Mkono wa Roboti Ukiwa na Kinga isiyo na waya Inayodhibitiwa - NRF24L01 + - Arduino: Hatua 7 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:53

Katika video hii; Mkutano wa mkono wa robot wa 3D, udhibiti wa servo, udhibiti wa sensorer, udhibiti wa wireless na nRF24L01, mpokeaji wa Arduino na nambari ya chanzo ya transmitter inapatikana. Kwa kifupi, katika mradi huu tutajifunza jinsi ya kudhibiti mkono wa roboti na glavu isiyo na waya.

Hatua ya 1: Mafunzo ya Video

Kwa video hii ya mafunzo unaweza kuona mkutano wa mkono wa roboti na zaidi. Niliongeza video kwa sababu sehemu zingine za mkutano wa mkono wa roboti zina maelezo mengi.

Hatua ya 2: Vifaa na Zana zinazohitajika

Vifaa vinavyohitajika

Bodi ya 2x Arduino (Nano) -

2x nRF24L01 + Transceiver -

2x nRF24L01 + Adapter -

5x MG996R Servo -

Sura ya 5x 4.5 Flex Sensor -

Mpinzani wa 5x 10k -

2x 18650 3.7V Betri -

Mmiliki wa Batri ya 1x 18650 -

Betri ya 1x 9V -

Kiunganishi cha Betri cha 1x 9V -

Glove ya 1x -

Mstari wa String / Braid -

3x Mini Breadboard -

Waya za Jumper -

1x Mpira / Tiro au Chemchemi

1x Waya au Chuma

Bolt 3x (kipenyo cha 8mm)

Zana zinazohitajika (Hiari)

Chombo cha kuchimba umeme + Chombo cha Dremel -

Printa ya Anet A8 3D -

PLA 22M 1.75mm Filament Nyekundu -

Bunduki ya Gundi Moto -

Mahusiano ya Cable -

Super Adhesive haraka -

Kuweka mkoba wa Screwdriver -

Solder inayoweza kurekebishwa -

Stendi ya Soldering -

Waya ya Solder -

Tube ya Kupunguza Joto -

Mkata waya wa waya -

Bodi ya PCB -

Screws Nuts Assortment Kit --https://goo.gl/EzxHyj

Hatua ya 3: Mifano za 3D za Mkono na mkono

Mkono ni sehemu ya mradi wa chanzo wazi unaoitwa InMoov. Ni robot inayoweza kuchapishwa na 3D, na huu ni mkutano tu wa mkono na mkono.

Kwa habari zaidi, tembelea wavuti rasmi ya InMoov. Unaweza kutembelea kurasa za "Mchoro wa Mkutano" na "Msaada wa Mkutano" katika wavuti ya InMoov kwa maelezo zaidi juu ya kusanyiko.

Shukrani kwa InMoov - https://inmoov.fr/ -

Printa ya Anet A8 3D inatumika katika mradi huu. Mifano zilichapishwa katika hali ya chini kabisa.

Sehemu zote za 3D zinazotumiwa katika mradi huu

Hatua ya 4: Mkutano wa Sehemu

Mkutano wa sehemu za mkono wa roboti ni ya kina na ngumu, kwa hivyo unaweza kutembelea kurasa za "Mchoro wa Mkutano" na "Msaada wa Mkutano" katika wavuti ya InMoov kwa maelezo zaidi juu ya kusanyiko. inaelezewa kabisa kwenye wavuti ya InMoov. Au unaweza kutazama video niliyoshiriki.

www.inmoov.fr/assembly-sketchs/

inmoov.fr/hand-and-forarm/

Fikiria pendekezo hili kwa pembe sahihi ya kidole:

Wakati wa kukusanya vidole, hakikisha sehemu zinaelekezwa kwa usahihi kabla ya kushikamana. Weka motors zote kwenye digrii 10 au 170 kabla ya kuambatisha pulleys ya servo kwenye motors za servo. Wakati wa kuweka vidonda vya servo, weka vidole kwenye nafasi iliyofungwa au iliyofunguliwa (kulingana na pembe zako za servo). Kisha funga karibu na pulley ya servo mpaka waya au nyuzi za suka zikinyooshwa.

Hatua ya 5: Uunganisho wa Mkono (Mpokeaji)

• Kwa wakati huu, servos inapaswa kuwa tayari imewekwa kwenye mkono. Ili kuwaunganisha na usambazaji wa umeme na Arduino, unaweza kutumia ubao mdogo wa mkate.
• Kumbuka kuunganisha hasi kwenye ubao wa mkate na GND ya Arduino. GND zote katika mzunguko zinahitaji kuunganishwa ili ifanye kazi.
• Ninapendekeza kutumia adapta ya nguvu kwa moduli ya nRF24L01 +. Vinginevyo, mawasiliano yanaweza kuvunjika kwa sababu ya sasa haitoshi.
• Ikiwa unakutana na shida hizi: mtetemo katika motors za servo, servo motors hazifanyi kazi, kuvunjika kwa mawasiliano na katika hali kama hizo, toa bodi yako ya Arduino na nguvu ya nje (kama USB).
• Ikiwa ulitumia pini tofauti na pini zilizoonyeshwa hapo chini, zibadilishe kwa nambari.

