Rover Iliyodhibitiwa na Ishara Kutumia Accelerometer na Jozi ya Mpokeaji-Mpokeaji wa RF: Hatua 4

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:54

Halo hapo, Milele uliyotamani kujenga rover ambayo unaweza kuongoza kwa ishara rahisi za mikono lakini hauwezi kamwe kupata ujasiri wa kujiingiza katika ugumu wa usindikaji wa picha na kuingiza kamera ya wavuti na mdhibiti wako mdogo, bila kutaja vita vya kupanda juu kushinda safu duni na laini- masuala ya kuona? Kweli, usiogope… kwani kuna njia rahisi! Tazama, ninapowasilisha kwako MFANYABIASHARA hodari! * ba dum tsss *

Accelerometer ni kifaa kizuri sana ambacho hupima kasi ya uvutano kando ya mhimili wa mstari. Inawakilisha hii kama kiwango cha voltage inayobadilika kati ya ardhi na voltage ya usambazaji, ambayo microcontroller yetu inasoma kama thamani ya analog. Ikiwa tunatumia akili zetu kidogo (hesabu kidogo tu na fizikia mpya ya Newtonia), sio tu tunaweza kuitumia kupima mwendo wa mstari kando ya mhimili, lakini pia tunaweza kuitumia kuamua pembe ya kuteleza na kutetemeka kwa hisia. Usifadhaike! Hatutakuwa tunahitaji hesabu au fizikia; tutashughulika tu na maadili mabichi ambayo accelerometer hutema. Kwa kweli, kwa kweli hauitaji kujishughulisha sana kuhusu ufundi wa kiharusi kwa mradi huu. Nitagusa tu maelezo kadhaa na kufafanua tu kama vile unahitaji kuelewa picha kubwa. Ingawa, ikiwa una nia ya kusoma mitambo yake ya ndani angalia hapa.

Unahitaji tu kuzingatia hili kwa sasa: accelerometer ni gizmo (mara nyingi pamoja na gyroscope) inayofungua milango kwa michezo yote ya sensorer ya mwendo ambayo tunacheza kwenye simu zetu za rununu; mchezo wa mbio za gari kwa mfano, ambapo tunaelekeza gari kwa kugeuza vifaa vyetu kwa upande wowote. Na, tunaweza kuiga athari hii kwa kushikilia kasi (na wasaidizi wachache, kwa kweli) kwenye kinga. Tunaweka tu glavu zetu za uchawi na kuelekeza mikono yetu kushoto au kulia, mbele au nyuma na kuona rovers zetu zinacheza kwenye tununi zetu. Tunachohitajika kufanya hapa ni kutafsiri usomaji wa kasi kwa ishara za dijiti ambazo motors kwenye rover zinaweza kutafsiri na kubuni utaratibu wa kupeleka ishara hizi kwa rover. Ili kufanikisha hili, tunamwita Arduino mzuri na wasaidizi wake kwa jaribio la leo, jozi ya mpokeaji wa RF inayofanya kazi kwa 434MHz na hivyo kutoa anuwai ya 100-150m katika nafasi ya wazi, ambayo pia inatuokoa kutoka kwa mstari- masuala ya kuona.

Utapeli mzuri sana, eh? Wacha tuingie …

Hatua ya 1: Kusanya Vifaa vyako

• Arduino Nano	x1
Accelerometer (ADXL335)	x1
• Magurudumu 5V DC + Magurudumu	x2 kila moja
• Gurudumu la nguruwe *	x1
• Dereva wa Magari L293D + tundu 16 la pini IC	x1 kila moja
• Transmitter ya RF ya 434 MHz	x1
• Mpokeaji wa RF wa 434 MHz	x1
• HT-12E Encoder IC + 18 pin IC tundu	x1 kila moja
• HT-12D Decoder IC + 18 pin IC tundu	x1 kila moja
• Mdhibiti wa Voltage LM7805	x1
• Kitufe cha Kubonyeza	x2
• Taa nyekundu ya LED + 330O	x2 kila moja
• Kinga ya LED ya manjano + 330O	x1 kila moja
• Kijani cha mwangaza cha LED + 330O (hiari)	x4 kila moja
• 51kO na 1MO Resistors	x1 kila moja
• 10µF Vipimo vya Radial	x2
Betri, Viunganishi vya Betri, Cable ya USB, waya za Jumper, Vichwa vya Kike, Vituo 2 vya pini, PCB, Chasis na vifaa vyako vya kawaida vya Soldering.

