Uongofu wa Roboti ya Lori ya RC: Hatua 5 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:55

Hii inayoweza kufundishwa inashughulikia ubadilishaji wa lori ya bei ya chini ya rafu RC kuwa jukwaa lenye nguvu la maono ya roboti inayoweza kufuata mpira, n.k.

Daima napenda kuona miradi kote ulimwenguni ikitumia roboti za gharama kubwa, kuendesha programu ngumu ya usindikaji wa maono na kuota siku ambayo ningekuwa na yangu ya kucheza nayo. Shinda bahati nasibu au ujenge kwa bei rahisi? Ushindi wa bei rahisi kila wakati. Ninasema bei rahisi, lakini ninachomaanisha ni bei rahisi. Inategemea jinsi unataka kuwa ngumu na ni kiasi gani umelala karibu. Labda inapaswa kuwa "bei rahisi ikilinganishwa na roboti ya Corrobot au Whitebox" (ingawa wana utendaji zaidi) Kwa hivyo. Sehemu zinahitajika Toyabi Skullcrusher RC monster lori SSC-32 kwa kamera ya wavuti tilt Logitech Pro 9000 kamera ya wavuti Sabertooth 2x10a mtawala wa kasi Dell C610 laptop system board + proc + memory + wireless 12v - 19v converter kubadilisha laptop kutoka 12v SLA battery 12v battery (I used a 12v SLA 7ah lakini ni nzito sana, labda LIPO?) RS232 - kibadilishaji cha TTL (kilichotengenezwa nyumbani au Ebay) kwa Sabertooth USB - kibadilishaji cha RS232 kwa kitengo cha udhibiti wa kijijini cha SSC-32 na keyfob (iliyotengenezwa nyumbani au Ebay) - hii ni kushindwa kwa hivyo mimi inaweza kukata nguvu kwa kisanduku cha Sabertooth USB 12V shabiki wa zamani seti ya juu ya setilaiti - ilimwaga hii na kuitumia kama sanduku la kuiweka yote. Software Windows Xp Roborealm UltraVNC

Hatua ya 1: Kutafuta Lori ya RC

Wakati nikitumia Ebay siku moja nilikutana na malori mapya ya monster ya RC yanayouza kwa bei rahisi sana. Jambo la kufurahisha juu yao ni kwamba walikuwa na uendeshaji wa mitungi badala ya Uendeshaji wa kawaida wa Ackerman kama malori mengi ya RC. Wanaweza kununuliwa huko Uropa kutoka kwa Seben racing na huko USA kutoka Amazon na wanaitwa "Crusher Crusher" kutoka Toyabi.https://www.amazon.com/Remote-Control-Scale-Monster-Yellow/dp/B000ODT7RKHizi ni video za malori yanayotumikahttps://www.wilhelmy-it.de/seben/pictures/racing_king/king.htmlhttps://www.youtube.com/v/GFLU0xfkD3s&hl=en kuliko sawia, bado, ilikuwa ya kushangaza ni nini kinachoweza kupatikana na mfano wa bei rahisi. Hifadhi, itazunguka papo hapo, kupanda kila aina ya vitu na gradients. Ina kusimamishwa kwa kujitegemea na kusonga kwa kila gurudumu na inaendesha kutoka kwa motors mbili ndogo-ish. Ni kubwa sana na imekuja kwenye sanduku kubwa. Ujenzi ni bora kuliko inavyotarajiwa kwa mfano wa bei rahisi, lakini matairi ni aina fulani ya ukingo wa PVC wa povu. Mbali na hayo, nafasi nyingi kwenye bodi na ina chemchemi kila kona. Uhamisho ni kwa gia chini ya mikono 4 iliyotamkwa kwa magurudumu.

