UCL Iliyopachikwa - B0B Mfuasi: Njia 9

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:48

Hii ni B0B. *

B0B ni gari ya kawaida inayodhibitiwa na Redio, inayotumikia kwa muda msingi wa roboti inayofuata mstari.

Kama roboti nyingi zinazofuata Line mbele yake, atajitahidi sana kukaa kwenye laini inayosababishwa na mpito kati ya sakafu na nyenzo tofauti, kwa upande wetu mkanda wa bomba.

Tofauti na roboti zingine nyingi zinazofuata Line, B0B pia hukusanya data na kuituma kupitia WiFi.

Kujaza kabisa mradi wa kupendeza, inajumuisha masomo kadhaa ambayo unaweza kupata kupendeza. Mwongozo huu unaelezea kuzaliwa kwake, kazi zake na jinsi unavyoweza kumfanya kama yeye.

Inajumuisha pia kukasirikia umeme anuwai kwa kutofanya kazi kama tulivyotaka wao, na hatua tulizochukua kushinda shida hizo, (ninakutazama ESP 8266-01).

Kuna nambari 2 za kufanya mradi ufanye kazi. Nambari ya kwanza ni ya moduli ya ESP8266 ambayo tunatumia Arduino kama programu, na nambari ya pili itaendeshwa kwenye Arduino.

Hatua ya 1: Vipengele

Kwa mradi huu utahitaji:

Vifaa:

• Gari ya kudhibiti redio ya 1x, (lazima iwe na ESC na servo ya uendeshaji).

Tulikuwa tukitumia hisa nyingi Traxxas 1/16 E-Revo VXL, haswa kwa sababu ndivyo tulikuwa na, na tuliamini kabisa kwamba tutaweza kuidhibiti na Arduino. Pia kwa sababu itaishia kubeba vifaa visivyo na maana vya vifaa vya ziada, tuliamini kuwa hii haitakuwa suala la 1/16 E-Revo.

Walakini, magari mengi yanayodhibitiwa na redio (ambayo yanaweza kutolewa kwa urahisi) pengine yanaweza kutumiwa badala yake, na mchakato huo utafanana sana.

• Tani ya mkanda wa bomba.

Rangi inapaswa kulinganisha sakafu iwezekanavyo. Katika mazingira yetu ya upimaji tulitumia mkanda mweupe kwenye sakafu ya giza.

• 1x Arduino Mega 2560.

Ndogo za Arduino labda ni nzuri pia, lakini utabanwa kwa pini.

• 1x bodi kubwa ya mkate.

Moja ni ya kutosha, lakini pia tulikuwa na ndogo kutenganisha laini zingine za umeme ili kupunguza hatari ya kosa la mtumiaji.

• 1x TCRT5000 sensa ya Analog (iliyotumiwa kwa kuzuia mgongano).

Bidhaa / mfano halisi haijalishi ikiwa ni Arduino inayoendana na hupima umbali. Tafuta maneno kama vile sensa ya "Umbali", "kikwazo". Kitaalam sensa ya dijiti ingefanya kazi pia na mabadiliko madogo ya kificho, lakini tunatumia analog.

• 1x au 2x Mvuto: Analog Grayscale Sensor v2

Moja ni umuhimu kwa mfuasi wa mstari. Mfano halisi haujalishi, maadamu inaangalia nguvu ya mwangaza uliojitokeza na hutoa ishara ya analog. Ya pili ya kugundua 'chumba' haikuwa ikifanya kazi kama inavyotarajiwa na inaweza kuachwa, au mbadala, kama sensa ya rangi ya RGB inaweza kupatikana, labda kwa athari bora. Bado hatujafanya mtihani huu.

• 1 x ESP 8266-01.

Kuna matoleo mengi ya ESP 8266 yanayopatikana. Tuna uzoefu tu na 8266-01, na hatuwezi kuhakikisha nambari ya ESP itafanya kazi na toleo tofauti.

• 1 x ESP8266-01 ngao ya Wi-Fi.

Kitaalam hiari, lakini ikiwa hutumii hii, kila kitu kinachojumuisha moduli ya Wi-Fi kitakuwa ngumu zaidi. Mwongozo, hata hivyo, utafikiria unayo hii, (ikiwa sivyo, tafuta miongozo mkondoni kwa wiring sahihi ESP-01 ndani ya Arduino), kwani kufanya hivi vibaya kunaweza na labda kutaharibu moduli.

