Programu inayosababishwa na hafla katika FTC: Hatua 4

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:51

Mwaka huu, timu yetu imefanya kazi nyingi na maendeleo ya programu inayotokana na hafla kwa roboti yetu. Programu hizi zimeruhusu timu hiyo kuunda kwa usahihi mipango ya uhuru na hata matukio ya kurudia ya tele-op. Kwa kuwa programu inafanya kazi ni ngumu, tuliamua kushiriki maarifa ambayo tumepata katika kukuza nambari inayotokana na hafla ya roboti za FTC.

Hatua ya 1: Ni nini Programu inayosababishwa na Tukio?

Kwa ujumla, programu zinazoendeshwa na hafla, kulingana na Techopedia, ni ukuzaji wa programu zinazojibu uingizaji wa mtumiaji. Kwa maana hii, mipango mingi inachukuliwa kuwa inaendeshwa na hafla, pamoja na programu ya tele-op ya timu, ambayo inategemea pembejeo kutoka kwa mtawala anayeendeshwa na wanadamu kufanya hatua yoyote. Walakini, kwa suala la kazi ambayo timu yetu imekuwa ikifanya, programu inayoendeshwa na hafla ni juu ya kuunda programu kutoka kwa pembejeo anuwai; kwa maneno mengine, tunaandika matukio kulingana na pembejeo za watawala na sensorer, kisha tunaweza kuweka foleni kwenye hafla hizi na kutumia faili kurudia tukio lililorekodiwa.

Njia hii ya kuandaa programu za roboti yetu ina faida kadhaa:

• Inaturuhusu kuunda mipango sahihi ya uhuru. Kwa kuwa tunaunda programu katika wakati halisi wakati tunapitia tukio hilo, maadili ya sensa yaliyokusanywa na kutumiwa yatakuwa sahihi sana, kwani yanatoka moja kwa moja kutoka kwa tukio la asili.
• Inaturuhusu kuunda mipango ya uhuru haraka. Kufanya mipango ya uhuru ni rahisi kama kurekodi safu ya hafla na kurekebisha hafla kama inahitajika.
• Inaturuhusu kuunda michakato ya moja kwa moja ya tele-op. Kwa vitendo mara kwa mara katika tele-op, programu inayoendeshwa na hafla inaruhusu sisi kurekodi vitendo hivi na kupeana hafla hiyo kwa kitufe wakati wa vipindi vya mechi zinazodhibitiwa na dereva. Matukio haya ya kiotomatiki yanaweza kushawishiwa na sensorer kuruhusu utekelezaji wao sahihi.

Hatua ya 2: Mtiririko wa mantiki wa Programu inayoendeshwa na Tukio

Ifuatayo inaonyesha mtiririko wa kimantiki wa programu inayoendeshwa na hafla: nyekundu inaonyesha kuundwa kwa hafla, na hudhurungi inaonyesha mwito wa hafla hiyo. Kwa kuunda hafla, mlolongo wa pembejeo huchukuliwa kupitia hatua ya roboti na kurekodiwa kama hafla; hafla hizi zimeandikwa kwa faili. Kwa kupigia tukio, faili hiyo inasomwa, na pembejeo zinatumwa kwa processor ya hafla ili kugeuza nambari ya faili kuwa hatua ya roboti.

Hatua ya 3: Muundaji wa hafla

Waundaji wa hafla hutumiwa kuhifadhi vitendo au "hafla" kulingana na sensorer na vifungo anuwai. Kama roboti inafanya vitendo kwenye uwanja, darasa la waundaji wa hafla linaunda hafla kwa kila moja ya vitendo hivyo sambamba, ikimaanisha tukio lililowekwa katika darasa la hafla. Baada ya kuumbwa, hafla hiyo imewekwa kwenye foleni ya hafla katika darasa la hafla: tukio la kwanza huchukua nafasi ya juu, halafu tukio la pili huchukua nafasi ya juu na kusukuma hafla yoyote chini yake, na hii inaendelea hadi mpango utakaposimama. Wakati mpango umesimamishwa, hafla hizo huenda kwa faili ya fomati inayoweza kusomwa na mwanadamu, kama faili ya JSON. Faili hii inaweza kutumika kuboresha vizuri mazoea ya uhuru.

Nambari ya mfano hapo juu inaweka vigezo vya hafla hiyo, ambayo katika kesi hii ni zamu kutumia sensor ya IMU. Kisha tunapanga foleni ya tukio kwenye foleni ya tukio. Mwishowe, tunakata hafla hiyo, ambayo kimsingi inaweka upya tukio ili tuweze kulitumia kupanga foleni ya matukio yajayo.

Hatua ya 4: Msindikaji wa hafla

Madarasa ya hafla huchukua faili inayoweza kusomwa na mwanadamu iliyozalishwa katika darasa la waundaji wa hafla na hufanya kila tukio ambalo foleni inaiambia ifanye kwa njia za kupiga simu zilizoainishwa katika darasa la wasindikaji wa hafla. Darasa la wasindikaji wa hafla kisha humwambia roboti ni tukio gani la kurudia. Iwe ni hafla rahisi ya "kuendesha mbele" au hafla tata iliyojaa umbali, zamu, na njia, processor itarudia tukio lolote lililopewa. Mchakato huu ni muhimu sana wakati wa uhuru, kwani timu inaweza kurekodi sensorer na vitendo vya Tele-Op kabla ya mechi, kisha urudie tu matukio kwa uhuru. Utaratibu huu unaitwa Kurudia Kumbukumbu. Hii inaruhusu mpango wa uhuru uweze kusanidi kwa 100% kupitia faili moja. Mara tu muundaji wa hafla na msindikaji anapoanzishwa, timu inaweza kubadilisha utaratibu wa uhuru kupitia faili inayoweza kusomwa na wanadamu.

Mfano hapo juu kwanza huanza kwa kuangalia faili ya JSON kwa hafla, na kisha kukagua tukio hilo kwa kutumia taarifa ya kesi ili kuona ni tukio gani, katika kesi hii zamu kutumia sensorer ya IMU. Mara tu inapoweza kusema kuwa ni zamu kutumia hafla ya IMU, basi inahusika na usindikaji wa hafla hiyo, ambayo kawaida inajumuisha kuendesha nambari ambayo hafla hiyo ilitoka kwa kutumia vigeuzi kutoka kwa hafla hiyo, iliyopitishwa ili kuiga tukio lililofanyika hapo awali.