Ikiwa unashangaa kwanini tunatumia gurudumu la ng'ombe, jambo ni kwamba, moduli za RF na mpokeaji zina pini 4 tu za data, ambayo inamaanisha kuwa tunaweza kuendesha tu motors 2 na kwa hivyo matumizi ya gurudumu la ng'ombe kusaidia muundo. Walakini, ikiwa unahisi kuwa rover yako itaonekana tad baridi zaidi na magurudumu manne, usijali, kuna kazi karibu! Katika kesi hii, onya tu gurudumu la ng'ombe kwenye orodha na ongeza jozi nyingine ya motors 5V DC, ikifuatana na gurudumu kila moja, na utafute ujanja rahisi uliojadiliwa hadi mwisho wa hatua ya 3.

Mwishowe, kwa wenye moyo wa ujasiri, kuna wigo wa mabadiliko mengine kidogo katika muundo, ambayo inajumuisha uhandisi Arduino yako mwenyewe. Elekea sehemu ya bonasi katika hatua inayofuata na ujionee mwenyewe. Utahitaji pia vifaa kadhaa vya ziada: ATmega328P, tundu la 28pin IC, oscillator ya 16Mhz, kofia mbili za kauri 22pF, mdhibiti mwingine wa voltage 7805, kofia mbili za 10μF na 10kΩ, 680Ω, 330Ω vipinga, na ndio, minus Arduino!

Hatua ya 2: Funga waya wa Kusambaza

Tutavunja mradi kuwa sehemu mbili: mtoaji na nyaya za mpokeaji. Mtumaji huyo ana kipima kasi, Arduino na moduli ya kusambaza ya RF pamoja na HT-12E encoder IC, zote zimefungwa waya kulingana na mpango uliowekwa.

Accelerometer, kama ilivyowasilishwa hapo awali, hutambua ishara zetu za mikono. Tutatumia accelerometer ya mhimili tatu (kimsingi kasi ya moja-axis moja katika moja) kukidhi mahitaji yetu. Inaweza kutumika kupima kasi katika vipimo vyote vitatu, na kama unavyodhani, haitoi moja, lakini seti ya nambari tatu za analog zinazohusiana na shoka zake tatu (x, y na z). Kwa kweli, tunahitaji tu kuongeza kasi kwenye shoka za x na y kwani tunaweza tu kuendesha rover kwa njia nne: kupinduka au kurudi nyuma (i.e. kando ya mhimili y) na kushoto au kulia (i.e. kando ya mhimili wa x). Tungehitaji mhimili z ikiwa tungekuwa tunaunda drone, ili tuweze kudhibiti kupanda kwake au kushuka kwa ishara. Kwa hali yoyote, maadili haya ya analog ambayo mavuno ya accelerometer lazima yabadilishwe kuwa ishara za dijiti ili kuweza kuendesha motors. Hii inatunzwa na Arduino ambayo pia hupitisha ishara hizi, wakati wa ubadilishaji, kwa rover kupitia moduli ya RF ya kusambaza.

Transmitter ya RF imepata kazi moja tu: kusambaza data ya "serial" inayopatikana kwenye pini 3 nje ya antena kwenye pini 1. Hii inatetea utumiaji wa HT-12E, encoder ya data inayolingana-na-serial, ambayo hukusanya hadi data 4 zinazofanana kutoka Arduino kwenye mistari AD8 hadi AD11, na hivyo kutuwezesha kutoa nafasi ya upto 24 = 16 mchanganyiko tofauti wa I / O kinyume na pini moja ya data kwenye transmitter ya RF. Biti 8 zilizobaki, zilizochorwa kutoka kwa mistari A0 hadi A7 kwenye kisimbuzi, hufanya anwani ya anwani, ambayo inarahisisha kuoanisha transmitter ya RF na mpokeaji wa RF sawa. Biti 12 kisha huwekwa pamoja na kuwekwa kwenye serial, na kupitishwa kwa pini ya data ya transmitter ya RF, ambayo, ASK-inasimamia data kwenye wimbi la mtoaji wa 434MHz na kuipiga kupitia antenna kwenye pini 1.

