Linea na Rotary Actuator: 11 Hatua

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:48

Agizo hili linahusu jinsi ya kutengeneza kiendeshaji cha mstari na shimoni inayozunguka. Hii inamaanisha unaweza kusogeza kitu mbele na nyuma na uzungushe kwa wakati mmoja. Inawezekana kusogeza kitu 45 mm (inchi 1.8) na kurudi na kuzungusha nyuzi 180.

Gharama ni takriban $ 50. Sehemu zote zinaweza kuchapishwa 3D au kununuliwa katika duka la vifaa.

Magari yaliyotumika ni motors mbili zinazopatikana kibiashara za servo. Kando na bei za chini servos zina sifa muhimu: Servos hazihitaji mantiki yoyote ya ziada ya kudhibiti. Ikiwa unatumia Arduino [1] na maktaba yake ya Servo [2], uandishi wa thamani kati ya 0 na 180 ni nafasi ya moja kwa moja ya servo motor na kwa upande wetu nafasi ya actuator. Ninajua tu Arduino lakini nina hakika kwenye majukwaa mengine pia ni rahisi sana kudhibiti servos na kwa hivyo mtendaji huyu.

Ili kuijenga unahitaji mashine ya kuchimba visima iliyosimama na drill ya chuma ya 4.2 mm. Utaenda kuchimba karanga za M4 kuwa fani zako za mikono.

Zaidi ya hayo unahitaji makamu mzuri wa benchi na bisibisi kufa ili kukata uzi wa M4 kwenye fimbo ya chuma. Kwa urekebishaji wa fimbo bomba ya M4 inahitajika.

Vifaa

1 Kiwango cha Servo Tower Pro MG946R. Inakuja na mkono wa servo, 4 M2 screws mounting na 4 d3 hulls shaba

1 Micro Servo Tower Pro MG90S. Inakuja na mkono wa servo na 2 screws mounting

11 M2 x l10 mm bamba yenye kichwa chenye kichwa

4 M4 kuosha

6 M4 karanga

Pete 1 ya pete d4 mm

1 Paperclip d1 mm

1 Dari ya mbao d6 x l120

2 Chuma au alumini fimbo d4 x l166 na uzi wa M4 x l15 upande mmoja

1 Chuma au alumini fimbo d4 x l14 na notch ya pete ya snap

1 Chuma au fimbo ya aluminium d4 x l12

Hadithi: l: urefu wa milimita, d: kipenyo kwa milimita

Hatua ya 1: Sehemu zilizochapishwa za 3D

Labda unahitaji kuchapisha sehemu za upande wa kushoto au upande wa kulia. Picha katika kipindi hiki cha Maagizo kinaonyesha LnR Actuator ya kushoto (Kuangalia kutoka mbele, kitambaa cha mbao kiko upande wa kushoto).

Ikiwa huna printa ya 3D, ninapendekeza utafute huduma ya uchapishaji ya 3D karibu.

Hatua ya 2: Fani za Kutelezesha

Kama fani, karanga za M4 hutumiwa! Kwa hilo, unachimba mashimo (M4 / 3.3 mm) na kuchimba chuma cha 4.2 mm. Bonyeza karanga za M4 zilizochimbwa kwenye fursa kwenye kitelezi.

Gundi 2 M4 washers kwenye kitelezi na juu ya kutelezesha.

Hatua ya 3: Mirco Servo na Nguvu ya Ugani

Panda Micro Servo kwenye kitelezi.

Upande wa kulia unaona mkono wa ugani na karanga 2 zilizobaki za M4. Bonyeza karanga za M4 zilizochimbwa kwenye fursa za mkono wa ugani.

Hatua ya 4: Slider na Shimoni inayozunguka

Kukusanya kitelezi, mkono wa ugani na kitelezi juu. Tumia fimbo ndogo ya chuma yenye urefu wa 12 mm kama mhimili.

Chini ya picha unaona flange ambayo imeambatishwa kwa mkono wa Micro Servo.

Unahitaji kuchimba shimo la 1.5 mm kwenye doa ya mbao (chini kulia kwa picha), vinginevyo kuni itavunjika.

Hatua ya 5: Pamoja ya Servo

Piga shimo la 4.2 mm kwenye mkono wa kawaida wa servo na ongeza notch kwenye fimbo ya chuma ya 14 mm kwa pete ya snap.

Gundi moja ya washers kwenye mkono wa servo.

Hivi ndivyo unavyoweka vifaa kutoka juu hadi chini:

1) Panda pete ya snap kwenye mhimili

2) Ongeza washer

3) Shikilia mkono wa servo chini ya mkono wa ugani na ubonyeze mhimili uliokusanyika kupitia hiyo.

4) Ongeza gundi kwenye pete ya kurekebisha na bonyeza kutoka chini kwenda kwenye mhimili.

Picha hiyo haijasasishwa. Badala ya pete ya pili, piga kelele onyesha pete ya urekebishaji. Wazo na pete ya fixation ni kukuza kwa muundo wa asili.

Hatua ya 6: Mlima wa Servo

Servo ya kawaida imeshikamana na mtendaji. Ili kuleta servo kupitia ufunguzi, unahitaji kuondoa kofia yake ya chini ili uweze kunama kebo chini.

Vipu vilivyowekwa vinaingia kwenye vibanda vya fujo kwanza, halafu kupitia mashimo kwenye kiendeshaji. Piga visu ndani ya vizuizi vya kuweka ambayo imewekwa chini ya LnR-Base.

