Dashibodi ya Haraka ya PC ya Daftari: Hatua 8 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:55

Kama ushirikiano kati ya TeleToyland na RoboRealm, tuliunda msingi wa haraka wa daftari ya PC daftari inayotumia Parallax Motor Mount & Wheel Kit. Kwa mradi huu, tulitaka kuiweka haraka na rahisi, na tulitaka kuondoka juu ya roboti iwe wazi kabisa kwa PC ya daftari. Tunatumahi kuwa hii itaonyesha jinsi ilivyo rahisi kusanidi, na kuhamasisha roboti za ubunifu zaidi! Kama ilivyo na msingi wowote mzuri wa roboti, tuna swichi muhimu na nguvu ya gari.

Hatua ya 1: Vifaa

Kwa motors, tulitumia Motor Mount & Wheel Kit na Kidhibiti cha Nafasi kutoka Parallax (www.parallax.com) (item # 27971). Hizi hutoa mkutano mzuri wa motor, encoder ya macho na mdhibiti wa msimamo. Katika toleo letu la kwanza, kwa kweli hatutumii mtawala wa nafasi, lakini kwa roboti nyingi, ni sifa nzuri sana. Tulitumia pia Caster Wheel Kit kutoka Parallax (kipengee # 28971). Tunapendelea sana roboti zilizo na magurudumu mawili ya kuendesha na caster juu ya roboti za uendeshaji wa skid! Kwa uzoefu wetu, roboti za uendeshaji wa skid (magurudumu 4) zina shida kuwasha vitambaa na patio. Kwa udhibiti wa magari, tulitumia Watawala wawili wa Magari ya Parallax HB-25. (kipengee # 29144) Kwa mtawala wa Servo, tulitumia Kidhibiti cha Servo ya Parallax (USB). (kipengee # 28823) Kwa wengine, tulitumia kipande cha 12 "x10" cha plywood "1/2", 8 "ya pine ya 1x3, na visu na bolts. Ya kuu yalikuwa 2.5 "Flat Head 1/4" x20 bolts. Vitambaa vya kichwa bapa vilitumika kote kuweka uso wa gorofa ya roboti.

Hatua ya 2: Kujenga Base

Msingi ulikuwa rahisi sana kutengeneza. Tulikusanya Kiti za Gurudumu na Magari na tukaamua kuzitumia na motors juu ya mhimili kwa idhini bora. Kwa hivyo tulihitaji mapigano ili kusafisha motors. Ili kufanya hivyo, tulitumia kipande 4 cha "pine 1x3" na mashimo mawili ya 1/4 "yaliyopigwa 2" kando ili kufanana na mashimo yanayopanda kwenye Gurudumu na Vifaa vya Magari. uwe na choo cha mkono tu, unaweza kuweka alama na kuchimba kutoka pande zote mbili kukutana katikati, au kuchimba shimo kubwa kuruhusu chumba kidogo. Sehemu ya gorofa ya msingi ilitengenezwa kutoka kwa plywood ya 1/2 "- tulitumia 12 "pana na 10" ndefu kutoshea daftari zetu ndogo, lakini saizi inaweza kuwa chochote hapa. Tulichimba mashimo ya 1/4 "ili kufanana na msimamo na Kiti za Gurudumu - 1/2" kutoka upande na 2 "mbali kama hapo awali. Makali ya kuongoza yalilingana na kusimama, kwa hivyo matairi hushikilia kidogo tu. Tulifanya hivyo ili kuwagonga ukutani kabla ya msingi, lakini hiyo sio mpango mkubwa sana. Juu ya ubao, tulitumia kitita cha kuzama ili kutoa nafasi kwa kichwa gorofa cha 1/4 "x20 bolts (2.5" ndefu) Bolts zinahitaji kuwa fupi kidogo kuliko 2.5 "ili kutoshea sawa, kwa hivyo tunakata karibu 1/4" mbali na kifaa cha Dremel. Ukitumia plywood 3/4, zinaweza kutoshea bila kuwa Mara tu hiyo ilipokamilika, tuliunganisha Kiti za Gurudumu na Magari kwenye msingi.