Hatua ya 2: Kujivua Chini

Kazi ya 1 ilikuwa kuivua na kuondoa kidhibiti cha kasi cha zamani na kuibadilisha na Sabertooth kutoka Uhandisi wa Vipimo. Unahitaji kukata vichungi vya vichungi vya Electrolytic kutoka kwa motors kwani zitapiga chini ya udhibiti wa magari ya PWM. Acha capacitors kauri mahali pa kuchuja kelele. Ganda la mwili hutoka kwa urahisi na taa hukatika kupitia kontakt ndogo. Nilikata mzunguko wote wa mdhibiti na mpokeaji. Niliongeza Sabertooth kwa muda na kuiweka kwa hali ya RC na seti ya zamani ya sawia ya 27Mhz nilikuwa nimelala karibu kujaribu. Sawa sawa, tulifurahi zaidi kuiendesha chini ya udhibiti sawia:) Inaweza kusonga haraka sana youtube.com/v/U5EEBoXVQ-Y

Hatua ya 3: Kuongeza Akili

Hatua inayofuata ilikuwa kuongeza ubongo kwenye mfumo. Laptop ya zamani ya Dell C610 niliyokuwa nimelala karibu haikujumuishwa na bodi ya mfumo, kumbukumbu na processor imehifadhiwa kwa roboti. Sanduku la zamani la seti ya juu la setilaiti lilitumika kama kesi ya mradi na vyema vyema kwa urahisi juu ya lori. Kisha nikaweka bodi ya mfumo na mdhibiti wa Sabertooth ndani, pamoja na betri ya 12V 7AH SLA (iliyowekwa chini ya kasha), kibadilishaji cha DC-DC kuwezesha kompyuta ndogo kutoka 12V na faharisi. nguvu kwa motors ikiwa roboti inapaswa kuamua kufanya mapumziko ya uhuru. Ni swichi rahisi ya RC iliyonunuliwa kutoka Ebay kwa bei rahisi sana na ilitumika kubadilisha nguvu kwa Sabertooth. Niliongeza pia sanduku ndogo la 12v na nikaunganisha waya wote kutoka kwa PCU ya zamani. Kamera yangu ya wavuti ya miaka 8 ilikuwa takataka kwa hivyo nilienda nilinunua Logitech 9000 PRO, ambayo ni nzuri sana na ilikuja kwa msingi wa kugeuza ambao ulianza kuniwaza kuwa naweza kuidhibiti kutoka kwa kompyuta ndogo kupitia servo ili kugeuza kamera wakati roboti ilibadilisha umbali wake kutoka kwa kitu. SSC-32 mtawala wa servo kutoka Lynxmotion kuendesha servo na kushikamana na mtawala kwa PC kupitia USB kwa kibadilishaji cha serial (nilikuwa tayari nimetumia kompyuta ndogo ya bandari ya COM1 kwa mdhibiti wa motor) Laptop ya Dell ina bandari moja tu ya USB kwa hivyo mimi iliongeza kitovu kidogo kuruhusu USB kwa Moduli ya serial na kamera ya wavuti ya USB kuungana kwa wakati mmoja. Kwa kutazama nyuma, ningekuwa nimetumia Ebay kwa bodi ya mfumo wa Laptop ambayo ilikuwa na USB 2 badala ya 1.1, lakini ilikuwa yote niliyokuwa nayo na inafanya kazi vizuri kwa sasa. pata hizi kwenye Ebay kwa chini ya $ 10 au ujipange kama nilivyofanya. Hii inabadilisha viwango vya RS232 kuwa kiwango cha chini cha 5v kinachofaa kwa pembejeo za mtawala wa kasi. Pia niliongeza nguvu ya kuzima na kuzima na kugeuza kitufe cha kushinikiza kijijini kwa kitufe cha nguvu cha kompyuta ndogo. (Angeweza tu kuchimba shimo kwenye kesi hiyo na kutumia prodder). Shabiki mdogo wa 12V aliongezwa kwenye kesi hiyo kusaidia kupoa bodi ya mfumo wa kompyuta ndogo ambayo haitumiki kukimbia bila kesi kuelekeza mtiririko wa hewa. Laptop hiyo ilikuwa na kadi ya Wifi ili kuniwezesha kudhibiti kijijini kutoka kwa kompyuta nyingine kwa kufanya marekebisho, nk bila kulazimika kuunganisha kibodi / panya / ufuatiliaji kwenye roboti.