• Betri za gari lenyewe na betri kuwezesha vifaa vya kuongeza umeme.

Tulitumia jozi ya uwezo wa 2.2 AH, betri za Lipo 7.4V sambamba na nguvu ya kila kitu. Unapaswa kutumia betri yoyote ambayo ungetumia kawaida na gari lako la chaguo. Ikiwa uko juu ya 5V lakini chini ya 20V, uwezo ni muhimu zaidi kuliko voltage ya jina.

• Kamba nyingi za kuruka.

Nimeacha kuhesabu idadi kamili ya haya. Ikiwa unafikiria una kutosha, labda hauna.

• Mwishowe, kuambatisha kila kitu, utahitaji kuweka Arduino, sensorer, ubao wa mkate na moduli ya Wi-Fi kwenye gari unalopenda. Matokeo yako yatatofautiana kulingana na kile unachotumia kama msingi, na vifaa gani vinapatikana.

Tulitumia:

• Vifungo vya Zip.

• Gundi kubwa.

• Vipande vidogo vya karatasi chakavu / mrija wa resini tulikuwa na kipenyo kinachofaa.

• Bamba la zamani la Masonite kutoka kwa sura ya picha, iliyokatwa kwa saizi.

• Kanda ya bomba zaidi.

• Zana yoyote inayohitajika kufanya kazi kwenye gari lako la hiari linalodhibitiwa na redio.

Tulitumia zaidi dereva ndogo ya screw iliyowekwa na bits nyingi, lakini mara kwa mara ilibidi tutoe zana ya vifaa iliyokuja na gari.

Programu:

• Node-nyekundu

Sehemu muhimu ya ukusanyaji wa data.

• Seva ya MQTT.

Mtu wa kati kati ya gari letu na Node-nyekundu. Hapo awali, kwa kujaribu, tulitumia test.mosquitto.org

Baadaye tulitumia:

• CloudMQTT.com

Hii ilikuwa ya kuaminika zaidi ambayo zaidi ya kutengenezwa kwa kuwa ngumu zaidi kuiweka.

• WampServer.

Sehemu ya mwisho ya ukusanyaji wa data. Hasa, tutatumia hifadhidata yake ya SQL kuhifadhi data zetu zilizokusanywa.

Hatua ya 2: Mchoro wa Umeme

Hatua ya 3: Ujenzi wa Kimwili

Suluhisho letu lina njia ya moja kwa moja ya kusanyiko la mwili.

Kikombozi cha asili na kizuizi chake kisicho na maji kiliondolewa kutoka kwa gari la RC, kwani haihitajiki.

Tuligundua kuwa kulikuwa na eneo moja linalofaa kati ya magurudumu ya mbele kwa sensorer yetu ya kufuata laini, kwa hivyo tuliishikilia kwa kufungua ziptie juu ya bamba la skid mbele.

Sensorer tunayotumia kupambana na mgongano ni aina ya wedged nyuma ya bumper ya mbele. Bado inalindwa kutokana na athari, na msuguano wake unafaa. Inaishia kutazama mbele kwa pembe kidogo zaidi ya juu. Hii ni kamili.

Sahani ya Masonite, (bamba la nyuma kutoka kwa fremu ya picha ya zamani), juu ina sehemu ndogo za karatasi / bomba ya resin iliyokatwa kwa saizi na kushikamana chini. Hizi zinalingana na milima ya machapisho ya mwili na hukaa tu juu, ikishikilia kila kitu salama. Kwa kudhani gundi inayobandika bomba kwenye bamba inashikilia, na kwamba haitembei kupita kiasi, hii itakaa mahali. Pia ni muhimu kutambua kwamba sahani iko ndani ya nyanja ya kinga ya magurudumu na bumpers. Mega ya Arduino na bodi mbili za mikate zimewekwa kwenye bamba na mkanda wa pande mbili, au kwa kitanzi cha mkanda wa bomba uliofungwa kote, gundi nje.