Kwa dhana, mpokeaji yeyote wa RF anayesikiliza saa 434Mhz anapaswa kuweza kukatiza, kubomoa na kuondoa data hii. Walakini, laini za anwani kwenye HT-12E, na zile zilizo kwenye mwenzake wa HT-12D (kisimbuzi cha data kinacholingana-sawa-sawa), zinaturuhusu kutoa jozi ya mpokeaji-mpokeaji wa RF kipekee kwa kusambaza data kwa mpokeaji aliyekusudiwa na hivyo kupunguza mawasiliano na wengine wote. Yote ambayo inahitajika kwetu ni kusanidi laini za anwani sawasawa kwenye pande zote mbili. Kwa mfano, kwa kuwa tumeweka laini zote za anwani kwa HT-12E yetu, lazima tufanye vivyo hivyo kwa HT-12D katika mwisho wa kupokea au vinginevyo rover hataweza kupokea ishara. Kwa njia hii, tunaweza pia kudhibiti rovers nyingi na mzunguko mmoja wa kusambaza kwa kusanidi sawasawa mistari ya anwani kwenye HT-12D kwenye kila moja ya wapokeaji. Au, tunaweza kuvaa glavu mbili, kila moja imeambatanishwa na mzunguko wa mpitishaji ulio na usanidi wa laini ya anwani (sema, moja ikiwa na laini zote za anwani zilizo chini na nyingine zote zimewekwa juu, au moja ikiwa na laini moja iliyowekwa chini wakati saba zilizobaki zikishikwa ya juu na ya pili yenye laini mbili zilizowekwa chini wakati sita zilizobaki zikishikiliwa juu, au mchanganyiko mwingine wowote) na kila moja inaendesha rovers nyingi zinazofanana. Cheza maestro kwenye symphony ya android!

Jambo moja muhimu kukumbuka wakati wa kukusanya mzunguko ni thamani ya Rosc. HT-12E ina mzunguko wa ndani wa oscillator kati ya pini 15 na 16, ambayo inawezeshwa kwa kuunganisha kontena, iitwayo Rosc, kati ya pini hizo. Thamani iliyochaguliwa kwa Rosc kweli huamua masafa ya oscillator, ambayo yanaweza kutofautiana kulingana na voltage ya usambazaji. Kuchagua thamani inayofaa kwa Rosc ni muhimu kwa utendaji wa HT-12E! Kwa kweli, masafa ya oscillator ya HT-12E inapaswa kuwa mara 1/50 ya mwenzake wa HT-12D. Kwa hivyo, kwa kuwa tunafanya kazi kwenye 5V, tulichagua vipingaji vya 1MΩ na 51kΩ kama Rosc kwa nyaya za HT-12E na HT-12D mtawaliwa. Ikiwa unapanga kutumia mizunguko kwa voltage tofauti ya usambazaji, rejelea grafu ya "Oscillator Frequency vs Supply Voltage" kwenye ukurasa wa 11 wa hifadhidata ya HT-12E iliyowekwa ili kubaini mzunguko halisi wa oscillator na kontena itakayotumika.

Pia, kama maandishi ya pembeni, tutatumia vichwa vya kike hapa (tukifanya kazi sawa na soketi za IC) kuziba accelerometer, transmitter ya RF na Arduino kwenye mzunguko badala ya kuziunganisha moja kwa moja kwenye PCB. Nia ya kuwa malazi ya reusability kidogo ya sehemu. Sema, imekuwa muda mfupi tangu uanzishe rover yako inayodhibitiwa na ishara na kukaa kwake tu, nusu imefunikwa na vumbi, juu ya rafu yako ya nyara na unajikwaa kwa fundisho lingine kubwa ambalo linafanya ufanisi wa kasi ya kasi. Kwa hivyo unafanya nini? Unaiondoa nje ya rover yako na kuisukuma kwa mzunguko wako mpya. Hakuna haja ya kuita "Amazons" ili upate mpya:-p

Bonus: Futa Arduino, na bado Usifanye

Ikiwezekana ikiwa unahisi ujanja zaidi, na haswa ikiwa unafikiria kuwa kutumia maajabu yaliyoundwa vizuri (Arduino, kwa kweli) kwa kazi ndogo kama hii ni ya kuzidi kidogo, nivumilie kwa muda mrefu; na ikiwa sio hivyo, jisikie huru kuruka kwa hatua inayofuata.

Lengo letu hapa ni kufanya Arduino (akili za Arduino, kwa kweli; ndio, nazungumza juu ya ATmega IC!) Mwanachama wa kudumu wa timu. ATmega ingewekwa kuwa na mchoro mmoja mara kwa mara ili iweze kutumika kama sehemu ya kudumu ya mzunguko, kama vile HT-12E-IC tu, iliyokaa hapo tu, ikifanya kile inachotakiwa. Je! Hii sio jinsi mfumo wowote uliopachikwa unatakiwa kuwa?