Muunganisho wa Servo Motors:

Servo-1 unganisha kwa Analog 01 (A1) ya Arduino.

Servo-2 unganisha kwa Analog 02 (A2) ya Arduino.

Servo-3 unganisha kwa analog 03 (A3) ya Arduino.

Servo-4 unganisha kwa Analog 04 (A4) ya Arduino.

Servo-5 unganisha kwa Analog 05 (A5) ya Arduino.

Muunganisho wa Moduli ya nRF24L01:

VCC unganisha na + 5V ya Arduino.

GND unganisha na GND ya Arduino.

CE unganisha kwenye pini 9 ya dijiti ya Arduino.

CSN unganisha kwenye pini ya dijiti 10 ya Arduino.

SCK unganisha kwenye pini 13 ya dijiti ya Arduino.

MOSI unganisha kwenye pini 11 ya dijiti ya Arduino.

MISO unganisha kwenye pini ya dijiti 12 ya Arduino.

Hatua ya 6: Uunganisho wa Glove (Transmitter)

• Sensorer za kubadilika zinahitaji mzunguko ili ziweze kuendana na Arduino. Sensorer za Flex ni vipinga tofauti, kwa hivyo ninapendekeza utumie mgawanyiko wa voltage. Nilitumia kontena la 10K.
• Waya kuu ya GND (ardhi) iliyounganishwa na waya zote za GND kutoka sensorer, inaunganishwa na GND ya Arduino. +5 V kutoka Arduino huenda kwa waya kuu ya voltage chanya. Waya kutoka kwa kila sensor ya kushikamana imeunganishwa na pini tofauti ya pembejeo ya analog kupitia mgawanyiko wa voltage.
• Niliuza mzunguko kwenye PCB ndogo, ambayo inaweza kuwekwa kwenye glavu kwa urahisi. Unaweza kujenga mzunguko kwenye ubao mdogo wa mkate badala ya PCB.
• Unaweza kutumia betri ya 9V kwa mzunguko wa kinga.
• Ikiwa ulitumia pini tofauti na pini zilizoonyeshwa hapo chini, zibadilishe kwa nambari.

Uunganisho wa sensorer za kubadilika:

Flex-1 unganisha kwa Analog 01 (A1) ya Arduino.

Flex-2 unganisha kwa analog 02 (A2) ya Arduino.

Flex-3 unganisha kwa analog 03 (A3) ya Arduino.

Flex-4 unganisha kwa Analog 04 (A4) ya Arduino.

Flex-5 unganisha kwa analog 05 (A5) ya Arduino.

Muunganisho wa Moduli ya nRF24L01:

VCC unganisha na + 5V ya Arduino.

GND unganisha na GND ya Arduino.

CE unganisha kwenye pini 9 ya dijiti ya Arduino.

CSN unganisha kwenye pini ya dijiti 10 ya Arduino.

SCK unganisha kwenye pini 13 ya dijiti ya Arduino.

MOSI unganisha kwenye pini 11 ya dijiti ya Arduino.

MISO unganisha kwenye pini ya dijiti 12 ya Arduino.

Hatua ya 7: Msimbo Chanzo wa Mradi

Ili kanuni ya chanzo ifanye kazi kwa usahihi, fuata mapendekezo:

• Pakua maktaba ya RF24.h na uhamishe kwenye folda ya maktaba ya Arduino.
• Baada ya sensorer za kushikamana kushikamana na glavu, soma na uone viwango vya chini na vya juu ambavyo kila sensorer ya kugundua imegundua.
• Kisha ingiza maadili haya kwenye nambari ya kusambaza (glavu).
• Weka motors zote kwenye digrii 10 au 170 kabla ya kuambatisha pulleys ya servo kwenye motors za servo.
• Wakati wa kuweka vidonda vya servo, weka vidole kwenye nafasi iliyofungwa au kufunguliwa (kulingana na nafasi zako za servo).
• Kisha funga pulley ya servo mpaka waya za suka zitanyoshwa.
• Sogeza vidole vyote kwenye nafasi iliyofungwa na iliyofunguliwa kwa kuangalia motors za servo moja kwa moja.
• Kisha pata pembe bora za motors za servo (pembe za servo wakati vidole vimefungwa na kufunguliwa).
• Ingiza pembe za servo motors na ubadilishe maadili ya sensa kwa nambari ya kusambaza kama ifuatavyo.

sensor ya dakika min. thamani, kiwango cha juu cha sensor. thamani, servo min. pembe, servo max. pembe

(flex_val = ramani (flex_val, 630, 730, 10, 170);

• Kuna mabadiliko moja tu katika nambari ya chanzo ya mpokeaji. Ni sensor gani ya kubadilika katika transmitter itadhibiti ni servo motor gani katika mpokeaji? Kwa mfano, msg [0] hutuma data ya x sensor-5. Ikiwa unataka kudhibiti servo motor-5 na sensor sensor-5, unaweza kufanya hivyo kwa kuandika 'servo-5.write (msg [0])'.
• Ikiwa ulitumia pini tofauti na pini zilizoonyeshwa kwenye mzunguko, zibadilishe katika nambari zote mbili.

Najua ni ngumu kidogo sehemu ya mwisho, lakini tafadhali usisahau: hakuna ngumu! Unaweza kufanya hivyo! Hebu fikiria, tafiti, jiamini na ujaribu.