Hakuna hatua maalum zilizochukuliwa kupata moduli ya WiFi. Sio yetu, kwa hivyo kuitia gluing, au kuigonga chini ilionekana kuwa ya lazima kwani ni nyepesi sana haiwezi kuzunguka sana, na waya zinatosha kuishikilia.

Mwishowe, tuna sensa ya kugundua 'vyumba' hii ilifungwa kwa vifaa vya kusimamishwa na moja ya magurudumu ya nyuma. Wakati wa operesheni, hii inahitaji kuwa mbali na mstari unaoashiria matumizi ya gari kusafiri.

Hatua ya 4: Moduli ya ESP8266

Moduli ya WiFi, ESP8266, inahitaji usanidi wa pini mbili tofauti. Usanidi mmoja utatumiwa wakati wa kuangaza moduli na programu mpya na kutumia Arduino Mega 2560 kama programu. Usanidi mwingine ni wa moduli wakati inatumiwa na kutuma habari kwa MQTT Broker.

Kutumia Arduino IDE kupakia nambari kwenye moduli ya ESP8266 utahitaji kufunga meneja wa bodi na meneja wa bodi za ziada

Chini ya meneja wa bodi weka esp8266 meneja wa bodi. Itapatikana kwa urahisi kwa kutafuta "esp". Ni muhimu uweke toleo la 2.5.0, sio la zamani, sio mpya.

Chini ya mipangilio katika URL za meneja wa bodi za ziada, nakili katika mstari huu:

arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266c…

Ili kuweza kupakia chochote kwenye moduli ya ESP8266 utahitaji kutumia usanidi maalum wa pini ili uweze kuwasha moduli. Hii inahitaji kufanywa kila wakati unataka kufanya mabadiliko kwa nambari ya sasa inayoendesha kwenye moduli. Usisahau kuchagua moduli sahihi ya ESP8266 kutoka kwa meneja wa bodi kabla ya kuwasha moduli. Katika mradi huu tulichukua bodi ya generic ESP8266. Usanidi wa pini wa kuangaza moduli unapatikana kwenye picha ya kwanza katika sehemu hii.

Baada ya kuangaza moduli ya ESP8266 unahitaji kubadili usanidi wa pini. Unaweza pia kuchagua kutumia adapta ili usanidi uwe rahisi kwako. Katika mradi huu tulichagua kuwa na adapta wakati wowote tulipokuwa na moduli inayoendesha. Usanidi wa pini na adapta unapatikana kwenye picha ya pili katika sehemu hii.

Nambari itakayoangazwa kwenye moduli ya ESP8266 inaweka unganisho kwa WiFi na MQTT Broker, katika kesi hii na jina la mtumiaji na nywila, lakini inaweza kufanywa bila ikiwa utafanya mabadiliko muhimu yaliyoelezewa kwenye maoni ya nambari. Kwa mradi huu Broker wetu alihitaji jina la mtumiaji na nywila kufanya kazi. Moduli inasoma ujumbe unaoingia kutoka kwa bandari ya serial ambayo imeunganishwa nayo. Itasoma kila laini mpya iliyoundwa na nambari ya Arduino, inafafanua ujumbe na kurudia ujumbe. Baadaye hutuma ujumbe kwa Dalali ya MQTT ambayo imeainishwa kwenye nambari. Nambari ya Moduli ya ESP8266:

Hatua ya 5: Arduino

Baada ya kusanidi moduli ya WiFi, tunaangalia programu ambayo itatumika kudhibiti motor na servo kwenye gari la RC. Gari itachukua hatua kulingana na habari ya kiwango cha kijivu kutoka kwa sensorer ya kati, pia inajulikana kama "Detector Line" katika mradi huu. Ni wazi inakusudia kuweka habari kutoka kwa Kigunduzi cha Mstari karibu na thamani iliyowekwa mapema ambayo ni sawa na habari iliyorekodiwa kwenye mabadiliko kati ya mwanga na giza au katika mradi huu, mweupe na mweusi. Kwa hivyo ikiwa thamani inatofautiana sana, pato linalolingana na servo litaelekeza gari karibu na thamani iliyowekwa tayari ya laini.

