Mkono wa Roboti isiyo na waya Unadhibitiwa na Ishara na Sauti: Hatua 7 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:54

Kimsingi huu ulikuwa mradi wetu wa chuo kikuu na kwa sababu ya kukosa muda wa kuwasilisha mradi huu tulisahau kusahau picha za hatua kadhaa. Tuliunda pia nambari kwa kutumia ambayo mtu anaweza kudhibiti mkono huu wa roboti kwa kutumia ishara na sauti kwa wakati mmoja lakini kwa sababu ya kukosa muda hatukuweza kuutekeleza kwani wakati huo ilibidi tufanye mabadiliko katika mzunguko mzima na Tuliunda pia nambari ukitumia ambayo unaweza kudhibiti mradi huu kwa kutumia sauti tu kwa kutumia bodi ya Arduino tu basi hautahitaji ngao ya EasyVR ambayo ni ya gharama kubwa kwa hivyo ni njia rahisi kufanya roboti ya kudhibiti sauti. Nambari imeambatanishwa hapa chini. Lengo la mradi huu ni kubuni mkono wa mitambo na kinga ya kudhibiti (kwa mkono wa mwanadamu). Mkono wa mitambo utafanya kama mtumwa kwa kuiga hatua ya glavu ya kudhibiti (mkono wa mwanadamu) ambayo itafanya kama bwana. Mkono wa mitambo umeundwa kwa kutumia motors za servo, mtawala na moduli ya xbee. Glavu ya kudhibiti itatengenezwa kwa kutumia sensorer laini, moduli na moduli ya xbee. Glavu ya kudhibiti imewekwa na sensorer za kubadilika. Mdhibiti anasoma mabadiliko ya voltage wakati sensorer za zamani zimeinama na kutuma data bila waya kwa kutumia moduli ya xbee kwa mkono wa mitambo, ambayo itasababisha servos kusonga kulingana na ishara zilizofanywa kwa mikono. Kifaa hiki kinaweza kusaidia kupunguza mahitaji ya uwepo wa mwanadamu mahali ambapo uingiliaji wa binadamu hauhitajiki sana (Mfano: Viwanda vya kemikali, kueneza bomu nk).

Ukiona inafaa kufundisha basi tafadhali nipigie kura.:)

Hatua ya 1: Zuia Mchoro

Hatua ya 2: Vifaa vinahitajika

picha za vifaa katika sehemu hii zimechukuliwa kutoka amazon.in na kiunga cha vifaa hivyo hutolewa hapa chini:

Sensorer ya Flex (x6) - (https://www.amazon.in/Linwire-Robodo-Flex-Sensor-

2. Waya za unganisho

3. Bodi ya Vero - (https://www.amazon.in/AnandCircuits-PCB-FR2-Board-…)

4. 10 K ohm Resistor (x5)

5. Mfumo wa XBEE Moduli 1 (x2)

6 XBEE Arduino Shield (x2) -

7. Bodi ya Arduino Uno (x2) - (https://www.amazon.in/Bluetooth-Shield-Wireless-Co…)

8. Soksi

9. kitambaa cha kufunika Mkono

10. Kadibodi

11. servo motors - 5 sg90 servo (vidole), 1 Mg996r servo (mkono) - (https://www.amazon.in/Robodo-Electronics-Tower-Mic …….)

Mikanda ya zip - (https://www.amazon.in/4STRON-Antistatic-Heavy-200m…)

13. uzi wa uvuvi

14. soksi

Hatua ya 3: Kubuni ya Mkono wa Mitambo

Kubuni hatua

Kwa sehemu utahitaji kufuli zipu, reel ya uzi (laini ya uvuvi), zilizopo 5 za wino, motors 5 za servo, na arduino. Kwa muundo wa vidole bunduki ya gundi moto na vijiti vya gundi hutumiwa.

Hatua ya 1: Kwenye kipande cha karatasi, weka alama kati ya kila kidole chako kama inavyoonyeshwa na mpe kila nambari ya kumbukumbu ili uweze kuamua ni kidole kipi baadaye. Nakili kila nambari kwenye ziplock inayolingana.

Hatua ya 2: Chukua vipimo vya viungo vya kila vidole pamoja na kidole cha rangi ya waridi kulingana na vipimo bora vya mkono wa mwanadamu.

Hatua ya 3: Tia alama usomaji kwenye zipi na uache nafasi ya 2cm kila moja kwa kusudi la kuinama. Fanya alama tofauti kwenye mahali ambayo inahitaji kukunjwa, kwa kweli ni 1cm takriban kutoka kwa viungo vyote.

