Doa ya DIY Kama Roboti Iliyokokotwa (jengo Log V2): Hatua 9

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:48

Hii ni kumbukumbu ya jengo iliyo na maagizo ya kina juu ya jinsi ya kujenga https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru…robot mbwa v2.

Fuata tovuti ya youtube ya Robolab kwa habari zaidi.

Hii ni roboti yangu ya kwanza na nina vidokezo vya kushiriki na Kompyuta kama mimi.

Ugavi:

12x LX-16A servos smart (3 kwa kila mguu)

Serial Mdhibiti wa Basi ya Servo: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll …… Bado sijafanya hii kufanya kazi bado. tumia bodi ya utatuzi hapa chini.

Bodi ya Utatuzi ya USB

Mfano wa Raspberry Pi 4 B

Ugavi wa Nguvu wa CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 (USB-C)

Samsung (MB-ME32GA / AM) 32GB 95MB / s (U1) microSDHC EVO Chagua Kadi ya Kumbukumbu yenye Ukubwa Kamili

Adapter WHDTS 20A Module ya Ugavi wa Umeme DC-DC 6V-40V hadi 1.2V-35V Hatua ya Chini Buck Converter Adapter inayoweza kurekebishwa ya Buck Adapter CVCC Voltage Voltage ya mara kwa mara ya sasa ya Dereva ya LED

Valefod 10 Ufungashaji DC kwa Udhibiti wa Voltage ya Ufanisi wa Juu 3.0-40V hadi 1.5-35V Buck Converter Ugavi wa Nguvu ya DIY Hatua Chini

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&qid=1603650739&spreff kuchapa + c-kebo% 2Caps% 2C185 & sr = 8-1

Shabiki wa Noctua wa kahawa ya rasipberry

Kuzaa kwa kila mguu:

2x 693ZZ (3x8x4mm)

3x 6704ZZ (20x27x4mm)

1x 6705ZZ (25x32x4mm) 4 kwa jumla

Kuzaa kwa kila mguu wa mguu:

2x 693ZZ, 8 kwa jumla

2x 6704ZZ 20 kwa jumla

Vipimo vya kugonga vya Phillips M1.7 x 8mm Karibu vipande 150

2x M3 x 14mm visu za kugonga kwa gia za mguu 16 kwa jumla

1x M3 x 23mm visu za kugonga kwa hip 4 kwa jumla

Washer 2x M3 kwa mguu, kati ya gia ya mguu na fani (693ZZ) 12 kwa jumla

8 x 3mm x 10mm karanga na bolts. 4 kwa jumla

Ninaagiza nyongeza kadhaa za kila screw ikiwa hesabu yangu ilikuwa imezimwa.

Hatua ya 1: Faili za STL za Uchapishaji wa 3D:

RoboDog v1.0 na robolab19 Juni 11, 2020

tumia faili hizi za Stl kuchapisha sehemu za mwili tu hakuna miguu.

Roboti iliyokataliwa V2.0 na robolab19 Julai 31, 2020

tumia faili hizi za Stl kuchapisha miguu ya V2.

Raspberry Pi 4B Box (Noctua Fan variable)

Hatua ya 2: Kusanya Mguu wa Chini

Unapoongeza gia kwenye noti ya miguu kuna mashimo kwenye gia upande mmoja tu hii ni kwa kofia za kuzaa. Tengeneza seti mbili na mashimo uso mbali kutoka kwa kila mmoja kwa miguu ya kulia na kushoto. Tumia screws mbili za 3mm x 18mm kwa kila mguu kuambatisha gia.

Hatua ya 3: Kuunda Mguu wa Juu wa Tray ya Servo

Tumia fani mbili za 693ZZ (3x8x4mm) kwenye sehemu ya juu ya servo moja kila mwisho na ugonge kutoka ndani

Kuweka fani kwenye tray ya servo nilitumia tundu la saizi sahihi kugonga sawasawa juu yao.

Katika mashimo mawili ya katikati ya kesi ya chini ya servo iliyowekwa kwenye fani mbili 6704ZZ (20x27x4mm). Katikati fani mbili zimewekwa kutoka nje.

Ifuatayo weka 6705ZZ (25x32x4mm) iliyobeba kwenye gia la bega la chini na kisha uweke kwenye kesi ya chini ya servo. Kuzaa mwisho kumewekwa kutoka ndani.

Sasa weka gia ya mguu katika nafasi. Weka kofia katikati ya kuzaa. Ongeza screws nne za 1.7mm x 8mm zilifikiri mashimo kwenye kofia wakati unalingana na mashimo yaliyopo kwenye gia. Kuna miguu ya kushoto na kulia.