Programu ina vifungo viwili ambavyo hufanya kazi kama kitufe cha kuanza na kusimama kwa gari la RC. Kitaalam kitufe cha "stop" ni kitufe cha "arming" ambacho kwa maana ni sawa na thamani ya PWM iliyotumwa kwa motor inayosababisha gari la RC kusimama. Kitufe cha kuanza hutuma thamani ya PWM ambayo ni sawa na gari la RC kusonga mbele kwani itaendesha kwa kasi sana ikiwa inapata kasi kubwa.

Kigunduzi cha kuzuia mgongano huongezwa mbele-mwisho wa gari la RC kugundua ikiwa njia iliyo mbele iko wazi au imefungwa. Ikiwa imezuiwa gari la RC litasimama mpaka kikwazo kitatoka / kuondolewa. Ishara ya analojia kutoka kwa kichunguzi hutumika kuamua ikiwa kuna kitu kinazuia njia au la na imefanywa vigezo vya kuweza kuendelea mbele na kusimama.

Sensorer ya sekondari ya kijivu, "Kigunduzi cha Chumba", hutumiwa kugundua chumba ambacho gari ya RC imeingia. Inafanya kazi kwa kanuni sawa na Kigunduzi cha Mstari, lakini haitafuti mabadiliko kati ya mwanga na giza, lakini badala ya maadili ndani ya anuwai ambayo inalingana na vyumba tofauti kulingana na thamani inayoonekana kutoka kwa Kigunduzi cha Chumba.

Mwishowe mpango huunda safu ya habari kutoka kwa sensorer kwa moduli ya WiFi kusoma na baadaye tuma kwa MQTT Broker. Mstari wa habari umeundwa kama kamba na imeandikwa kwa safu inayofanana ambayo moduli ya WiFi imeunganishwa. Ni muhimu kwamba uandishi wa serial hufanyika mara nyingi kama moduli ya WiFi inaweza kusoma ujumbe unaoingia, lakini kumbuka kutotumia ucheleweshaji wowote kwa nambari hii kwani itaingiliana na uwezo wa gari la RC kufuata mstari. Badala yake tumia "millis" kwani itaruhusu programu kuendeshwa bila kucheleweshwa lakini baada ya kiwango kilichofafanuliwa cha mamilioni kupita tangu Arduino ilipowashwa, itaandika ujumbe kwa serial bila kuzuia nambari kwa njia ile ile ya kuchelewa.

Nambari ya Arduino Mega 2560:

Hatua ya 6: Hifadhidata ya MySQL

WampServer ni mazingira ya maendeleo ya wavuti ya Windows ambayo inatuwezesha kuunda programu na PHP na hifadhidata ya MySQL. PhpMyAdmin inaturuhusu kudhibiti hifadhidata yetu kwa njia rahisi.

Ili kuanza nenda kwa:

Katika mradi huu tunatumia toleo la 3.17 x64 bits kwa Windows. Baada ya usanikishaji hakikisha huduma zote zinafanya kazi ambayo kwa maana inamaanisha ikoni ndogo inageuka kijani badala ya nyekundu au rangi ya machungwa. Ikiwa ikoni ni kijani, basi unaweza kupata PhpMyAdmin kudhibiti hifadhidata yako ya MySQL.

Fikia MySQL ukitumia PhpMyAdmin na uunda hifadhidata mpya. Ipe kitu sahihi ambacho unaweza kukumbuka, katika mradi huu iliitwa "line_follow_log". Baada ya kuunda hifadhidata, unapaswa kuunda meza kwenye hifadhidata. Hakikisha idadi ya nguzo inafaa. Katika mradi tunatumia nguzo 4. Safu moja ni ya muhuri wa muda na tatu za mwisho hutumiwa kuhifadhi data kutoka kwa gari. Tumia hifadhidata sahihi kwa kila safu. Tulitumia "maandishi ya muda mrefu" kwa safu ya muhuri wa saa na "maandishi ya kati" kwa wengine.

Hiyo inapaswa kuwa yote unayotakiwa kufanya katika PhpMyAdmin na MySQL. Kumbuka hifadhidata yako na jedwali la sehemu kuhusu Node-Nyekundu.

Hatua ya 7: Node-Nyekundu

Kushughulikia ukusanyaji wa data, tutatumia mtiririko rahisi katika Node-nyekundu. Inaunganisha kwa seva yetu ya MQTT, na inaandika kwa hifadhidata yetu ya MySQL.

