PhantomX Pincher Robot - Apple Sorter: 6 Hatua

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:51

Mahitaji ya usalama kwa chakula yanakua. Wote watumiaji na mamlaka wanazidi kudai kwamba chakula tunachokula kiwe cha hali ya juu na kwa usalama mkubwa. Ikiwa shida zitatokea wakati wa uzalishaji wa chakula, chanzo cha makosa lazima ipatikane haraka na irekebishwe. Ubora wa chakula unaweza kugawanywa katika ubora na malengo ya kibinafsi. Shabaha ya ubora wa chakula inahusika na sifa ambazo zinaweza kupimwa na kuandikwa wakati ubora wa chakula ni maoni ya watumiaji.

Mali inayolenga bidhaa ambayo inaweza kupimwa na kuandikwa kupitia kujidhibiti inaweza, kwa mfano, kuwa rangi, muundo na lishe ya chakula. Kujidhibiti, usafi na tathmini ya hatari ni vitu muhimu ambavyo ni vya kisheria kwa kampuni zote zinazozalisha chakula.

Programu ya kujikagua lazima ihakikishe kuwa chakula kinachozalishwa na kampuni kinatimiza mahitaji ya sheria. Mradi huu utachunguza uwezekano wa kuunda mpango wa kujidhibiti wa chakula cha ushirika.

Taarifa ya shida

Jinsi ya kukuza mpango wa kujidhibiti ili kuhakikisha kuwa apples wanunuzi wananunua dukani wana rangi sahihi, wanapomwacha mtengenezaji?

Hatua ya 1: Usanidi wa Mradi

Kwa sababu zilizo wazi mradi huu utafanya kama kejeli ya hali halisi ya mpango wa kujidhibiti. Mpango huo ni usanidi kama kwamba maapulo nyekundu tu yatapitia udhibiti wa ubora. Maapulo mabaya, yaliyofafanuliwa na rangi tofauti na nyekundu, yatapangwa kwa rundo tofauti.

Roboti itachukua maapulo na kuyashika mbele ya kamera, kisha programu itagundua rangi na kuzipanga ipasavyo. Kwa sababu ya ukosefu wa maapulo yanayopatikana, programu hiyo itaiga na vizuizi vya mbao vyenye rangi.

Hatua ya 2: Vifaa na vifaa

Vifaa na nyenzo zinazotumiwa katika mradi huu ni kama ifuatavyo:

PhantomX Pincher Robot Arm Kit Mark ll

5 x AX-12A motors za servo

Mdhibiti wa Roboti ya ArbotiX-M

Kamera ya pixy

Vifungo 2 x

Mwanga wa LED

Vitalu katika rangi tofauti

Hatua ya 3: Programu

Programu iliyotumiwa kwa mradi huu ilipatikana kwenye wavuti zifuatazo:

www. TrossenRobotics.com

www.arduino.cc

pixycam.com/

www.cmucam.org

Programu inayohitajika kukamilisha mradi huu ni kama ifuatavyo:

1. PhantomX Pincher Robot Arm Kit Mark ll (kwa actuator / mkono wa roboti)

2. Mdhibiti wa Roboti ya Arbotix-M (kwa mtawala wa Arbotix-M)

3. AX-12A (programu ya servomotors)

4. Arduino (kwa programu)

5. CMUcam5 Pixy (kwa kamera)

6. PixyMon (Inaonyesha kile kamera ya pixy inaona)

Hatua ya 4: Arbotix-M na Usanidi wa Kamera ya Pixy

Uunganisho wa bodi ya Arbotix-M na kamera inaweza kuonekana kwenye picha hapo juu. Viunganisho vimeelezewa hapo chini.

Kwa Bodi ya Arbotix-M:

1. Dijiti ya Dijiti 0: PushButton Stop

2. Dijiti ya Dijiti 1: Anza PushButton

3. Digital Pin 7: LedPin Green light

4. PIN ya ISP: Uunganisho wa kamera ya Pixy

5. BLK: Connetion kutoka bodi hadi PC

6. 3x 3-Pin DYNAMIXEL Bandari (TTL): Udhibiti kwa servos

7. Ugavi wa umeme kwa Kamera ya Pixy

Kwa kamera ya Pixy:

8. Lens ya kamera

9. RGB- taa ya LED (Inaonyesha rangi ambayo kamera hugundua)

10. Uunganisho wa USB kutoka bodi hadi PC

11. Kitufe cha usajili wa rangi mbele ya kamera

12. PIN ya ISP: kwa unganisho na bodi ya Arbotix-M

Hatua ya 5: Programu

Nambari yote ya mpango wa kuchagua rangi imejumuishwa katika hatua hii, tafadhali jisikie huru kunakili.

Vitendo vya roboti vimeelezewa baadaye:

Mkono wa roboti utaanza katika nafasi yake ya kuanza (kuelekeza moja kwa moja juu). Halafu itategemea nyuma mpaka kiboreshaji kimesimama karibu na kizuizi kilichowekwa tayari na kisha kubana pamoja. Mkono utainuka na kusogea juu juu yake mpaka kinyozi kiko mbele ya jukwaa. Kisha itashikilia kizuizi mbele ya kamera, mpaka rangi ya block iwe imegunduliwa. Ikiwa kizuizi kinapaswa kupangwa kama nyekundu, mkono utahamia kulia, ujishushe chini kwa hivyo kizuizi kiko juu ya meza, na kisha uachilie kizuizi. Ikiwa kizuizi sio nyekundu mkono utahamia kushoto badala yake na kufanya kitu kimoja. Baada ya hii mkono wa roboti utainuka kidogo, songa juu tena na chini hadi iwe juu ya eneo linalofuata linalopaswa kupangwa, na kisha urudie programu hiyo.

Video ya roboti inayofanya kazi inapaswa kuonekana katika hatua inayofuata.

Kumbuka kuwa mkono huu wa roboti umewekwa kwenye jukwaa na visu ndogo za kusawazisha. Ikiwa unahitaji kufanya kazi kwa urefu tofauti, songa mkono kwa mikono na uangalie nafasi za kila nafasi ya mwisho, kisha ubadilishe nafasi za servo kwenye nambari.

Hatua ya 6: Hitimisho

Mpango umetengenezwa kwa udhibiti wa ubora wa tofaa, haswa mchakato wa kuchagua rangi kati ya tofaa nzuri nyekundu na tofaa mbaya kwa rangi nyingine yoyote. Mkono wa roboti utapanga maapulo mazuri kwenye rundo upande wa kulia na tofaa mbaya kwenye rundo kushoto. Mchakato wa kuchagua chakula kwa msaada wa roboti ni faida sana katika tasnia ya chakula kwa sababu ya mahitaji yanayoongezeka ya ubora, na kuweka gharama za mshahara chini na ufanisi juu.

Inayoweza kufundishwa kupitia mada ya motisha ya kuchagua mradi huu maalum, usanidi wa mradi, vifaa na programu iliyotumiwa, usanidi na wiring ya Arbotix-M na bodi ya PixyCam na mpango kamili wa mfumo wa upangaji kwa msimbo. Kuhitimisha mradi huo, mchakato wa kuchagua rangi ulikuwa mafanikio ambayo inaweza kuonekana kwenye video hapa chini.

Hii inaweza kufanywa kama kazi na wanafunzi wa uhandisi wa mitambo katika Chuo Kikuu cha Nordjylland huko Denmark: Rolf Kjærsgaard Jakobsen, Martin Nørgaard na Nanna Vestergaard Klemmensen.