Gari ya Kupuka Mgongano Na Arduino Nano: Hatua 6

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:54

Gari ya kuzuia mgongano inaweza kuwa roboti rahisi sana kuanza kuingia kwenye vifaa vya elektroniki. Tutatumia kujifunza vitu vya msingi katika vifaa vya elektroniki na kuiboresha ili kuongeza sensorer zaidi na watendaji.

Vipengele vya kimsingi

· 1 Mini USB Arduino Nano au clon

· 1 Bodi ya Ugani ya Arduino Nano Shield

· 1 sensorer Ultrasonic HC-SR04

· 2 Servos 360 digrii zinazoendelea (FS90R au sawa)

· 1 kesi ya betri kwa 4xAA

· Waya za kuruka kwa mkate (F-F, MF, MM)

· Magurudumu 2 kwa servos

Muundo 1 wa gari (Gari la kuchezea, matofali ya maziwa, plywood…)

Vipengele vya ziada

Kwa dalili nyepesi:

· 1 RGB ya LED

· 1 bodi ya mkate mini

· Upinzani 3 330W

Kwa kudhibiti kijijini:

· Kitambuzi 1 cha mpokeaji wa IR (TSOP4838 au sawa)

· 1 IR kijijini kudhibiti

Kwa kugundua mstari / ukingo:

· 2 TCRT5000 kizuizi mstari wa kufuatilia sensor IR tafakari

Vipengele mbadala

Unaweza kubadilisha servos kwa:

· 2 DC motor na gia na plastiki tairi

· 1 L298 Dual H Bridge dereva wa dereva wa bodi ya kudhibiti moduli

Hatua ya 1: Sakinisha Programu na Madereva

Tutafanya kazi na vidhibiti vidogo vya Arduino, unaweza kuchagua Arduino UNO au nyingine yoyote lakini kwa sababu ya mahitaji na saizi nilichukua Arduino Nano Clone (kutoka China) kwa hivyo na chaguzi hizi zote lazima utumie Arduino IDE kwa kuziandika.

Unaweza kupakua programu kutoka kwa ukurasa rasmi wa wavuti wa Arduino, na ufuate maagizo ya kuisakinisha. Mara baada ya kumaliza, fungua Arduino IDE na uchague ubao (kwa upande wangu nitatumia chaguo la "Arduino Nano").

Clone ya Arduino Nano: Chaguo nafuu kwa bodi ya Arduino ni kununua bodi ya Clone kutoka China. Wanafanya kazi na chip ya CH340, na itahitaji usakinishaji wa dereva maalum. Kuna tovuti nyingi za kupakua dereva kwa Windows, Mac au Linux na pia na maagizo. Kwa Mac, wakati mwingine unaweza kukabiliwa na shida kutambua bandari ya serial, ikiwa inakutokea, jaribu kufuata maagizo ya kiunga hiki. Ikiwa baada ya hapo unagundua bandari ya serial lakini bado una shida, jaribu kuchagua "ATMega 328P (Old Bootloader)" kwa Arduino IDE / zana / processor.

Nenda kwenye sehemu ya kuweka alama ili utazame nambari niliyotumia kwa gari langu. Unaweza kuvinjari wavuti kwa chaguzi zingine nyingi au kuorodhesha mwenyewe ikiwa unataka.

Hatua ya 2: Chagua Muundo Mzuri wa Gari lako

Wakati huu nilitumia gari ya kuchezea kubwa ya kutosha kuwa na vifaa vya elektroniki ndani yake, lakini unaweza kutumia vifaa vingine kama matofali au plywood kubuni gari lako mwenyewe. Angalia chaguo jingine kama matofali ya maziwa.

Ni bora kutumia dakika kadhaa kupanga mahali pa kuweka vitu vyote kabla ya kuanza na kudhibitisha kuwa kila kitu kitatunzwa. Andaa muundo.

Hatua ya 3: Sakinisha De Drive

Mwendo wa gari utakuwa kupitia axle moja, katika kesi hii axle ya nyuma. Unaweza kuweka mbele tu kwa kubingirisha au, kulingana na muundo wako, tumia gurudumu la tatu au mahali pa kuteleza ili kusawazisha gari lako (kama tofali la maziwa, nilitumia bomba kama "gurudumu la tatu"). Zamu ya gari lako itafanywa kwa kubadilisha mwendo wa kasi na / au mzunguko wa servos.