Ili kufanya hivyo, tunahitaji palettes chache kwa kazi anuwai za kufanya kazi, na tunahitaji nambari fulani halisi ya kuendesha.

Kwanza fanya vitu vya kwanza. Tutahitaji pallets zifuatazo.

Node-nyekundu-contrib-mqtt-broker: Huu ni unganisho kwa broker wetu wa MQTT.

Dashibodi-nyekundu-dashibodi: Dashibodi yetu, inahitajika ili kuibua kuwakilisha data iliyokusanywa.

Node-nyekundu-node-mysql: Uunganisho wetu kwenye hifadhidata ya SQL.

Hii haikusudiwa kuwa mwongozo kamili wa Node-nyekundu, lakini nitaelezea kile mtiririko-nyekundu wa Node hufanya.

Mapema, tulikuwa na maswala na seva yetu ya MQTT ya chaguo la kufa / kukatwa, inaonekana kuwa ya nasibu, ambayo ilifanya kufanya mabadiliko yoyote kuwa jambo linalofadhaisha kwani haikujulikana ikiwa mabadiliko yalikuwa ya faida, au sio wakati hatukuweza kuona matokeo. Kwa hivyo kitufe 'Je! Seva ilikufa?' sindano 'Hapana' kizuizi kifuatacho kinaiingiza kwenye seva yetu ya MQTT. Ikiwa haikufa, 'Hapana' itaonekana kwenye dirisha la Kutatua. Hii imefanywa sio tu kujaribu, lakini kulazimisha Node-nyekundu kujaribu kuungana tena na seva ya MQTT.

Kamba ya 'Mtihani' hutuma kamba ya gharama kwa broker wa MQTT. Tulibadilisha kamba hii kuwa sawa na kile tutakachopata kutoka kwa Arduino. Hii ilikuwa kuwa na wakati rahisi wa kusanidi mtandao ambao huamua ujumbe, bila kuhitaji mradi uendeshwe, kukusanya data.

Mtiririko wa mwisho kwenye nafasi ya kazi unaweza kugawanywa katika sehemu mbili. Tawi la chini husoma tu ujumbe unaoingiza, uwachapishe kwenye dirisha la utatuzi na uwahifadhi kwenye seva ya SQL.

Mtandao mkubwa wa swichi zilizounganishwa kufuatia node ya kazi ikiwa ambapo 'uchawi' halisi hufanyika.

Kazi inayoendelea inasoma kamba inayoingia, kuigawanya na kila koloni ya nusu na kupitisha sehemu kwenye kila moja ya matokeo. Swichi zifuatazo hutafuta moja ya sehemu mbili za habari zinazoingia. Sehemu moja maalum ya habari kila wakati hupitishwa kutoka kwa pato moja, chaguo jingine huondoka na pato la pili. Kufuatia hilo, ni kikundi cha pili cha vizuizi vya kubadili. Watawasha tu na pembejeo moja maalum, na watatoa kitu kingine.

Mfano, "kikwazo", kama zingine zote ni chaguo la kibinadamu, ni wazi kuendesha, au sivyo. Kwa hivyo itapokea 0, au 1. A 0 itatumwa kwa tawi la 'wazi', 1 itatumwa kwa tawi la 'Kizuizi'. Swichi za 'Wazi', 'Zilizokatazwa', ikiwa imeamilishwa itatoa kitu maalum, Futa, au kikwazo, mtawaliwa. Vitalu vya kuendelea kijani vitatuma kwenye dirisha la utatuzi, bluu itaandika kwenye dashibodi yetu.

Matawi ya 'hadhi' na 'eneo' hufanya kazi sawa.

Hatua ya 8: MQTT Broker

Broker ni seva ambayo hupitisha ujumbe kutoka kwa wateja kwenda kwa wateja wa marudio wanaofaa. Broker ya MQTT ni moja ambapo wateja hutumia Maktaba ya MQTT kuungana na broker kupitia mtandao.

