Rob Robot ya Kujiendesha: Hatua 10 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:54

Hii inaweza kufundishwa iliundwa kutimiza mahitaji ya mradi wa Makecourse katika Chuo Kikuu cha South Florida (www.makecourse.com).

Katika mafunzo haya utajifunza jinsi ya kutengeneza roboti inayojiendesha kamili inayoitwa Rob ambaye amewekwa na sensorer ambazo huruhusu kugundua vizuizi. Rob anasonga hadi atakapogusana na kikwazo kisha anaacha, anaangalia mazingira yake na anaendelea kwenye njia ambayo haina vikwazo.

Ili kuunda robot hii, ujuzi wa Arduino na C ++ sio lazima lakini inasaidia!

Tuanze!

Hatua ya 1: Nini Utahitaji

Kwa mradi huu, utahitaji:

Vifaa:

• Arduino UNO x1
• Ngao ya Magari x1
• Bodi ya mkate x1
• DC Motors x4
• Magurudumu x4
• HC-SR04 Sensor ya Ultrasonic x1
• Wamiliki wa betri 9-V x2
• Micro Servo Motor x1
• 9V Betri x2
• Tape ya Umeme
• Waya
• Sanduku Nyeusi x1
• Gusa Sensor x1

Zana:

• Moto Gundi Bunduki
• Chuma cha kulehemu
• Printa ya 3-D
• Bisibisi
• Wakataji waya

Hatua ya 2: Andaa Magurudumu

Chukua waya mbili za kuruka na uweke moja kupitia kila tabo za shaba zilizopatikana kando ya DC Motor. Kutumia chuma cha kutengenezea, weka kwa uangalifu waya za kuruka kwa motor DC. Rudia gari zote.

Chukua gurudumu na uweke kwenye pini nyeupe iliyopatikana upande wa tabo za shaba kwenye gari la DC. Gurudumu inapaswa kukaa vizuri na kuzunguka kwa uhuru pamoja na DC Motor.

Kuangalia ikiwa magurudumu yanafanya kazi vizuri, weka kila waya zilizouzwa kwenye kila motor DC kwenye vituo vyema na hasi vya betri ya 9-V. Gurudumu inapaswa kuzunguka.

Hatua ya 3: Kuandaa Vipengele Vichapishwa vya 3D

Kutumia Printa ya 3-D, chapisha faili zifuatazo za.stl. Faili za sehemu pia zinajumuishwa ikiwa kuna haja ya kubadilisha muundo.

Hatua ya 4: Weka Sanifu ya Magari

Kutumia bisibisi tutaunganisha kila waya wa DC Motor kwenye bandari za M1 M2 M3 na M4 kwenye ngao ya Magari.

Unganisha motors ambazo zitadhibiti magurudumu ya kushoto kwenye bandari za M1 na M2 na motors za kulia kwenye bandari za M3 na M4.

Ikiwa motor inarudi nyuma, badilisha tu waya kwenye bandari ya ngao ya Magari kwa gurudumu hilo. (Kwa kweli inabadilisha muunganisho mzuri na hasi).

Solder waya mrefu kwenye + 5V, Ground, A0, A1, na Pin 3 kwenye kinga ya magari. Hizi zitatumika kuunganisha Breadboard, Sensor ya Ultrasonic na Sensor ya Kugusa katika hatua za baadaye.

Kutumia bisibisi, unganisha mmiliki wa betri kwenye bandari ya EXT_PWR kwenye ngao ya magari. Hii itatoa nguvu kwa ngao ya gari na magurudumu.

Weka ngao ya Magari kwenye Arduino, ukihakikisha kuwa bandari zimewekwa sawa.

Hatua ya 5: Unganisha kwenye Bodi ya mkate

Ili kuweka mambo rahisi, viunganisho vingi huuzwa kwenye ngao ya magari. Ubao wa mikate hutumiwa sana kutoa unganisho la + 5V na Ground.

Kutumia waya zilizouzwa kwenye ngao ya Magari katika hatua ya mwisho, unganisha waya + 5V kwenye kamba nyekundu ya ubao wa mkate na unganisha waya wa chini na ukanda wa umeme wa bluu kwenye ubao wa mkate.

Hatua ya 6: Sanidi sensa ya Ultrasonic ya HC-SR04

Kwa sehemu hii, utahitaji sehemu zako zilizochapishwa za 3-D kutoka hatua ya 3!