Weka kabla servos kwa hatua ya kati na upe nambari za kitambulisho kwa servos.

Ambatisha pembe mbili za servo pande zote kwa gia za servos na visu nne za 1.7mm x 8mm.

Halafu weka servos mbili kwenye kesi ya juu ya servo na ubonyeze chini kwenye tabo. Parafujo mahali na visu zilizotolewa kupitia tabo nne. Andika nambari za kitambulisho cha servo wanazolingana na uwekaji kwenye picha.

Ongeza pembe mbili za servo na gia kwenye mashimo ya katikati kupitia fani mbili za 6704ZZ (20x27x4mm) za kesi ya chini ya servo.

Kuweka sawa pembe za servo na gia la mguu kwa pembe ya 90 * na kesi ya chini ya servo.

Weka kesi ya juu ya servo kwenye kesi ya chini ya servo. Zungusha gia za servo ili kujipanga na meno ya servo. Jaribu kuzisogeza kidogo iwezekanavyo ili usipoteze mpangilio wako wa 90 * kwenye mguu. Parafua juu mahali na visu 1.7mm x 8mm.

Ongeza washer ya 3mm kati ya gia ya mguu na kuzaa 693ZZ (3x8x4mm). Salama na kipenyo cha 3m x 18mm kupitia kuzaa na kwenye shimo la kituo cha gia za miguu. Rekebisha mvutano wa screw ili mguu uende kwa uhuru.

Parafujo pembe za servo kwa servos na vis zinazotolewa.

* Wakati nilifanya tuneup gcode mpangilio ulikuwa mbali sana begani. Sijagundua pembe bora ni nini. Napenda kuruka hii kwa sasa na kushikamana wakati unapoendesha gcode ya jaribio. Wakati iko katika nafasi sahihi ya kushikamana ambatisha gia la bega kwenye shimoni.

Ifuatayo hakikisha fani na gia zimewekwa kwa njia yote.

* (Sasa weka gia ya juu ya bega kwenye shimoni la gia ya chini ya servo.)

* (Kuweka sawa gia la bega kwa pembe? * Kwa kesi ya servo.)

* (Piga mashimo madogo kuzunguka gia ya juu ya bega kwenye alama zilizo na alama na unganisha na screws nane 1.7mm x 8mm.)

Ongeza washer ya 3mm kati ya kesi ya kuzaa na ya juu ya servo. Ongeza screw kupitia kuzaa kwenye gia la bega na 3mm x 23mm screw.

Rudia miguu mingine mitatu. Fanya mbili kushoto na mbili kulia ili zilingane na mwelekeo wa picha.

Hatua ya 4: Kujenga Trei za Bega

Chukua kesi mbili za chini za bega na uziunganishe na karanga za 3mm x 10mm na bolts.

Tumia fani mbili za 693ZZ (3x8x4mm) kwenye trei za juu za servo moja kila mwisho na ugonge kutoka ndani

Weka fani mbili za 693ZZ, na fani mbili 6704ZZ katika kesi ya chini ya bega. (kama ulivyofanya katika maagizo ya miguu.)

Ongeza servos mbili kwenye kesi za juu za servo (kama ulivyofanya katika maagizo ya miguu.)

Weka pembe za servo na gia kwenye mashimo mawili ya katikati kupitia fani za katikati.

Parafujo pembe za servo kwa servos na vis zinazotolewa.

Ongeza kesi za juu kwa kesi ndogo na tumia screws 1.7mm x 8mm kuambatisha.

Weka boriti ya katikati kwenye kesi za bega na chimba mashimo manne kwenye kesi kubwa ya bega. Tumia screws nne 1.7mm x 8mm kukanyaga mahali.

Hatua ya 5: Kujenga Mwili

Weka muafaka wa vituo vitatu kwa mwelekeo mmoja.

Parafua reli za mwili kwa familia za katikati. Kutumia screws 1.7mm x 8mm

Weka kesi za bega mahali kila mwisho. uso wa servos ndani.

Boriti ya kituo cha mwisho inaishia kwa kila mmoja Kutumia screws 1.7mm x 8mm

Pangilia tabo kwenye kingo za mraba za kesi ya bega na shimba visima, ukitumia mashimo kwenye reli za fremu kama miongozo. Ambatisha Kutumia screws 1.7mm x 8mm

Hatua ya 6: Kuongeza Miguu kwa Mwili

Weka miguu yote minne ndani nafasi sahihi ili kuona ikiwa zote zinafanya kazi.

Weka gia la bega mahali wakati unalinganisha mraba wa mguu na mwili.