Kwa mradi huu tuliunda Broker ya MQTT kwa kutumia huduma ya CloudMQTT na usajili wa bure wa toleo la "Paka Mzuri". Ina kiwango cha juu lakini hatuzidi zile zilizo katika mradi huu. Moduli ya WiFi inaweza kuungana na broker na broker kisha hupeleka ujumbe kwa mteja anayefaa wa marudio. Katika kesi hii mteja ni Node-Red yetu. Huduma ya CloudMQTT inaweka jina la mtumiaji na nywila kwa seva yao, kwa hivyo tunahakikishiwa usalama wa hali ya juu. Kimsingi inamaanisha kuwa ni wale tu walio na jina la mtumiaji na nywila wanaweza kupata huduma hii maalum ya CloudMQTT. Jina la mtumiaji na nywila ni muhimu wakati wa kuweka unganisho kwenye nambari ya ESP8266 pamoja na Node-Red.

Takwimu zinazoendelea za ujumbe ambao Broker hupokea ni jambo la kupendeza, ambalo linaweza kutumiwa kuona jinsi mpango wako wa usajili unashughulikia habari inayopita.

Kipengele kizuri ni uwezekano wa kutuma ujumbe kutoka kwa Broker kwa moduli ya WiFi lakini hatukutumia zile zilizo katika mradi huu.

Hatua ya 9: Elektroniki ya Hobby

Kabla ya kuanza tulijua kutoka kwa mradi uliopita kuwa servo inayoongoza hisa inaweza kudhibitiwa kutoka Arduino na ishara ya PWM, ikiwa na wiring sawa, na kuziba njia tofauti kwenye mpokeaji huo wa redio ya hisa, tulifikiri Udhibiti wa Kasi ya Elektroniki, (ESC kutoka sasa), ambayo inadhibiti motor, inaweza kudhibitiwa vile vile kupitia PWM kutoka Arduino.

Ili kujaribu nadharia hii, tunatumia mchoro mdogo wa Arduino. Mchoro unasoma pembejeo ya analojia kutoka kwa potentiometer, unarudisha thamani kutoka 0, 1024 hadi 0, 255 na kutoa thamani inayotokana na pini ya PWM, kwa kutumia AnalogWrite () wakati alikuwa na gari la R / C kwenye sanduku dogo, na alikuwa na magurudumu yameondolewa.

Baada ya kupitisha upeo wa mita ya sufuria, ESC ilionekana 'kuamka' na tunaweza kuisonga juu na chini, pia tulikuwa na uchapishaji wa Arduino kwa unganisho la serial ili tuweze kuzifuatilia.

ESC ilionekana kutopenda maadili chini ya kizingiti fulani, katika kesi hii 128. Iliona ishara 191 kama kaba ya upande wowote, na 255 ilikuwa kaba ya juu.

Hatukuhitaji kutofautisha mwendo wa gari na tulikuwa tukiwa nayo kwa kasi ndogo ambayo ingeifanya isonge. 192 ilikuwa thamani ya chini kabisa ambayo ingeweza kugeuza motor, hata hivyo bado hatujakusanya kila kitu na hatujui ikiwa pato hili litatosha kusonga gari baada ya mkutano wa mwisho, hata hivyo kuingia kwa thamani kubwa kidogo inapaswa kuwa ndogo.

Kuzuia potentiometer na kuweka thamani iliyowekwa katika nambari, hata hivyo, hakufanya kazi. Hisa ya ESC iliangaza tu na haingeweza kuzunguka kwa gari, 'rekebisha trim ya kaba' kulingana na mwongozo.

Shida kali ya kupiga risasi, kutupa maadili anuwai, kwa kutumia waya tofauti, na hata kujaribu kujaribu kubadilisha masafa ya PWM ambayo Arduino hutumia yote ilisababisha uzani zaidi.

Ilionekana kuwa ni suala la vipindi, wakati mwingine linaweza kukimbia, wakati mwingine ilikataa kufanya chochote. Iliendelea kupepesa macho tu. Jaribio na mdhibiti wa asili na mpokeaji alithibitisha kuwa ESC bado inafanya kazi kama ilivyokusudiwa, ambayo ilifanya maswala kuwa ya kigeni. Maadili ya juu, ilipuuza na kuendelea kupepesa, maadili ya chini ESC ilirudi kuangaza kijani kibichi, lakini bado haikugeuka.

Ni nini kilikuwa tofauti na usanidi na potentiometer, au transmitter ya hisa na mpokeaji, na toleo lililotoa maadili yaliyowekwa?