Hatua ya 3: Kuongeza Gurudumu la Caster

Tuliweka Kitanda cha Gurudumu cha Caster katikati ya nyuma ya roboti - iliyo katikati ya moja ya mashimo matatu kwenye mlima kwenye msingi karibu 1/2 "kutoka pembeni ya bodi, kisha tukatumia mraba kutengeneza mashimo mengine mawili sambamba na nyuma ya ubao. Katika usanidi huu, gurudumu la caster linaweza kupanuka zaidi ya msingi wakati roboti inasonga mbele. Tulitumia bolts # gorofa kichwa na karanga kwa hii - washers zilizotumiwa kufunika mashimo ya tundu kwenye kitanda cha caster. - tena kuweka kizuizi cha juu bila malipo. Mabadiliko tu kwa kit ilikuwa kwamba tulipanua shimoni ili kufanya kiwango cha msingi. Kwa usanidi wetu, tulitengeneza shimoni mpya kutoka 1/4 "fimbo ya alumini ambayo ilikuwa 1 3/4" muda mrefu zaidi kuliko ile iliyo na kit. Tulitumia zana ya Dremel kutengeneza noti kwenye shimoni letu jipya zaidi kulinganisha na ile iliyo kwenye kit.

Hatua ya 4: Wadhibiti wa Magari, Batri na Swichi

Kwa udhibiti wa Magari, tuliweka HB-25s nyuma ya motors ili kuacha nafasi ya betri. Tena, tulitumia bolts za kichwa gorofa # 6. Ili kupandisha motors kwa HB-25s, tulikata waya za magari kwa urefu na tukatumia viunganisho vilivyopigwa. Tuliacha uvivu kwenye waya za magari, lakini sio sana kwamba tulihitaji vifungo vya zip ili kuzishikilia. Mara tu tulipoweka viunganisho, tukawauza pia - chuki kuwa na unganisho huru hapo!:-) Kwa betri, tulikuwa na haraka, na tukatumia seli za NiMH C. Realy chochote cha kukufikisha kwenye 12v ni sawa. Tumetumia seli za Gel Acid Gel, lakini hizo zinaonekana kushindwa baada ya miaka michache kwani hatuwezi kuzisimamia vile vile tunaweza, na kuwa na seli za kawaida huturuhusu kutumia alkali kama chelezo kabla ya hafla na demos! kuna wamiliki bora wa seli C - tunaweza kusema nini? Tulikuwa na shughuli nyingi, na Radio Shack ilikuwa karibu.:-) Tuliongeza swichi ya umeme iliyowashwa. Tena, iliyowekwa chini ya msingi kuweka juu wazi, na tuliipitisha tu nyuma ya nyuma ili iwe rahisi kufika. Tutakuwa tunaongeza kipini, kwa hivyo kuhifadhi nakala na kupiga swichi kuna uwezekano mdogo. Tumeongeza kitufe cha pili na kifurushi cha betri kwa bodi ya kudhibiti servo, lakini nguvu ya USB inaweza kuwa ya kutosha kwa HB-25s kwani hazichangi nguvu nyingi kwa upande wa ishara. Mabano ya kubadili yalifanywa tu kutoka kwa pembe ya alumini ambayo tulikuwa nayo karibu.

Hatua ya 5: Udhibiti na Ushughulikiaji wa Servo

Kudhibiti HB-25s kunaweza kufanywa kwa njia nyingi, lakini kwa kuwa RoboRealm inasaidia Parallax Servo Mdhibiti (USB), na tulikuwa na moja karibu, tulitumia hiyo. Kumbuka kuwa kwa sasa, hatutumii watawala wa magari kwenye Gurudumu na Vifaa vya Magari. Watawala ni wazuri sana, lakini kwa RoboRealm, tunatumia maono kuendesha roboti hivi sasa na hatuwahitaji. Tunaweza kuongeza uwezo huo katika siku za usoni, na kwa aina nyingine yoyote ya udhibiti, kutumia vidhibiti kungefanya iwe rahisi kuwa na gari la roboti kwa njia iliyonyooka nk Kila roboti inahitaji kipini! Kwa yetu, tuliinama aluminium chakavu na screwed kwa nyuma. Tulichimba mashimo ya rubani kwani kusokota upande wa plywood ya kawaida ni fujo. Tuna hakika hii inaweza kufanywa vizuri zaidi!:-)

Hatua ya 6: Kompyuta

Mbele ya wigo wa roboti kamera mbili za daftari za ubunifu zimewekwa juu ya kila mmoja ili kutoa picha sawa katika kamera zote mbili. Kamera hizi hutumiwa kutazama mbele ya roboti kwa vizuizi ambavyo vinaweza kuwa kwenye njia yake. Kamera hizo mbili zimeunganishwa kwenye PC ya ndani kupitia USB na hulishwa moja kwa moja kwenye RoboRealm. PC ya daftari iliyotumiwa ni MSI-Winbook ambayo inafaa sana juu ya msingi wa roboti. Tulichagua laptop hii kwa sababu ya udogo wake na gharama ndogo (~ $ 350) Laptop inayoendesha RoboRealm imeunganishwa na Mdhibiti wa Parallax Servo kupitia USB kudhibiti harakati za magari. Kwa bahati nzuri MSI ina bandari 3 za USB kwa hivyo kitovu cha USB hakihitajiki kwenye jukwaa hili. Kumbuka kuwa sasa MSI inaendesha kwa betri yake mwenyewe. Inawezekana kuunganisha mifumo hiyo miwili ya umeme pamoja lakini kwa urahisi na usabirishaji waliachwa wametenganishwa.