Kwa njia yoyote, ili kuendelea na uboreshaji huu, rekebisha tu mzunguko kulingana na skimu ya pili iliyoambatanishwa. Hapa, tunabadilisha tu vichwa vya kike vya Arduino na tundu la IC kwa ATmega, ongeza kontena la kuvuta la 10K kwenye pini ya kuweka upya (pini 1) ya IC na kuipomoa na saa ya nje kati ya pini 9 na 10 Kwa bahati mbaya, ikiwa tutaondoa Arduino, pia tunaachilia vidhibiti vyake vya umeme vilivyojengwa; ergo, lazima tuiga mzunguko wa LM7805 ambao tulikuwa tumeajiriwa kwa mpokeaji hapa pia. Kwa kuongezea, sisi pia tunatumia mgawanyiko wa voltage kuteka 3.3V inayohitajika kuwezesha kipima kasi.

Sasa, kukamata nyingine pekee hapa ni kupanga programu ya ATmega kufanya kazi yake. Itabidi uisubiri hadi hatua ya 4, ingawa. Kwa hivyo, kaa karibu …

Hatua ya 3: Na, Mpokeaji

Mpokeaji ana moduli ya mpokeaji wa RF iliyoambatanishwa na nambari ya HT-12D na IC na jozi za motors za DC zinazoendeshwa kwa msaada wa dereva wa gari L293D, zote zimeunganishwa kwa mpango uliowekwa.

Kazi pekee ya mpokeaji wa RF ni kubomoa wimbi la mbebaji (lililopokelewa kupitia antena yake kwenye pini 1) na kutoa data inayopatikana ya "serial" kwenye pini ya 7 kutoka ambapo imechukuliwa na HT-12D kwa utenguaji. Sasa, kwa kudhani kuwa laini za anwani (A0 hadi A7) kwenye HT-12D zimesanidiwa sawa na mwenzake wa HT-12E, data 4 zinazofanana zinatolewa na kupitishwa, kupitia laini za data (D8 hadi D11) kwenye HT-12D, kwa dereva wa gari, ambayo pia hutafsiri ishara hizi kuendesha motors.

Tena, zingatia thamani ya Rosc. HT-12D, pia, ina mzunguko wa ndani wa oscillator kati ya pini 15 na 16, ambayo inawezeshwa kwa kuunganisha kontena, iitwayo Rosc, kati ya pini hizo. Thamani iliyochaguliwa kwa Rosc kweli huamua masafa ya oscillator, ambayo yanaweza kutofautiana kulingana na voltage ya usambazaji. Kuchagua thamani inayofaa kwa Rosc ni muhimu kwa utendaji wa HT-12D! Kwa kweli mzunguko wa oscillator wa HT-12D unapaswa kuwa mara 50 ya mwenzake wa HT-12E. Kwa hivyo, kwa kuwa tunafanya kazi kwenye 5V, tulichagua vipingaji vya 1MΩ na 51kΩ kama Rosc kwa nyaya za HT-12E na HT-12D mtawaliwa. Ikiwa unapanga kutumia mizunguko kwa voltage tofauti ya usambazaji, rejelea grafu ya "Oscillator Frequency vs Supply Voltage" kwenye ukurasa wa 5 wa hifadhidata ya HT-12D iliyowekwa ili kubaini mzunguko halisi wa oscillator na kontena itakayotumika.

Pia, usisahau vichwa vya kike kwa mpokeaji wa RF.

Kwa hiari, LED inaweza kushikamana kupitia kontena la sasa la kuzuia 330Ω kwa kila pini 4 za data za HT-12D ili kusaidia kujua kiwango kilichopokelewa kwenye pini hiyo. Taa ingewasha ikiwa kipokea kilichopokelewa ni JUU (1) na kingepungua ikiwa kipokea kilipatikana ni CHINI (0). Vinginevyo, taa moja inaweza kushikamana na pini ya VT ya HT-12D (tena, kupitia kinzani cha sasa cha 330Ω), ambayo itawaka iwapo kuna usafirishaji halali.