Hatua ya 7: Mwendo wa Longitudinal

Kwa bomba la M4 ulikata uzi ndani ya mashimo 3.3 mm ya ndege ya nyuma ya LnR-Base.

Kitelezi husogea kwenye fimbo mbili za chuma. Hizi zinasukumwa kupitia mashimo ya mbele ya 4.2 mm ya LnR-Base, kisha kupitia fani za kutelezesha na kuunganishwa na uzi wa M4 kwenye ndege ya nyuma ya actuator.

Hatua ya 8: Funika

Huyo ndiye Actuator wa LnR!

Ili kurekebisha kebo ya Micro Servo, sehemu ya kipande cha karatasi hutumiwa. Weka hood kwenye actuator na umemaliza.

Hatua ya 9: Mchoro wa Arduino (hiari)

Unganisha potentiometers mbili kwa pembejeo za Arduino A0 na A1. Pini za ishara ni 7 kwa rotary na 8 kwa mwendo wa longitudinal.

Ni muhimu kuchukua Volts 5 kutoka Arduino kwa potentiometers na sio kutoka kwa usambazaji wa umeme wa 5 V wa nje. Kuendesha servos lazima utumie umeme wa nje.

Hatua ya 10: Zaidi ya Mfano wa Programu (hiari)

Hivi ndivyo ninavyofuta makosa ya kimfumo katika programu inayodhibiti Actuator ya LnR. Kwa kuondoa kosa la nafasi kwa sababu ya mabadiliko ya kiufundi na kwa sababu ya uchezaji wa mitambo, usahihi wa nafasi ya milimita 0.5 kwa mwelekeo wa longitudinal na digrii 1 kwa mwendo wa rotary inawezekana.

Mabadiliko ya kiufundi: Kazi ya ramani ya Arduinos [5] inaweza kuandikwa kama: f (x) = a + bx. Kwa seti ya data ya onyesho [6], kupotoka kwa kiwango cha juu ni 1.9 mm. Hii inamaanisha wakati fulani, nafasi ya actuator iko karibu milimita 2 kutoka kwa thamani iliyopimwa.

Na polynomial na kiwango cha 3, f (x) = a + bx + cx ^ 2 + dx ^ 3, kupotoka kwa kiwango cha data ya onyesho ni milimita 0.3; Sahihi mara 6 zaidi. Kuamua vigezo a, b, c na d, lazima upime angalau alama 5. Seti ya data ya onyesho ina zaidi ya alama 5 za upimaji, lakini 5 zinatosha.

Uchezaji wa Mitambo: Kwa sababu ya uchezaji wa mitambo, kuna mpangilio katika nafasi ikiwa unamsogeza actuator kwanza mbele na kisha kurudi nyuma, au ikiwa unahamisha kwa saa moja kwa moja na kisha kukabiliana na saa moja kwa moja. Katika mwelekeo wa longitudinal, actuator ana uchezaji wa mitambo katika viungo viwili kati ya mkono wa servo na mtelezi. Kwa mwendo wa kuzunguka, actuator ana uchezaji wa mitambo kati ya kitelezi na shafts. Motors za servo pia zina uchezaji wa mitambo wenyewe. Ili kughairi uchezaji wa mitambo, sheria ni: A) Wakati wa kusonga mbele au saa moja kwa moja, fomula ni: f (x) = P (x) B) Unaposonga nyuma au ukipinga saa moja kwa moja, fomula ni: f (x) = P (x) + O (x)

P (x) na O (x) ni polynomials. O ndio kukabiliana ambayo imeongezwa kwa sababu ya uchezaji wa mitambo. Kuamua vigezo vya polynomial, pima alama 5 wakati wa kusonga kwa mwelekeo mmoja na alama sawa na 5 wakati unasonga upande mwingine.

Ikiwa unapanga kudhibiti motors nyingi za servo na Arduino na nimekuhakikishia kufanya usawazishaji wa programu ukitumia polynomials, angalia maktaba yangu ya prfServo Arduino [4].

Kwa video ya kuendesha gari ya penseli maktaba ya prfServo ilitumika. Kwa kila moja ya servos nne usawa wa alama tano ulifanywa kwa pande zote mbili.

Makosa mengine ya kimfumo: Mchezaji ana makosa ya ziada ya kimfumo: Msuguano, uaminifu na utatuzi wa maktaba ya servo iliyotumiwa na motors za servo.

Labda, zaidi ya ukweli wa kufurahisha, azimio la Adafruit Servo Shield [3] ni 0.15 mm kwa mwelekeo wa longitudinal! Hii ndio sababu: Ngao ya servo hutumia chip ya PCA9685 kutoa ishara ya PWM. PCA9685 imeundwa kuunda ishara za PWM kati ya 0 na 100% na ina maadili 4096 kwa hiyo. Lakini kwa servo, maadili tu ya lets inasema 200 (880 μs) hadi 500 (2215 μs) hutumiwa. Kitovu cha 45 mm kilichogawanywa na 300 ni 0.15 mm. Ukifanya hesabu kwa mwendo wa rotary, 180º imegawanywa na alama 300 ni 0.6º.

Hatua ya 11: Marejeo

[1] Arduino. com / product / 1411 [4] prfServo maktaba: https://github.com/mrstefangrimm/prfServo[5] Kazi ya ramani ya Arduino:

[6] Mfano data imewekwa: 0 4765 42610 38815 35620 32525 30030 27635 25240 22445 194