Fanya Sensorer ya Ultrasonic kwenye sehemu ya 3-D iliyochapishwa ya Mmiliki wa Sura ya Ultrasonic. Unganisha waya 4 wa kike na waya za kuruka kwa Ground, Trigger, Echo, na bandari za VCC zilizopatikana nyuma ya sensa ya ultrasonic. Endesha waya za kuruka kupitia ndani ya Sehemu ya Mlima wa Servo na ukitumia gundi moto, unganisha sehemu ya mlima wa servo na sehemu ya Mmiliki wa Sensorer ya Ultrasonic.

Unganisha waya zilizouzwa kwenye ngao ya gari katika hatua ya 4 hadi mwisho wa chombo cha utaftaji wa kike kwa unganisho la kike. TRIG inapaswa kushikamana na A0, na ECHO inapaswa kuungana na A1. Tumia unganisho kutoka kwa kamba nyekundu ya umeme kwenye ubao wa mkate hadi bandari ya VCC kwenye sensorer ya ultrasonic na unganisho lingine kutoka kwa ukanda wa umeme wa bluu hadi bandari ya GROUND.

Uunganisho salama na mkanda wa umeme ili kuhakikisha kuwa hazilegewi.

Hatua ya 7: Sanidi Servo Motor

Kwa hatua hii, utahitaji sehemu iliyochapishwa ya Base 3-D.

Weka gari la Servo kwenye ufunguzi wa kituo (Ufunguzi wa kati wa fursa 3 za mstatili) wa sehemu iliyochapishwa ya Base 3-D. Endesha waya za Servo kupitia ufunguzi na unganisha motor ya servo kwenye bandari ya SER1 kwenye kona ya ngao ya magari.

Moto gundi kipande cha Ultrasonic kutoka hatua ya awali hadi juu ya servo motor.

Hatua ya 8: Sanidi Sensor ya Kugusa

Unganisha waya wa kike 3 kwa waya za kuruka kwa bandari za G, V na S zilizopatikana nyuma ya sensa ya kugusa.

Unganisha waya iliyouzwa kwenye pini 3 ya ngao ya Magari kwenye bandari ya S kwenye sensa ya kugusa. Endesha unganisho kutoka kwa kamba nyekundu ya umeme kwenye ubao wa mkate hadi bandari ya VCC kwenye sensorer ya ultrasonic na unganisho lingine kutoka kwa ukanda wa umeme wa bluu hadi bandari ya GROUND.

Hatua ya 9: Unganisha Rob

Pasha moto bunduki yako ya gundi moto, itatumika sana katika hatua hii. Wakati unasubiri bunduki ya gundi moto kuwaka moto, paka sanduku jeusi uliyopewa kwenye Kozi ya Kufanya ukitumia rangi ya Acrylic. Subiri hii ikauke.

Mara gundi inapokuwa moto, gundi sehemu ya sensa ya Ultrasonic ya msingi / juu kwenye sanduku. Endesha waya kwenye ndani ya sanduku. Weka ngao ya gari, Arduino, na ubao wa mkate ndani ya sanduku.

Gundi moto Moto DC Motors nne chini ya sanduku, kuhakikisha magurudumu yaliyounganishwa na M1 na M2 yapo kushoto, na magurudumu yaliyounganishwa na M3 na M4 yako upande wa kulia. Kwa wakati huu, Rob anapaswa kuwa kamili ukiondoa nambari hiyo.

Hatua ya 10: Kanuni

Ili kuendesha nambari iliyotolewa, kwanza lazima upakue faili za AFmotor na NewPing kwenye maktaba yako ya arduino.r

Pakua faili ya FinalCode_4kuunganisha na kuipakia kwenye arduino yako.

Nambari huweka kazi zinazosaidia kubadilisha njia ya roboti ikiwa kuna kikwazo katika njia yake. Inapogundua kikwazo Rob anasimama, na huangalia kushoto kwake na kulia na kulingana na eneo la kikwazo kazi za kusonga mbele, kurudi nyuma, kugeuza, kugeuza, na kugeuza zinafaa ili aweze kuelekea mwelekeo sahihi. Wakati sensorer ya kugusa imeshinikizwa, servo huanza kuchunguza mazingira yake na Rob anasonga mbele hadi atakapogundua kikwazo. Kizuizi kinapogunduliwa, Rob anaacha na kuanzisha kazi ya changePath.

Robot yako inapaswa sasa kukimbia na kuepuka vikwazo!