Sasa, ikiwa unatafuta utapeli na motors ambazo nilikuwa nikizungumzia katika hatua ya kwanza, ni rahisi sana! Weka waya mbili tu katika kila seti sawa kama inavyoonekana katika skimu ya pili. Hii inafanya kazi jinsi inavyotakiwa kwa sababu motors katika kila seti (mbele na nyuma motors upande wa kushoto na mbele na nyuma motors upande wa kulia) huwa haziendeshwi kwa mwelekeo tofauti. Hiyo ni, ili kugeuza rover kulia, motors za mbele na za nyuma upande wa kushoto lazima zote zielekezwe mbele na mbele na nyuma nyuma upande wa kulia zote zielekezwe nyuma. Vivyo hivyo, ili rover igeuke kushoto, motors za mbele na nyuma upande wa kushoto lazima zote ziendeshwe nyuma na mbele na nyuma nyuma upande wa kulia zote zielekezwe mbele. Kwa hivyo, ni salama kulisha kwa jozi moja ya voltages kwa motors zote mbili kwa seti. Na, njia ya kwenda juu ni kwa kuziunganisha tu motors sambamba.

Hatua ya 4: Endelea kwa Msimbo

Imebaki kitu kimoja tu cha kufanya kupata rover juu na kukimbia. Ndio, umekisia ni sawa! (Natumai ulifanya) Bado tunayo kutafsiri usomaji wa kasi kwa njia ambayo dereva wa gari anaweza kutafsiri kuweza kuendesha motors. Ikiwa unafikiria kuwa kwa kuwa usomaji wa accelerometer ni analog na dereva wa gari anatarajia ishara za dijiti, tutalazimika kutekeleza aina fulani ya ADC, vizuri, sio kiufundi, lakini ndivyo tunataka kufanya. Na ni moja kwa moja kabisa.

Tunajua kuwa kasi ya kupima kasi inachukua kasi ya nguvu ya uvutano kando ya mhimili wa mstari na kwamba kasi hii inawakilishwa kama kiwango cha voltage kinachobadilika kati ya ardhi na voltage ya usambazaji, ambayo mdhibiti wetu mdogo anasoma ndani kama thamani ya analog inayotofautiana kati ya 0 na 1023. Lakini, kwa kuwa sisi Tunafanya kazi kwa kasi ya kasi kwa 3.3V, inashauriwa tuweke rejeleo la Analog ya 10-bit ADC (ambayo inakuja kuunganishwa katika ATmeaga ndani ya Arduino) hadi 3.3V. Itafanya tu mambo kuwa rahisi kuelewa; ingawa, haitajali sana kwa jaribio letu kidogo hata ikiwa hatukufanya (itabidi tu tugeuze nambari kidogo). Ili kufanya hivyo, hata hivyo, tunapiga tu pini ya AREF kwenye Arduino (pini 21 kwenye ATmega) hadi 3.3V na kuashiria mabadiliko haya ya nambari kwa kupiga simu AnalogReference (NJE).

Sasa, tunapoweka kasi ya kasi na analogi Soma kasi kwenye shoka za x na y (kumbuka? Tunahitaji tu hizi axes mbili), tunapata thamani ya kama 511 (yaani nusu ya njia kati ya 0 na 1023), ambayo ni njia ya kusema kwamba kuna kuongeza kasi 0 kwenye shoka hizi. Badala ya kuchimba maelezo ya ukweli huo, fikiria hii kama shoka za x na y kwenye grafu, na thamani ya 511 inayoashiria asili na 0 na 1023 mwisho kama ilivyoonyeshwa kwenye takwimu; elekeza kipima kasi kwa njia ambayo pini zake zinaelekeza chini na zinawekwa karibu na wewe au sivyo unaweza kugeuza / kubadilishana shoka. Hii inamaanisha kuwa, ikiwa tutaelekeza kasi kwenda kulia, tunapaswa kusoma thamani kubwa kuliko 511 kando ya mhimili wa x, na ikiwa tutaelekeza kiharusi kushoto, tunapaswa kupata thamani chini ya 511 kando ya mhimili x. Vivyo hivyo, ikiwa tutaelekeza kasi ya kasi, tunapaswa kusoma thamani kubwa kuliko 511 kando ya mhimili wa y, na ikiwa tutaelekeza kasi nyuma, tunapaswa kusoma thamani ya chini kuliko 511 kando ya mhimili wa y. Na hivi ndivyo tunavyoamua, kwa kificho, mwelekeo ambao rover inapaswa kuendeshwa. Lakini hii pia inamaanisha kwamba lazima tuweke kasi ya kasi na iliyokaa sawa na uso wa gorofa kuweza kusoma 511 kwenye shoka zote mbili. ili rover iwe imepaki bado. Ili kurahisisha kazi hii kidogo, tunafafanua vizingiti kadhaa vinavyounda mpaka, kama takwimu inavyoonyesha, ili rover ibaki ikisimama kwa muda mrefu kama usomaji wa x na y uko ndani ya mipaka na tunajua hakika kwamba rover lazima iwekwe ndani mwendo mara kizingiti kinapozidi.