Hatua ya 4: Pindisha kufuli za zip kwenye alama zilizowekwa alama na bonyeza kwa nguvu chini kuhakikisha kuwa ni zizi lililobanwa na msaada wa kizuizi cha kuni au nyenzo nyingine nzito. Rudia mchakato huu kwa kufuli zote za zip.

Hatua ya 5: Sasa kata zilizopo za wino kwa urefu wa 2cm na uweke kila moja kwenye kiungo kwa kutumia gundi moto. Umbali huu huruhusu vidole kuinama kwa uhuru.

Hatua ya 6: Funga kila sehemu na uzi ili kuongeza umbo na ujazo kwa vidole. Hii pia itafanya kazi kuimarisha muundo wa kila tarakimu.

Hatua ya 7: Sasa kulingana na hatua zilizopita tengeneza vidole vilivyobaki. Epuka utumiaji wa gundi moto moto kwani inaongeza uzito na husababisha shida ya kuinama kwa ngers. Acha wazunguzi kukauka kwa dakika, tunaweza kuondoa gundi moto moto kwa kutumia karatasi za mchanga na tunaweza kuziunda kama kwa vidole vya binadamu.

Hatua ya 8: Sasa kwa kiganja, weka kila kidole ukiondoa kidole gumba kwa umbali wa cm 2 ili vidole vipate ubinafsi sawa wa kuinama na kurudi katika nafasi yake ya asili wakati servo inakuja katika nafasi ya 0.

Hatua ya 9: Ili vidole viwe na nafasi sawa weka kipande cha gundi moto weka kila moja ya 3cm kati ya kila vidole kwa kutumia gundi moto. Kwa urekebishaji wa ngers funga ngers zote pamoja na vijiti vya gundi moto vilivyounganishwa kati ya kila kidole na uzi na tumia safu nyembamba ya gundi moto kwa athari ya kumaliza.

Hatua ya 10: Sasa jiunge na kidole gumba kwa pembeni kwa mkono kutoka nyuma, kwani laini ya uvuvi itavuta kidole ipasavyo itashika sawa na mkono wa mwanadamu. Kata ziplock ya ziada ya kidole gumba kwani inaongeza kuziba kwa njia ya kuinama.

Hatua ya 11: Ongeza laini ya kutetemeka kwenye kila kidole kupitia mirija ya wino. Katika mwisho wa juu wa kidole funga fundo la laini ya shing ili iweze kukaa sawa.

Hatua ya 12: Hatua ya mwisho ni kushikamana na kila mstari wa kupigia vidole kwa servo motor katika nafasi yake ya juu. Hakikisha wakati servo inapozunguka kuna laini ya kutosha ya uvuvi iliyobaki kwa vidole kuinama. Rekebisha laini ya uvuvi kwenye shimoni la servo motor kwa kufunga vifungo vizuri.

Hatua ya 4: Kubuni ya Kinga ya Udhibiti

Kuweka mzunguko wa sensorer

Kuzuia katika kutumika ni 10K ohms. Waya kuu ya GND, ambayo imeunganishwa na waya zote za GND kutoka sensorer, huingizwa kwenye GND ya arduino. + 5V kutoka arduino huenda kwa waya mzuri wa voltage, na kila waya wa hudhurungi huingizwa kwenye pini tofauti ya pembejeo ya analog. Kisha tukauza mzunguko kwenye ukumbi mdogo. Moja ambayo inaweza kuwekwa kwa urahisi kwenye kinga. Tuliweza kuziunganisha waya kwa sensorer kwa urahisi pia, na kutumia joto kupungua ili kuhakikisha kuwa hakuna kaptula. Kisha tukazunguka eneo ambalo waya zimeunganishwa na sensorer na mkanda wa umeme ili kutuliza sensorer. Karibu na chini, ambapo risasi zinaambatanishwa, sensorer ni dhaifu kidogo na mkanda unahakikisha kuwa hautainama na haitaharibika.

Shona kila ncha ya sensorer kwa eneo la kila kidole juu tu ambapo kucha zako zote zingekuwa. Kisha, kwa kila sensorer, fanya vitanzi vilivyo huru karibu nao na uzi kwenye viungo vyote kwenye kila kidole. Mara tu kila sensorer iko mahali na slaidi chini ya vitanzi vya uzi vizuri. Kisha tukashona veroboard kwenye sehemu ya mkono ya glavu vizuri. Baada ya kushona sensorer laini glavu na pia kwenye msaada wa kiwiko unganisha waya zote kwenye bodi ya veroboard na arduino uno. Rekebisha viunganisho kwenye karatasi ya kadibodi.

