Arduino RC Amphibious Rover: Hatua 39 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:54

Katika miezi michache iliyopita tumekuwa tukitengeneza rover inayodhibitiwa kijijini ambayo inaweza kusonga juu ya ardhi na juu ya maji. Ingawa gari iliyo na vitu kama hivyo hutumia njia tofauti za kuchochea tulijaribu kufanikisha njia zote za kutumia kwa kutumia magurudumu peke yake.

Gari lina jukwaa linaloelea na jozi ya magurudumu ambayo yameunganishwa na propela. Kiini cha mfumo ni Arduino UNO inayobadilika ambayo inadhibiti motors na mifumo anuwai.

Fuata kuona mabadiliko kati ya ulimwengu na fomu ya majini ya Amphibious Rover!

Ikiwa ulipenda mradi huo utupigie kura kwenye mashindano (kwenye kona ya juu kulia)

Hatua ya 1: Kutumia Fusion 360 Kuendeleza Dhana

Tulianza kwa kutengeneza mchoro wa mradi huu na hivi karibuni tukagundua ugumu wa kujenga rover ya amfibia. Suala kuu ni kwamba tunashughulikia maji na mifumo inayofanya kazi, mambo mawili ambayo ni ngumu kuchanganya.

Kwa hivyo ndani ya wiki moja tukitumia programu ya Autodesk ya bure ya uundaji wa 3D inayoitwa Fusion 360 tuliendeleza miundo yetu ya kwanza ili kurudisha gurudumu! Mchakato mzima wa modeli ulikuwa rahisi kujifunza kwa usaidizi kutoka kwa Darasa la Kubuni la 3D la Instructables. Hatua zifuatazo zinaangazia huduma kuu za mradi wetu na kutoa uelewa mzuri wa utendaji wa ndani wa rover.

Hatua ya 2: Kuendeleza Magurudumu

Baada ya mawazo mengi tulifikia hitimisho kwamba itakuwa nzuri ikiwa tungeweza kutumia mfumo wa kuendesha gari kufanya kazi juu ya ardhi na juu ya maji. Kwa hii tunamaanisha badala ya njia mbili tofauti za kusonga rover lengo letu lilikuwa kuunganisha zote mbili katika utaratibu mmoja.

Hii ilitupeleka kwa mfululizo wa mifano ya magurudumu ambayo yalikuwa na vifungo ambavyo vinaweza kufungua, na kuipatia uwezo wa kusogeza maji kwa ufanisi zaidi na kujisogeza mbele. Taratibu za gurudumu hili zilikuwa ngumu sana na zilikuwa na kasoro kadhaa, hii ilimpa msukumo wa mfano rahisi zaidi.

Eureka !! Tulipata wazo la kuingiza tembe kwenye gurudumu. Hii ilimaanisha kuwa juu ya ardhi, ingezunguka vizuri, wakati iko ndani ya maji, propela inayozunguka ingeisukuma mbele.

Hatua ya 3: Kuunda mhimili unaozunguka

Kwa wazo hili akilini, tulihitaji njia ya kuwa na njia mbili:

1. Katika ile ya kwanza, magurudumu yangekuwa sawa (kama gari la kawaida) na rover itatembea juu ya ardhi.
2. Kwa hali ya pili, magurudumu ya nyuma yatalazimika kuzunguka kwa njia ambayo iko nyuma. Hii itaruhusu viboreshaji kuzamishwa chini ya maji na kusukuma mashua mbele.

Ili kutekeleza mpango wa kuzungusha magurudumu ya nyuma, tulifikiria kupanda injini za servo kwa motors (ambazo zimeunganishwa na magurudumu) kuzizungusha nyuma.

Kama inavyoonekana kwenye picha ya kwanza (ambayo ilikuwa mfano wetu wa kwanza) tuligundua kuwa arc iliyoundwa na kuzunguka kwa magurudumu, iliingiliana na mwili na kwa hivyo ilihitaji kuondolewa. Walakini hii inamaanisha kuwa sehemu kubwa ya sehemu hiyo itakuwa wazi kwa maji kuingia. Ambayo ni dhahiri itakuwa mbaya!

Picha inayofuata inaonyesha mfano wetu wa mwisho, ambao hutatua suala lililopita kwa kuinua mwili juu ya ndege inayotembea. Hiyo ilisema sehemu ya gari imezama, lakini kwa kuwa motor hii ina sanduku la gia ya plastiki, maji sio shida.

Hatua ya 4: Kitengo cha Kuchochea

Kitengo hiki ni utaratibu nyuma ya mzunguko wa gurudumu la nyuma. Pikipiki ya DC ilihitaji kushikamana na servo motor kwa hivyo tuliunda "Daraja" ambalo linafaa kwenye gari na kwenye pembe ya servo.

Kwa kuwa motor ina maelezo mafupi ya mstatili wakati inazungushwa inashughulikia eneo lenye umbo la duara. Kwa sababu tunashughulika na maji hatuwezi kuwa na njia ambazo zinaonyesha mapungufu makubwa. Ili kurekebisha shida hii tulipanga kuambatisha diski ya duara ili kuziba shimo wakati wote.

Hatua ya 5: Mbinu ya Uendeshaji Mbele

Rover hutumia mifumo miwili ya uendeshaji. Katika maji nyuma mbili motors servo hutumiwa kudhibiti nafasi ya propela kusababisha kugeuka kushoto au kulia. Wakati juu ya ardhi utaratibu wa uendeshaji wa mbele unatumiwa kudhibitiwa na servo motor ya mbele.

Kilichoambatanishwa na pikipiki ni kiunga ambacho kinaposukumewa kuelekea gurudumu hufanya inazunguka "Shimoni la Dhahabu" kwenye picha. Upeo wa pembe ya pivot ni karibu digrii 35 za kutosha kufanya zamu kali haraka.

Hatua ya 6: Mabovement ya Mabadiliko

Mkimbiaji Juu katika Mashindano ya Arduino 2017

Tuzo ya Kwanza katika Mashindano ya Magurudumu 2017

Zawadi ya pili katika Mashindano ya Udhibiti wa Kijijini 2017