TIP: kabla ya kubadilisha muundo wako, panga nafasi ya mwisho ya magurudumu na angalia ambazo hazigongei chochote. Katika mfano huu, katikati ya axle ya servo itakuwa iko chini kidogo kuliko ekseli ya gari la kuchezea kwa sababu gurudumu la servo ni kubwa kidogo na linaweza kugonga walinzi wa matope)

Hatua ya 4: Sakinisha De Ultrasonic Sensor

Sensorer ya ultrasonic itaangalia mbele ya gari kutambua kikwazo chochote na kuruhusu athari ya msimbo. Lazima uweke mbele bila sehemu yoyote ya gari kukatiza ishara.

Hatua ya 5: Weka Microcontroller na Kesi ya Batri

Unaweza kushoto sasa kuweka vitu vilivyobaki kwenye muundo, virekebishe ikiwa inawezekana au angalau uhakikishe kuwa haviharibu unganisho.

Ni muhimu sana kufunga kuzima / kuzima kwa betri ikiwa haina mtu yeyote kwa default. Unaweza pia kuongeza sensa ya IR kuanza / kusimamisha gari.

Ikiwa utaongeza sehemu yoyote ya ziada, sasa ndio wakati.

Kidokezo: kuongeza mtego wa gari, weka kasha la betri au vifaa vizito zaidi juu ya mhimili wa gari au karibu nayo.

Hatua ya 6: Sehemu ya Usimbuaji

Kwa programu hii, utahitaji pia kusanikisha maktaba kama "Servo.h" (kwa udhibiti wa servo), "NewPing.h" (kufanya utendakazi bora kwa sensa ya ultrasonic) au "IRremote.h" ikiwa utatumia sensa ya IR. Unaweza kufuata maagizo ya kufunga kwenye kiunga hiki.

Kama chaguo, unaweza kuchukua nafasi ya servos kwa motors za DC, na utahitaji dereva wa daladala mbili wa H kuzidhibiti. Labda nitaandika juu yake katika sasisho zijazo, lakini sasa nambari inafanya kazi na servos tu.

Huduma za mzunguko zinazoendelea ni tofauti kidogo kuliko servos za kawaida; wakati mwingine unaweza kurekebisha zile za kawaida ili kuzifanya zizunguke kila wakati lakini kwa mradi huu tutatumia FS90R, ambayo imejengwa kwa mahitaji yetu. Ili kutumia servos za kawaida lazima utoe digrii unayotaka kuiweka, lakini kwa servos zinazoendelea za kuzunguka unapaswa kuzingatia kuwa:

· 90 watasimama kwa servo

· Chini ya 90 (mpaka 0) itakuwa mzunguko katika mwelekeo mmoja ambapo 89 ni kasi ndogo zaidi na 0 ni ya haraka zaidi.

· Zaidi ya 90 (hadi 180) itakuwa mzunguko katika mwelekeo tofauti, ambapo 91 ni polepole zaidi na 180 ni ya haraka zaidi.

Ili kurekebisha servos zako, lazima uziweke kwa 90 na urekebishe bisibisi ndogo iliyo mkabala na gurudumu ili kusitisha mzunguko ikiwa inatembea (tafadhali, fanya hivi kabla ya kutoshea kwenye muundo)

Unaweza kutumia sensa ya utaftaji na maktaba zingine nyingi lakini kuwa mwangalifu unapoiandika kwa sababu shida moja unayoweza kukabiliana nayo na sensorer hizi ni wakati wavivu unapaswa kusubiri kutoka kwa chafu ya ishara ya ultrasonic hadi mapokezi. Mifano zingine unazoweza kupata kwenye mtandao zinaandika kwa kutumia "kuchelewesha" lakini itaathiri roboti yako kwa sababu itaacha "kuchelewesha" kitendo kingine chochote kwa wakati uliotaja. Unaweza kujua jinsi sensorer za ultrasonic zinavyofanya kazi kwenye kiunga hiki.

Sawa na motors za DC, sitatumia sensa ya IR katika mfano huu, itaelezewa katika machapisho yajayo.