Hatua ya 5: Programu

Hatua za kuanzisha mawasiliano bila waya kati ya xbees mbili ni kama ifuatavyo:

- Pakua programu ya Arduino IDE na uiweke kwenye mfumo wako.

- Sasa fungua dirisha la programu ya arduino. Hii itaonekanaje.

- Thibitisha nambari hii kwa kutumia mkusanyiko (alama ya alama ya alama chini ya chaguo) chaguo la kuangalia makosa na kisha uihifadhi.

- Baada ya kuikusanya chagua bandari (katika chaguo la Zana) kwenye bodi ambayo unataka kupakia nambari hiyo.

- Pakia nambari hii kwenye bodi ya arduino UNO R3. tunapakia hii ili kufanya arduino bandari ya USB kwa mkutano wa moduli ya xbee s1.

- Sasa mlima adruino xbee ngao kwenye bodi ya arduino na kisha panda moduli ya xbee s1 kwenye ngao ya arduino xbee. Baada ya usanidi huu badilisha kwa hali ya USB ukitumia kitufe cha slaidi kwenye ngao ya arduino xbee. Kisha unganisha arduino zote kwenye bandari ya usb ya mbali ukitumia USB na pakua programu ya X-CTU.

- Sasa fungua dirisha la X-CTU.

- Sasa bonyeza Bonyeza vifaa au Gundua vifaa ili kuongeza moduli za redio kwenye orodha.

- Baada ya kuongeza vifaa bonyeza juu yao kubadilisha mkutano wao. KUMBUKA: Kitambulisho cha PAN kinapaswa kuwa sawa kwa mratibu na moduli ya hatua ya mwisho vinginevyo hawatawasiliana. Unapopeana Kitambulisho sawa cha PAN kwa moduli zote mbili basi zinaweza kugundana kwa mawasiliano.

- Sasa bonyeza Bonyeza vifaa au Gundua vifaa ili kuongeza moduli za redio kwenye orodha.

- Baada ya kuongeza vifaa bonyeza juu yao kubadilisha mkutano wao. KUMBUKA: Kitambulisho cha PAN kinapaswa kuwa sawa kwa mratibu na moduli ya hatua ya mwisho vinginevyo hawatawasiliana. Unapopeana Kitambulisho sawa cha PAN kwa moduli zote mbili basi zinaweza kugundana kwa mawasiliano.

- Sasa badilisha hali ya kufanya kazi ya faraja na bonyeza bonyeza unganisho la serial na moduli ya redio kwa vifaa vyote viwili. Baada ya kuchagua itaonekana kijani kibichi.

- Sasa andika ujumbe wowote katika sanduku la mratibu kwa mfano aina hi, hodi nk Sanduku ambalo unaandika maandishi litaonekana bluu.

- Sasa bonyeza kwenye sanduku la ncha ya mwisho utaona ujumbe huo kwenye kisanduku hiki lakini kwa rangi nyekundu ambayo inaonyesha kuwa ujumbe umepokelewa kutoka kwa kifaa kingine. Baada ya kufanikiwa kwa mkutano na mawasiliano kati ya mratibu na moduli za hatua ya mwisho wako tayari kutumika katika mzunguko.

- Hatua za mawasiliano ya mwisho ya usimbuaji wa waya wa mpitishaji na mpokeaji {Andika nambari ya kudhibiti glavu katika programu ya arduino na uchague bandari (hapa kwa mfano: COM4 ndio bandari ya trasnmitter block) ambayo unataka kutengeneza block transmitter (mratibu). Sasa pakia kwenye bodi hiyo ya Arduino UNO. KUMBUKA: Unapopakia nambari yoyote kwenye unganisho la arduino (ondoa) ngao ya arduino xbee au unganisho lolote juu yake.

{Andika nambari ya mkono wa kiufundi katika programu ya arduino na uchague bandari (hapa kwa mfano: COM5 ni bandari ya kizuizi cha mpokeaji) ambayo unataka kutengeneza kizuizi cha mpokeaji (ncha ya mwisho). Sasa pakia kwenye bodi hiyo ya arduino UNO.

Hatua ya 6: Chati ya mtiririko

Hatua ya 7: CODE:

Pia tulibuni nambari inayotumia ambayo unaweza kudhibiti mkono wa roboti kwa ishara na sauti kwa wakati mmoja lakini itahitaji maelezo mengi juu ya jinsi ya kuipachika kwenye mradi ndio sababu hatukuiambatanisha hapa. Ikiwa mwili wowote unahitaji maoni hayo ya kificho chini ya kitambulisho chako cha barua pepe. Katika laptop hii ya video hutumiwa tu kusambaza voltage kwa bidii zote mbili kwani tulikuwa na maswala ya betri kwani hutoka haraka sana.