Kwa mfano, ikiwa mhimili wa y unasoma 543, tunajua kwamba kasi ya kasi imeelekezwa mbele ergo lazima tuelekeze rover mbele. Tunafanya hivyo kwa kuweka pini D2 na D4 HIGH na pini D3 na D5 LOW. Sasa, kwa kuwa pini hizi zimeshonwa waya moja kwa moja kwa HT-12E, ishara zinawekwa kwenye mkondo na hutolea nje transmitter ya RF ili tu ikamatwa na mpokeaji wa RF ameketi kwenye rover, ambayo kwa msaada wa HT-12D inakatisha ishara na huwapitisha kwa L293D, ambayo inatafsiri ishara hizi na kusukuma motors mbele

Unaweza kutaka kubadilisha kizingiti hiki, ingawa, ili kudhibiti unyeti. Njia rahisi ya kufanya hivyo ni kuweka waya yako kwa Arduino na kutumia mchoro ambao unasoma usomaji wa x na y kwa mfuatiliaji wa serial. Sasa sogeza kasi ya kuzunguka kidogo, angalia kwa usomaji na uamue juu ya vizingiti.

Na, ndio hivyo! Pakia nambari kwa Arduino yako na ufurahie !! Au, labda sio hivi karibuni:- (Ikiwa haukuruka sehemu ya bonasi, kupakia nambari kwenye ATmega yako kutamaanisha kazi zaidi. Una chaguzi mbili:

Chaguo A: Tumia USB kwa kifaa cha serial kama vile bodi ya kuzuka ya FTDI FT232. Endesha waya tu kutoka kwa kichwa cha TTL hadi pini zinazofanana kwenye ATmega kulingana na ramani hapa chini:

Pini kwenye Bodi ya Kuzuka	Pini kwenye Microcontroller
DTR / GRN	RST / Rudisha (Pin 1) kupitia cap 0.1µF
Rx	Tx (Pini 3)
Tx	Rx (Pini 2)
Vcc	+ 5v Pato
CTS	(haitumiki)
Ndugu	Ardhi

Sasa, ingiza ncha moja ya kebo ya USB kwenye bodi ya kuzuka na nyingine kwenye PC yako na upakie nambari kama kawaida: kuzindua IDE ya Arduino, chagua bandari inayofaa ya serial, weka aina ya bodi, andika mchoro na piga pakia.

Chaguo B: Tumia UNO ikiwa umelala mahali pengine. Ingiza tu ATmega yako kwenye UNO, pakia nambari kama kawaida, vuta IC na uirudishe kwenye mzunguko wa mpitishaji. Rahisi kama pai!

Chaguzi hizi zote zinapaswa kufanya kazi, ukidhani ulikuwa na akili ya kutosha kuchoma bootloader kabla ya mkono kwenye ATmega yako, au, ikiwa ungekuwa nadhifu hata kununua ATmega na bootloader tayari imewekwa mahali pa kwanza. Ikiwa sio hivyo, endelea na ufanye hivyo kwa kufuata hatua zilizoonyeshwa hapa.

Andddd, tumemaliza rasmi! Natumai ulifurahiya mafundisho haya marefu na maajabu. Sasa, endelea, maliza kujenga rover yako ikiwa haujamaliza tayari, cheza nayo kwa muda na urudi kujaza sehemu ya maoni chini na maswali na / au ukosoaji mzuri.

Asante

P. S. Sababu ambayo sikupakia picha yoyote ya mradi uliomalizika ni, vizuri, kwa sababu sikuikamilisha mwenyewe. Katikati ya kuijenga, nilifikiri juu ya nyongeza kadhaa, kama kudhibiti kasi, kuzuia kikwazo na labda LCD kwenye rover, ambayo sio ngumu sana ikiwa tunatumia mdhibiti mdogo kwenye sehemu zote za kupitisha na kupokea. Lakini, kwa nini usifanye kwa njia ngumu ?! Kwa hivyo, hivi sasa ninafanya kazi katika mwelekeo huo na nitatuma sasisho mara tu linapozaa matunda yoyote. Walakini, nilijaribu nambari na muundo kwa msaada wa mfano wa haraka ambao nilijenga kwa kutumia moduli kutoka kwa moja ya miradi yangu ya hapo awali; unaweza kuangalia video hapa.