Raspberry SPy Robot: Hatua 8 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:54

Mradi huu hukuruhusu kuendesha roboti kupitia ukurasa wa wavuti na kuona mtiririko wa moja kwa moja. Inaweza kutumiwa kupeleleza wanyama wa kipenzi, hakikisha hakuna kitu kinachowaka kwenye oveni yako, na hata kuangalia ndege! DFRobot ilitoa Raspberry Pi 3 na moduli ya kamera ya Raspberry Pi.

Hatua ya 1: Elektroniki za Robot

Nilianza kwa kukusanya 2WD MiniQ chassis kit kutoka DFRobot. Nilipiga magurudumu kwenye shafts za magari, kisha nikaingiza kwenye mabano na kuishikilia kwenye chasisi. Mwishowe, niliongeza msaada wa chuma. Sasa ilikuwa wakati wa kujenga bodi kuu. Dereva wa gari L293d alipata kuuzwa mahali pake, pamoja na waya zinazoendesha kwenye pini za Gaspio ya Raspberry Pi. Ifuatayo, niliuza kontakt kwa betri, kwani hiyo itatoa nguvu kuu. Baada ya chanzo cha umeme kuongezwa, niliweka mdhibiti wa 5V.

Hatua ya 2: Kuweka Pi

DFRobot ilinifikia na kutuma Raspberry Pi 3 na Moduli ya Kamera ya Raspberry Pi. Kwa hivyo baada ya kufungua visanduku nilipata haki ya kufanya kazi kwa kuweka kadi ya SD. Kwanza nilienda kwenye ukurasa wa Upakuaji wa Raspberry Pi na kupakua toleo la hivi karibuni la Raspbian. Kisha nikatoa faili na kuiweka kwenye saraka inayofaa. Huwezi tu kunakili / kubandika faili ya.img kwenye kadi ya SD, lazima "uichome" kwenye kadi. Unaweza kupakua huduma inayowaka kama Etcher.io kuhamisha picha ya OS kwa urahisi. Baada ya faili ya.img ilikuwa kwenye kadi yangu ya SD niliiingiza kwenye Raspberry Pi na kuipatia nguvu. Baada ya sekunde 50 nilichomoa kamba na kuondoa kadi ya SD. Ifuatayo nikarudisha kadi ya SD kwenye PC yangu na nikaenda kwenye saraka ya "boot". Nilifungua kijitabu na kukihifadhi kama faili tupu iitwayo "ssh" bila ugani wa NO. Pia kulikuwa na faili niliongeza inayoitwa "wpa_supplicant.conf" na kuweka maandishi haya ndani yake:

mtandao = {ssid = psk =}

Kisha nikahifadhi na kutoa kadi na kuirudisha kwenye Raspberry Pi 3. Hii inapaswa sasa kuruhusu matumizi ya SSH na kuunganisha kwa WiFi.

Hatua ya 3: Kuandaa kamera tayari

Kwa chaguo-msingi, kamera imezimwa kwenye Pi, kwa hivyo lazima ufungue aina ya terminal sudo raspi-config ili kuleta menyu. Nenda kwenye "chaguzi za kuingiliana" kisha uwezeshe kamera. Sasa chagua tu "Maliza" na ingiza kebo ya Ribbon ya moduli ya kamera kwenye eneo sahihi la Pi.

Hatua ya 4: Kufunga Programu

Kuna laini kadhaa tofauti ambazo zinaweza kutiririsha video, kama vile vlc na mwendo, lakini niliamua kutumia mjpeg-streamer kwa sababu ya latency yake ya chini na usanikishaji rahisi. Kulingana na maagizo kwenye wavuti, fanya clone ya git https://github.com/jacksonliam/mjpg-streamer.git kwenye folda, kisha andika Sudo apt-get install cmake libjpeg8-dev kusanikisha maktaba zinazohitajika. Badilisha saraka yako kwenye folda uliyopakua na kisha andika tengeneza ikifuatiwa na sudo fanya kusanikisha programu. Mwishowe ingiza usafirishaji LD_LIBRARY_PATH =. na kuiendesha./mjpg_streamer -o "output_http.so -w./www" -i "input_raspicam.so" Unaweza kufikia mkondo kwa kuelekea https://: 8080 / stream.html kutazama mkondo.

