Utengenezaji wa Gari Sambamba ya Kujitegemea Unayotumia Arduino: Hatua 10 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:51

Katika maegesho ya uhuru, tunahitaji kuunda algorithms na sensorer za msimamo kulingana na mawazo fulani. Mawazo yetu yatakuwa kama ifuatavyo katika mradi huu. Katika hali hiyo, upande wa kushoto wa barabara utakuwa na kuta na maeneo ya bustani. Kama unavyoona kwenye video, kuna sensorer 4 kwa jumla, 2 upande wa kushoto wa gari na moja nyuma na mbele.

Hatua ya 1:

Hatua ya 2:

Hatua ya 3:

Hatua ya 4: Algorithm ya Mfumo:

Sensorer mbili upande wa kushoto wa gari zinaelewa kuwa ukuta ni ndogo kwa cm 15 kuliko thamani iliyopimwa na kuendelea mbele. Inarekodi hii kwa kumbukumbu. Sensorer mbili kwenye pembeni zinaendelea kuendelea, na wakati maadili haya ni sawa na maadili yanayotokana, lazima uamue jinsi ya kuegesha.

Njia ya Hifadhi ya Njia ya Hifadhi

• Kesi 1: Ikiwa thamani iliyopimwa ni kubwa kuliko gari na ndogo kuliko urefu wa gari, mfumo wa maegesho sambamba utafanya kazi.
• Uchunguzi 2: Ikiwa thamani iliyopimwa ni kubwa kuliko urefu wa gari, roboti itaegesha wima.

Hatua ya 5: Algorithm Sawa ya Maegesho:

Katika kesi hii, gari huvuka eneo la maegesho na gari linasimama wakati sensorer mbili upande zinaona ukuta tena. Anarudi kidogo na kugeuka digrii 45 kulia. Wakati wa kusonga nyuma, sensa ya nyuma huenda kwenye eneo la bustani kwa kupima na kuanza kugeuka kushoto. Wakati wa harakati ya kushoto, sensorer kwenye kingo hupima mara kwa mara na sensorer mbili zinaendelea kugeuza kushoto mpaka thamani inayopimwa iwe sawa. Acha wakati wewe ni sawa. Sensorer ya mbele inapima na kwenda mbele hadi iwe ndogo kwa cm 10 na kusimama wakati ni ndogo kwa 10 cm. Maegesho yamekwisha.

Hatua ya 6: Algorithm ya Kuegesha Wima

Ikiwa sensorer pembeni hupima thamani kupita kiasi juu ya urefu wa gari, gari huacha na kugeuza digrii 90 kushoto. Wanaanza kusogea kuelekea maegesho. Kwa wakati huu, sensorer ya mbele inaendelea kupima na gari linasimama ikiwa thamani iliyopimwa iko chini ya 10cm. Uendeshaji wa Hifadhi umekamilika.

Hatua ya 7: Vifaa:

• Arduino Mega
• Ngao ya Magari ya Adafruit
• 4 Dc Kitengo cha Roboti za Magari
• Vipande 4 HC-SR04 Sensor ya Ultrasonic
• Sensor ya kasi ya infrared ya LM 393
• Lipo Betri (7.4V 850 mAh inatosha)
• Kamba za jumper

Nunua:

Hatua ya 8: Sehemu ya Mitambo:

Sensor ya infrared katika mfumo hupima kasi ya gari. Hii ni kupima idadi ya magurudumu wakati wa kuegesha na kuhakikisha maegesho bila makosa. Ikiwa hauna diski ya encoder kwenye kitanda chako cha roboti, unaweza kuisakinisha kwa kuongeza. Jambo la kuzingatia hapa ni idadi ya mashimo kwenye diski ya encoder. Idadi ya mashimo ya kusimba katika mradi huu ni 20 dir. Ikiwa una nambari tofauti, unahitaji kurekebisha zamu za gari tena.

Weka sensa ya kasi ya LM393 kama inavyoonyeshwa hapo juu. Hakikisha kuwa mashimo ya diski ya encoder yako kwenye kasi

Hatua ya 9: Mchoro wa Mzunguko:

Pini Uunganisho wa Sensorer za Ultrasonic

Sensorer ya mbele => Trig Pin: D34, Echo Pin: D35

Sensorer ya Mbele ya kushoto => Trig Pin: D36, Echo Pin: D37

Sensorer ya Nyuma ya kushoto => Trig Pin: D38, Echo Pin: D39

Sensorer ya nyuma => Trig Pin: D40, Echo Pin: D41

Magari ya Shield Dc Maunganisho ya Pini ya MashotoLeft Front Motor => M4

Mbele ya Kulia Mbele => M3

Magari ya Nyuma ya kushoto => M1

Injini ya Nyuma ya Kulia => M2

Uunganisho wa Pini ya sensa ya kasi ya LM393 VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

Hatua ya 10: Sehemu ya Programu

Unaweza kupata maktaba ya sensorer na nambari ya arduino hapa >> gari la maegesho ya uhuru