Ongeza washer ya 3mm kati ya kesi ya kuzaa na ya chini. Parafujo mahali na visu 3mm x 18mm kupitia fani kutoka nyuma.

Weka kofia mbele na shimo la kuchimba visu nne vya 1.7mm x 8mm. Parafujo mahali

Rudia miguu minne yote minne.

Chomeka kwa waya za servo na kutengeneza mnyororo moja hadi nyingine.

Endesha waya wa mwisho kwa mnyororo katikati ya fremu.

Ongeza walinda waya wa servo kwa miguu kushikilia mahali.

Hatua ya 7: Kuongeza Elektroniki kwenye fremu

Nimekata kipande cha 1/8 plywood kutengeneza jukwaa la kuambatisha vifaa vya elektroniki. Nafasi ni kwa kuruhusu nyaya za servo kutoka katikati ya fremu.

Nilikuwa nimesimama zamani kutoka kwa kompyuta yangu kupata bodi kwenye plywood.

Tengeneza seti ya waya 14ga (nyekundu, nyeusi) na kiunganishi chako cha betri. Nilitumia xt 60 kwa yangu. Niliongeza swichi ili kuiwasha na kuzima. Nilitumia betri ya lipo 12v kwa mtihani wangu.

Tengeneza seti ya waya 14ga (nyekundu, nyeusi) kwa kiunganishi cha rasipberry pi c-aina. Nilitumia usb kuchapa-c adapta cable na kukata mwisho mkubwa wa usb. futa waya nyuma na utumie tu waya mwekundu na mweusi kwa kibadilishaji cha 5v.

Ambatisha waya kutoka kwa betri hadi pembejeo ya wageuzi 20a, wakati huo huo ongeza pia seti ya waya kutoka kwa ingizo la kubadilisha 20a hadi pembejeo la kibadilishaji cha 5v. Tumia aina ya usb c kwenye pato la kibadilishaji cha 5v. weka volts kwa 5v kwa mahitaji ya nguvu ya Pi.

Nilitumia kibadilishaji cha 20A kuwezesha bodi ya servo kutoka Hiwonder. Nilitumia waya 14ga kutoka kwa pato la waongofu kwa pembejeo za bodi za servo. Pima volts na mita ya volt kwenye pato na rekebisha volts na screw ndogo kwenye sanduku la nje la bluu. weka kwa volts 8.4.

tumia waya iliyosafirishwa kutoka Hiwonder kutoka kwa Pi USB hadi bodi ya servo.

Hatua ya 8: Kuweka Raspberry Pi Pamoja na Ubuntu na Ros

Nilitumia picha kutoka hapa https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image na raspberry pi image software https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- raspberry-pi # 1-muhtasari wa kuziweka kwenye kadi ya sd. Shukrani kwa Robolab19 kwa picha hiyo.

Hatua ya 9: Tune Up na Upimaji

Chomeka betri na kebo ya USB. Wanahitaji kuwa juu ya Pi ili kuona bodi ya utatuzi. Niliendesha amri ya rosrun robodog_v2_hw na ikajiweka yenyewe kwa nafasi ya kwanza ya tune. Nililazimika kurekebisha funguo kwenye nambari ya faili ya robothw.cpp ili mraba miguu. Niliamua kuweka malipo yote kwa 0 na kuirudisha nambari hiyo. Kisha nikaweka njia zangu mwenyewe. Nilifanya hivi kwa sababu pesa ambazo ziko kwenye nambari hiyo ni za roboti ya Robolab19. Hakikisha roboti imesimamishwa jinsi gani kwa sababu kuweka upya kutasonga servos nyingi. Wengine wako katika anuwai hasi. Lazima uhifadhi faili na ujirudishe (catkin_make) kila wakati unafanya mabadiliko kwa malipo. Kisha maoni mstari wa kwanza wa Ctrl na uondoe laini ya pili ya Ctrl (nafasi ya tune ya pili) na uweke laini tena ili mraba miguu. Kisha toa maoni Ctrl ya pili na uondoe laini ya jaribio la gcode. Roboti itapitia amri zingine zilizowekwa na kisha isimame. Unaweza kutengeneza laini mpya kwa kunakili laini ya mwisho ya gcode ya jaribio na kubadilisha mwisho na baadhi ya gcodes zingine kwenye faili za github. Napenda ik_demo.gcode bora zaidi. Itapitia uwezo mwingi wa roboti. Niliweka kidhibiti cha PS4 na bluetooth ya Pi4.

Hiyo ni mbali kama nimepata kwa wakati huu. Siwezi kumfanya roboti ahame na rimoti. Sijui ni vipi, kumbuka mimi ni Kompyuta. Natumai kuna mtu anaweza kusaidia.