Hatua ya 4: Sakinisha Programu

Niliweka XP na madereva ya Dell kwenye kompyuta ndogo na nikaweka programu ya bure iitwayo Roborealm ambayo ni mpango mzuri wa usindikaji wa kuona unaokusudiwa matumizi ya roboti ambayo kwa hivyo ina SCC-32 na moduli ya Sabertooth iliyojengwa. Furaha !!

(Sasisho: Roborealm ilikuwa bure, lakini wameanza kuchaji kwa matumizi yake, kwa bahati sio nyingi sana) kufanya kazi na vifaa vyangu na nilitumia masaa machache nikichungulia mipangilio kwenye vichungi hadi nilipata vizuri kama vile ninavyoweza kuipata. Nilipakua pia programu ya bure, UltraVNC, kwenye kompyuta ndogo mbili ambazo zinaniruhusu kuingia kwenye roboti na kufanya marekebisho au angalia tu kinachoendelea kwenye skrini na kamera ya wavuti.

Hatua ya 5: Upimaji

Siku iliyofuata baada ya kuimaliza, nilichukua roboti hiyo kwenda kwenye hafla ya roboti na kuipima kwa kupiga teke mpira wa kijani kwa upole sakafuni na kutazama roboti ikiifuata mahali ilipokwenda. Inaweza kwenda mbele, kushoto, kulia na inarudi nyuma ikiwa mpira unakuja kuelekea kwake. Nilikuwa na kidole kimoja kwenye rimoti salama siku zote. Ilianguka mara moja tu wakati ilipenda sura ya miti ya kijani kupitia dirishani. Tweak ya haraka ya mpangilio wa Hue ya kichungi cha rangi ilirekebisha hiyo. Sio mradi uliomalizika kwa njia yoyote, lakini jukwaa nzuri la kujifurahisha na kujaribu maoni yangu yote ya sensorer, nk Ikiwa una kompyuta ndogo ya zamani iliyolala karibu. (kuhusu PIII 1Ghz) na aina yoyote ya mtawala wa kasi inayoendeshwa na PC basi unaweza kuweka hii haraka. Fanya iwe rahisi au ngumu kama unavyotaka. Hakuna programu halisi inayohitajika, kupindua tu hati, nk Hatua zangu zifuatazo ni kuongeza sensorer (ultrasonic na IR) kwenye roboti na kubadilisha betri nzito ya asidi ya risasi kwa LIPO ili kupunguza uzito kutoka kwa kusimamishwa. Ninaweza kuwa na kuchoma na kurudisha Uhandisi mpira ufuate maandishi na kuongeza pembejeo za sensorer kutoka SCS-32 kwenye kitanzi cha mpango wa Roborealm. Roboti hii inaweza kusonga haraka na ni nzito kabisa. Inaweza kusababisha jeraha kwa urahisi ikiwa inatoroka na kukimbia amok. Ikiwa unahitaji maelezo zaidi, uliza tu. Nitajaribu kusaidia kwa njia yoyote ninayoweza. Furahiya. (Kwa video hapa chini, nilibadilisha maandishi kufuata mpira wa machungwa kwani mipira ya kijani haifanyi kazi vizuri kwenye nyasi. Natamani ningechukua video kutoka kwa tukio la roboti kwani walikuwa na sakafu kubwa wazi ambapo niliutupa mpira pole pole na kuuangalia ukizunguka kwa njia ndefu na roboti hiyo ikifuatilia kwa moto !!)

Zawadi ya Pili katika Mashindano ya Roboti ya Maagizo na RoboGames