Jinsi ya Kuandika Njia rahisi ya kuendesha gari kwa FRC (Java): Hatua 12 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:54

Hii ni mafunzo juu ya jinsi ya kutengeneza gari rahisi kwa roboti ya FRC. Mafunzo haya hufikiria kuwa unajua kwamba misingi ya java, kupatwa na tayari imewekwa wpilib, pamoja na maktaba za CTRE.

Hatua ya 1:

Fungua Kupatwa

Hatua ya 2: Unda Mradi Mpya wa Roboti

1. Bonyeza Haki kwenye kigunduzi cha kifurushi, bonyeza mpya, kisha nyingine.
2. Tembeza chini mpaka uone WPILib Robot Java Development (ikiwa hauioni hauna rasilimali za wpilib zilizosanikishwa.)
3. Bonyeza kwenye Mradi wa Robot Java
4. Kisha jaza jina la mradi na bonyeza aina ya mradi wa roboti inayotegemea amri. (Kifurushi kinapaswa kujazwa tayari na sawa na ulimwengu wa kuiga.)

Hatua ya 3: Unda / Jaza RobotMap

Unda vigeuzi vya mwisho ambavyo vina idadi ya bandari tofauti za talon

Hatua ya 4: Futa Mfano wa mfumo wa Amri na Mfano

Hatua ya 5: Unda DriveTrainSubSystem

1. Unda mjenzi mpya katika mfumo mpya wa mwendo wa gari. Kisha unda vitu vya CANTalon ambavyo vinahusiana na toni kwenye gari.
2. Unda RobotDrive inayoitwa Hifadhi
3. Thibitisha hivi Vitu katika mjenzi (hakikisha utumie maadili kwa toni ambazo tumeunda kwenye ramani ya roboti). Kwa Hifadhi ya Robot tutatumia mjenzi anayetumia Kidhibiti cha Magari 4 (RobotDrive (SpeedController frontLeftMotor, SpeedController rearLeftMotor, SpeedController frontRightMotor, SpeedController rearRightMotor))
4. Kisha unda njia ya arcadeDrive () na vigezo viwili vya kuingiza walikuwa x iko mbele na nyuma na y ni kulia na kushoto. Ndani utaita drive.arcade na maadili ya mbele na mzunguko
5. Kisha ubadilishe initDefaultCommand () ili iwe na seti ya setDefaultCommand (mpya DriveTrainCommand ());.
6. Usijali kuhusu makosa yote bado.

Hatua ya 6: Unda DriveTrainCommand

1. Kwanza anza kwa kwenda kwenye menyu ambayo tumetumia kuunda mfumo mdogo na mradi wa roboti yenyewe (hii ni mara ya mwisho nitaonyesha hatua hii halisi katika hatua za baadaye nitasema tu kufanya amri au kufanya mfumo na utafikiria kuwa iko kwenye menyu hii.) Bonyeza amri na ujaze jina la darasa na DriveTrainCommand (ukibadilisha majina ya faili hizi huwezi kuwa sawa).
2. Katika DriveTrainCommand mpya utaona kuwa kuna njia 6 moja ni mjenzi na nyingine 5 ni sehemu za nambari ambayo roboti itaita wakati amri inaendesha. Tunajua kile mjenzi anafanya hivyo hebu tueleze Anzisha, tekeleze, Imekamilishwa, imalize, na kuingiliwa. Anzisha inaitwa mara moja kila wakati amri inaitwa, njia ya kutekeleza inaitwa kwa kuendelea hadi amri itaisha, ambayo inasababishwa na imekamilika wakati njia iliyokamilishwa inarudi kweli amri itaacha kufanya kazi, Njia ya mwisho inaitwa mara baada ya kumaliza njia inaitwa, na kuingiliwa huitwa wakati rasilimali za amri zinatumiwa na amri nyingine na amri itaisha (bila kuita njia ya mwisho).
3. Kwanza kwenye DriveTrainCommand katika mjenzi unahitaji kuongeza laini inayohitaji (inahitaji (Robot. DriveTrainSub)) ona kwamba DriveTrainSub sio sawa na jina la mfumo na hiyo ni kwa makusudi.

Hatua ya 7: Rukia Robot

1. Ifuatayo tutaruka kwa Darasa la Roboti
2. basi tutabadilisha laini (mfano wa umma wa mwisho mfano Mfano wa mfumoSystem = mfumo mpya wa Mfano ();) hadi (tuli ya mwisho ya umma DriveTrainSubsystem DriveTrainSub = mpya DriveTrainSubsystem ();) angalia jina la kwanza baada ya mwisho ni sawa na jina la mfumo na mfumo. jina baada ya mpya pia angalia kuwa DriveTrainSub ni sawa na jina ambalo tumeweka katika hatua yetu ya mwisho na kwamba sio sawa na jina la mfumo (LAZIMA uwe na jina la kitu (DriveTrainSub) ambalo sio sawa na mfumo mdogo jina).
3. Kisha ingiza DriveTrainSubSystem yetu.
4. Ifuatayo tutaondoa laini (chooser.addDefault ("Default Auto", Mfano mpyaCommand ());)
5. Kisha ondoa uagizaji usiotumika.
6. Kisha weka akiba.

Hatua ya 8: Rudi kwenye DriveTrainCommand

1. kuagiza Robot (ya pili kwenye picha)
2. Kisha Hifadhi

Hatua ya 9: Nenda kwenye DriveTrainSub

1. Ingiza DriveTrainCommand
2. Kisha weka akiba.

Hatua ya 10: Ifuatayo Tutaunda Nambari ya OI

1. Nenda kwa OI.
2. Unda kitu kipya cha furaha ya umma na bandari ya 0.
3. Na uondoe uagizaji usiotumika.
4. Okoa.

Hatua ya 11: Nenda kwenye DriveTrainCommand

1. Nenda kwa DriveTrainCommand.
2. Sasa tutafanya sehemu ambayo inachukua viunga vya furaha na kuzitumia kusonga roboti. Ndani ya kutekeleza (kwa sababu inaendesha kila wakati) ongeza laini (Robot. DriveTrainSub.arcadeDrive (Robot.oi. Driver.getRawAxis (1), Robot.oi. Driver.getRawAxis (4));) ambapo tunaita ArcadeDrive katika yetu mfumo mdogo na maadili ya Robot.io. Driver.getRawAxis (1) ambayo inarudisha thamani ya shangwe na ambapo 1 ni mhimili wa mhimili wa kushoto y na sawa kwa thamani ya pili isipokuwa 4 ni mhimili sahihi wa x. kwa hivyo hii ingemaanisha kuwa fimbo ya kushoto ingeenda mbele na nyuma na fimbo ya kulia ingeenda kulia na kushoto. (ikiwa ungetaka unaweza kurudi kwenye RobotMap na utengeneze maadili mapya kwa mhimili wa shindano kisha uwaite na RobotMap. (jina la mhimili) na usisahau kuifanya iwe ya mwisho ikiwa utafanya hivi.)
3. Ifuatayo ondoa uagizaji wowote ambao haujatumiwa kutoka kwa mradi wote.

Hatua ya 12: Mwishowe Jumuisha na Pakia Nambari kwenye Robot