Hatua ya 7: Programu

Laptop ya MSI inaendesha programu ya maono ya mashine ya RoboRealm. Kusudi la maandamano hayo lilikuwa kutumia umakini ili kuonyesha uwepo wa kikwazo mbele ya roboti. Kamera zote mbili zilizingatiwa kwa mikono kwa urefu tofauti. Moja inazingatia kama kwamba vitu vya karibu viko kwenye mwelekeo na vitu vya mbali viko nje. Kamera nyingine (hapo juu hapo juu) imeelekezwa nyuma. Kwa kulinganisha picha hizo mbili tunaweza kujua ikiwa kitu kiko karibu au kiko mbali kulingana na picha ipi inayolenga zaidi kuliko nyingine. "Kigunduzi cha kuzingatia" inaweza kuwa ya kichujio ambacho huamua ni picha gani inayo undani zaidi kuliko nyingine katika eneo fulani. Wakati mbinu hii inafanya kazi sio sahihi sana kuhusiana na umbali wa kitu lakini ni mbinu ya haraka sana kwa hesabu ya CPU. Picha zilizo hapa chini zinaonyesha picha mbili za kamera wakati zinaangalia kuelekea koki na DrPepper inaweza. Unaweza kuona utofauti kati ya picha hizo mbili na pia tofauti ya wima kati ya kamera mbili licha ya kuwa imewekwa karibu sana. Tofauti hii inaweza kupunguzwa kwa kutumia prism kugawanya maoni moja kuwa maoni mawili kwa kamera mbili lakini tuligundua njia ya haraka ya kutumia kamera za wavuti mbili karibu na kila mmoja kuwa ya kutosha. Kumbuka upande wa kushoto wa picha Coke ya karibu inaweza haijazingatia na DrPepper ya mbali anaweza kuzingatia. Katika picha ya upande wa kulia hali ni ya nyuma. Ukiangalia kando kando ya picha hii unaweza kuona nguvu za pembeni zinaonyesha mwelekeo wa kitu. Mistari nyeupe inaashiria mabadiliko ya makali ya juu ambayo inamaanisha kuwa kitu kinazingatia zaidi. Mistari ya hudhurungi inaashiria majibu dhaifu. Kila picha imegawanywa katika sehemu 3 za wima. Kushoto, katikati na kulia. Tunatumia maeneo haya kuamua ikiwa kikwazo kipo katika maeneo hayo na ikiwa hivyo tutaendesha roboti. Bendi hizi zimeangaziwa nyuma kwa upande mmoja wa picha ya asili ili tuweze kuthibitisha usahihi wao. Sehemu nyepesi kwenye picha hizi zinaashiria kuwa kitu kiko karibu. Hii inamwambia roboti aondoke mbali na mwelekeo huo. Mbaya ya mbinu hii ni kwamba vitu vinahitaji muundo. Kutoka kwenye picha inayofuata tunaweza kuona vizuizi viwili vyekundu ambavyo vimewekwa sawa na makopo lakini hawajibu kwa mbinu hii. Suala ni kwamba vitalu vyekundu havina muundo wowote wa ndani. Sharti hili la huduma ni sawa na ile inayohitajika kwa mbinu za mtiririko wa stereo na macho.

Hatua ya 8: Asante

Tunatumahi, Agizo hili linakupa maoni kadhaa juu ya jinsi ya kutumia Kitengo cha Magari na Gurudumu na Kidhibiti cha Nafasi kutoka Parallax. Tuliona ni rahisi sana kuanzisha na kubadilisha mahitaji yetu, na kutengeneza daftari rahisi sana ya daftari. Unaweza kupakua RoboRealm na ujaribu kujaribu na Maono ya Mashine kwa kwenda RoboRealm. Kuwa na siku njema! Timu ya RoboRealm. Maono ya Machinesand TeleToyland - dhibiti robots halisi kutoka kwa wavuti.