Hatua ya 5: Mdhibiti

Halafu ikaja sehemu ya jinsi ya kudhibiti Raspberry Pi juu ya WiFi, kwa sababu Bluetooth ina anuwai kidogo sana. Niliamua kutumia seva ya Flask inayoendesha Raspberry PI na moduli ya ESP8266 ESP12E kutuma data kwake. ESP8266 ina pembejeo moja tu ya analog, ambayo inamaanisha kuwa sikuweza kutumia fimbo ya kufurahi moja kwa moja, kwani inachukua pembejeo mbili za analog. Chaguo bora ilikuwa ADS1115, ambayo ni kifaa cha I2C ambacho kinasoma ishara za analog kwa bits 16 za azimio. Niliunganisha SDA kwa 4 na SCL hadi 5, pamoja na VCC na GND. Mhimili wa shabaha ya X unaunganisha na A0 kwenye ADS1115, na mhimili wa Y unaunganisha na A1. LAKINI, kwa bahati mbaya nilichoma ADS1115, kwa hivyo ilibidi nitazame jambo linalofuata: vifungo! Kwa hivyo sasa usanidi wangu ni Bodi ya ESP8266 Sparkfun Thing Dev na vifungo 3- mbele, kulia na kushoto. Sasa kila mtu anapobanwa, hutuma data kugeuza magurudumu kwa mwelekeo huo.

Hatua ya 6: Kanuni ya Robot

Nilifanya mradi uliopita ambao ulitumia maktaba ya GPIO PWM ya Pi kudhibiti motors kupitia json, kwa hivyo nilikusudia tu nambari hiyo kukubali data kupitia programu ya Flask badala yake. Flask ni maktaba ya chatu ambayo kimsingi inageuza Pi yako kuwa seva ya wavuti inayoweza kutuma na kupokea data. Kwa kutumia PWM, motors zinaweza kudhibitiwa kwa usahihi zaidi ikilinganishwa na gari la tank. Hii inamaanisha pia kuwa roboti inaweza kwenda kwa kasi ya kutofautisha badala ya ile ya kudumu. Programu yangu ya chupa imeundwa kubadilisha PWM ya motors mara tu inapopokea data kutoka kwa ombi la GET kupitia http kutoka ESP12e. Fungua pia maktaba ya kuendesha maandishi ya mtandao nyuma. Nimeambatanisha nambari kwenye ukurasa wa mradi, kwa hivyo kinachohitajika ni kupakua.

Hatua ya 7: Msimbo wa Mdhibiti

Nambari hiyo ilikuwa rahisi sana, chukua tu usomaji kutoka kwa pini 3, uwape kama taarifa za kuamua mwelekeo wa gurudumu, na mwishowe tuma maadili hayo kwa Raspberry Pi. Uongezaji wa bodi ya ESP8266 ya IDE ya Arduino inakuja na maktaba ya Mteja wa HTTP, ambayo inashughulikia vichwa vya habari na kutuma data. Seva ya Flask inahitaji kupokea data kupitia simu ya POST, kwa hivyo nambari huanza unganisho na Raspberry Pi webserver, halafu inaongeza kichwa kwenye data inayoashiria kuwa ni JSON iliyosimbwa, na mwishowe hutuma data kwa njia ya kitu cha JSON. Niliongeza ucheleweshaji wa 40 ms kuzuia Pi ya Raspberry isielemewe na data.

Hatua ya 8: Kuendesha Raspberry SPy

Kinachohitajika ni kuandika Sudo python.py! Unapaswa kuona kamera ikiwaka, na kwa kwenda kwenye anwani ya wavuti ya pi iliyo na bandari 8080 mkondo unapaswa kuonekana. Sasa unaweza kutumia kidhibiti popote ndani ya nyumba na uwe na malisho ya moja kwa moja pia.