Wakati mwingine kufanya kazi kama ilivyokusudiwa na kufanya kazi kama inavyotarajiwa haziingiliani sana kwenye mchoro wa Venn. Katika kesi hii, kuwa toy, haipaswi kuwa na nafasi ya mtindo kuinua tu au kuvunja vidole au kupata nywele zilizonaswa kwenye magurudumu au kuendesha gari moshi wakati modeli ikiwashwa, hata ikiwa kitu kama kushikilia mtumaji kiko ndani msimamo mwingine wowote kuliko upande wowote.

"Rekebisha trim ya kaba", ndio maana kabisa. ESC inatarajia ishara ya upande wowote wakati inaendelea, kabla ya kupata hiyo haitafanya chochote. Kawaida mtumaji huyo atakuwa bila upande wowote wakati ESC imewashwa na kutoka hapo ataendesha kwa furaha. Ikiwa sio hivyo, labda inarudi kwa upande wowote angalau mara moja wakati modeli iko chini na mwendeshaji huhisi kuwa tayari kukimbia.

Wakati wa kutumia potentiometer, tulikuwa 'tukifagia' kupitia safu, na kisha itaanza kufanya kazi. Ilikuwa na silaha tu kwani potentiometer ilifuta msimamo wa upande wowote, na kisha ikafanya kazi.

Masafa ya chini, hata hivyo bado yalionekana kutofurahisha ESC. Hii inageuka kuwa ni bidhaa ya mizunguko ya ushuru ya PWM.

Ama kwa kubuni au kufanywa kwa sababu ya kiufundi, servo ya uendeshaji na ESC hupuuza ishara chini ya mizunguko ya ushuru wa 50%. Hii inaweza kuwa ikiwa mpokeaji / mtumaji ataacha kufanya kazi au anaishiwa nguvu, mtindo huo utarudi kwa upande wowote, na usiondoke mbali kwa kurudi nyuma kamili. Vivyo hivyo, servo huzunguka tu digrii 180, na haiitaji upeo kamili.

Na ujuzi huu mpya mkononi, mchoro mpya wa Arduino uliundwa. Toleo la awali linakubali masharti yaliyoingia kwenye mfuatiliaji wa Serial, hubadilisha kuwa nambari kamili na kuisogeza kwa pini ya PWM, ukitumia maktaba ya servo na andika () *. Ikiwa thamani mpya imeingizwa kwenye mfuatiliaji wa serial, thamani ya kuandika () inasasishwa.

Wakati wa kujaribu, hisa ya Traxxas ESC ilibadilishwa na Mtroniks G2 Micro, hata hivyo inapaswa kufanya kazi sawa, ingawa maadili halisi yanaweza kuwa tofauti kidogo.

Maktaba hii inachukua ESC kama servo, hii ni sawa inaonekana. Kazi ya kuandika () kutoka kwa maktaba ya Servo.h huenda kutoka 0 hadi 180, ishara inayotarajiwa ya silaha inatarajiwa kuwa karibu katikati.

Mikono ya G2 Micro katika kuandika () kwa anuwai ya maadili karibu na 90 hata hivyo ilikuwa ngumu kuashiria kwani inaonekana 'kukumbuka' kuwa na silaha.

Traxxas VXL-s3 inatarajiwa kushika kwa thamani ya kuandika () ya 91.

Baada ya ishara ya silaha, ESC yoyote ilikubali ishara za PWM kwa furaha, bila kujali kazi za Arduino zinaitwa kuzizalisha, na kudhibiti motor ipasavyo.

Akizungumzia kazi; Analog ya kawaida Andika (), na pia andika () na andikaMicroseconds () kutoka kwa maktaba ya Servo.h zote zinaweza kutumiwa kwa kubadilishana, zingatia tu kile kinachofanya, na mwishowe hakuna chochote isipokuwa mambo ya mzunguko wa wajibu. AndikaMicroseconds () inaweza kutumika ikiwa chembechembe kubwa inahitajika, kumbuka tu kwamba masafa hapa ni kutoka 1000 hadi 2000, na silaha au 'upande wowote' inatarajiwa kuwa 1500. Na analog ya kawaidaWrite () anuwai inayotarajiwa kuwa kutoka 128 hadi 255 na karibu 191 wakiwa wasio na upande wowote.