Mkono wa Povu wa Robotic: Hatua 7

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:50

Hii ndio njia ya kutengeneza pombe ya nyumbani kwa kutumia povu.

Mradi huu ulifanywa kwa Humanoids 16-264, kwa shukrani kwa Profesa Chris Atkeson na TA Jonathan King

Vifaa

Vifaa vingi vya ubakaji wa mwili ulioshikilia kila kitu mahali vilikuwa vitu vilivyopatikana kuzunguka nyumba, nilitumia kadibodi, mkanda, fimbo za mbao, uzi, na karatasi ya zamani. Karibu hizi zote zinaweza kubadilishwa na vitu vingine.

Hizi ndio vifaa maalum zaidi vya mradi:

Arduino (brand generic) $ 14

www.amazon.com/ELEGOO-Board-ATmega328P-ATM …….

bodi ya mkate, waya, n.k kit $ 16

www.amazon.com/REXQualis-Electronics-tie-…

servos (pakiti ya 2) x3 $ 10 kila moja

www.amazon.com/KAILEDI-Arduino-Motors-Wal…

povu laini-ni X $ 27.78 kwa saizi ya majaribio ya pauni 2 (inaweza kupata msambazaji kupitia kiunga)

www.smooth-on.com/products/flexfoam-it-x/

udongo wa plastiki $ 12.94

www.amazon.com/Sargent-Art-Plastilina-Mod …….

Hatua ya 1: Tumia Udongo Kuunda Mould ya Mkono

Tumia udongo wa plastiki kufunika mkono wako kwa ukungu. Unene wa safu ya mchanga ni bora mkono utageuka. Kisha utalazimika kugeuza mkono wako kwa uangalifu kutoka kwenye ukungu.

Ikiwa hii ingefanywa na kitu ngumu zaidi, kitu ambacho huwezi kuburudisha, ukungu inaweza kulazimika kugawanywa vipande kadhaa. Kwa kuwa udongo wa plastiki haukauki, niliweza kuitumia tena mara kadhaa kwa majaribio tofauti, hata hivyo tabia hii pia inazuia mchanga kuunda kitu ngumu zaidi ambacho printa ya 3d itaweza kufikia. Kwa sababu udongo ni laini, huenda polepole kutoka mahali, na kujaribu kutenganisha katika sehemu nyingi inakuwa utaratibu mbaya. Kwa madhumuni yetu ingawa, inafaa muswada huo. Kwa kuongezea, mchanga pia unaweza kuchukua maelezo madogo kama misumari ya kidole au mikunjo kwenye ngozi.

Hatua ya 2: Jaza ukungu na Suluhisho lako la Povu

Tumia Flex Foam-it X kujaza ukungu wa mkono wako. Hakikisha kuvaa glavu kwa hili na upate mazingira wazi. Flex Foam-it X inapanuka hadi mara 6 ya bidhaa unayotumia, kwa hivyo kuwa mwangalifu unapotumia, na kuruhusu nafasi ya kufurika. Ikiwa unatumia chini ya ilivyokusudiwa, unaweza kukimbia duru ya pili ambayo itafunga kwa ya kwanza.

Kutumia Flex Foam-it X, changanya sehemu A na B kwa uwiano wa 1: 1, tena ukitumia takribani 1/6 kiasi unachokusudia kujaza. Mimina suluhisho kwa uangalifu kwenye ukungu, hakikisha ujaze kila kidole. Mchanganyiko huanza kuwaka moto mara tu ukiuchochea na kuanza kupanuka ndani ya sekunde 30, kwa hivyo mimina kabla hiyo haijatokea.

Baada ya masaa 2, povu inapaswa kuwekwa, na utaweza kuondoa ukungu. Mkono wa povu ni thabiti, lakini ni bora kuwa mwangalifu wakati wa kuondoa mchanga ili kuepuka kupoteza kidole.

Kabla sijatumia udongo nilijaribu kujaza glavu ya plastiki kama mtihani, lakini iliishia kutazama kidogo. Pia "ngozi" ya plastiki ilivunjika wakati nilijaribu kushikamana na tendon ya uzi. Nilitumia plastiki mara 3 kuunda mikono, lakini nikapata jaribio la pili la kufanikiwa zaidi. Ingawa inaonekana kwamba plastiki inaweza kutumika tena bila kikomo, sehemu za udongo ambazo zilikuwa zikigusana na povu zilichukua rangi ya manjano.

Hatua ya 3: Shona ngozi kwa mkono na ongeza Tendoni kadhaa za Thread

Kutumia uzi wa kila siku, kitambaa, sindano na mkasi, fanya glavu kwa mkono wa povu. Hatua hii ni muhimu kwa sababu tunahitaji kuunda njia ya vidole kuinama. Kama vile jinsi kuvuta uzi kunaweza kusababisha shati kuungana, tunaweza kuvuta uzi ili kunasa vidole vyetu.

Nguo inaonekana kama ngozi, lakini kusudi lake hapa ni kuweka kamba zetu "tendons" mahali pake. Tumia kitufe kufunga fungo kwenye ncha ya kidole, kisha ushone kwenye uzi "tendon" katika matangazo ya kidole unayotaka iweze kuinama. Unaweza kutaka kujaribu nafasi ili kubaini kile kinachoonekana bora.

Hatua ya 4: Tengeneza Bodi

Weka kila kitu kwenye ubao ili yote ibaki mahali pake. Hii inaweza kufanywa kwa njia kadhaa, lakini kwa madhumuni yetu, kadibodi inafanya kazi vizuri.

Nilipata servos za mzunguko zinazoendelea, na nilikusudia kutengeneza magurudumu ambayo yangeharibu uzi kuinamisha vidole. Kwa sababu fulani hata hivyo, servos walifanya kama aina ya kawaida, na badala ya kuchukua kasi walichukua digrii, kwa hivyo wangeweza kusonga kati ya 0 na 180. Kwa sababu hii haitoshi kupata vidole kuinama njia yote, niliambatanisha fimbo ya kuni kwa servo ili kuongeza urefu ambao ingevuta kano. Iliunda suala la nafasi lakini ilifanya kazi.

Niliunganisha mkono kwa kuingiza vijiti vya mbao kwenye msingi na kuigonga kwenye kadibodi.

Hatua ya 5: Sanidi Arduino

Sasa ni wakati mzuri wa kuanza kuweka sehemu zote za mitambo pamoja. Ikiwa una uelewa wa kimsingi wa nyaya, hii haipaswi kuwa ngumu sana kufuata. Ninatumia vifungo vingi kudhibiti kila vidole vilivyoinama na hali isiyofunguliwa. Nilijumuisha picha kadhaa za matoleo ya awali ya usanidi.

Ikiwa unataka kushiriki zaidi, itakuwa nzuri kucheza karibu na ufuatiliaji wa mikono au sensorer za mwendo. Unaweza pia kuongeza tendons zaidi kwa vidole ili kuipatia mwendo wa nguvu zaidi au kutumia tani za misuli ya nyumatiki kukaribia kwenye anatomy ya mkono wa mwanadamu.

Hatua ya 6: Andika Nambari

Nambari hii imetengenezwa na programu ya Arduino, kwa kutumia bodi ya Arduino Uno, na inalingana na iliyowekwa mapema. Pembe nyingi ambazo servos husogea kati ya 0 hadi 180, lakini kwa sababu baadhi ya servos hawakuhitaji kusafiri mbali ili kunama kidole, niliwaweka kwa mikono ili kufanya kazi na rig. Hili ni jambo ambalo unapaswa kufanya upimaji ili kujua ni pembe zipi zinazofanya kazi vizuri. Nilijumuisha toleo la mapema la nambari wakati nilikuwa nikijaribu vitu.

Kuna kundi la njia tofauti za kufanya hivyo. Mradi mkubwa zaidi kutumia hii itakuwa kutafsiri maandishi kwa lugha ya ishara kwa kuongeza mkono mwingine, tendons chache zaidi, mikono na viwiko, kamusi ya picha za ishara, na programu ambayo inaweza kuchukua picha hizo na kupata nafasi na harakati za mikono.

Hatua ya 7: Furahiya Mkono wako Mpya wa Povu

Mara tu kila kitu kinapowekwa pamoja, unapaswa kuwa na mkono wako wa pombe nyumbani!