[Arduino Robot] Jinsi ya Kufanya Roboti ya Kukamata Mwendo - Thumbs Robot - Servo Motor - Nambari ya Chanzo: Hatua 26 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:54

Thumbs Robot. Kutumika potentiometer ya MG90S servo motor. Ni ya kufurahisha sana na rahisi! Nambari ni rahisi sana. Ni karibu mistari 30 tu. Inaonekana kama kukamata mwendo.

Tafadhali acha swali lolote au maoni!

[Maagizo]

• Nambari ya Chanzo
• Faili za uchapishaji za 3D

[Kuhusu mtengenezaji]

Youtube

Hatua ya 1: SEHEMU ZA ARDUINO

Sakinisha Arduino IDE

https://www.arduino.cc/en/Main/Software

Sakinisha Dereva wa CH340 (kwa toleo la Wachina)

https://www.wch.cn/download/CH341SER_ZIP.html

PAKUA - msimbo wa chanzo

• https://github.com/happythingsmaker/ThumbsRobot
• Kama unaweza kuona kuna faili ya zip. Toa faili zote na bonyeza mara mbili faili ya nambari ya chanzo.

Chagua bodi / Prosesa / bandari ya Com

• Arduino Nano
• ATmega328P (Bootloader ya Zamani)

Chomeka nano yako ya arduino

Chomeka kebo ya USB na bandari mpya itaonekana

Pata / chagua bandari inayojitokeza ya com

• Bonyeza bandari iliyoonekana na bonyeza kitufe cha kupakia
• Piga kitufe cha kupakia

Hatua ya 2: Sehemu za uchapishaji za 3D

Pakua faili za modeli 3d kutoka Thingiverse

https://www.thingiverse.com/thing 2844993

Chapisha sehemu zote moja kwa moja

Hatua ya 3: Sehemu ya Mzunguko

Tumia Bodi ya Upanuzi ya Arduino Nano. Kwa sababu Arduino Nano yenyewe haina pini nyingi, utahitaji kutumia bodi ya upanuzi.

Unapoangalia wiring iliyounganishwa na motor, unaweza kuona rangi tatu. Njano, Nyekundu na Kahawia. Brown lazima aunganishwe na G (Ground).

Katika hatua zifuatazo, tutaiangalia kwa karibu tena.

Hatua ya 4: SEHEMU YA HARDWARE - Andaa Sehemu Zote

[Sehemu]

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Arduino Nano Bodi ya Upanuzi
• 6 x Servo Motors
• 2 x Mipira ya macho ya kuchezea
• Bolts 12 x (2 * 6mm)

[Zana]

• Printa ya 3d (Anet A8)
• Filament ya kuchapishwa kwa 3d (PLA 1.75mm)
• Nipper waya
• Bamba la waya
• Moto kuyeyuka bunduki ya gundi
• Dereva wa Screw (+)
• Tape ya Elektroniki
• Zana za Soldering (Hakko)
• Mkono wa Soldering
• Bisibisi ya Umeme

Hatua ya 5: Rekebisha Motors 3 za Servo kuwa Sura ya Nafasi

Kufuatia hatua kukuonyesha jinsi ya kurekebisha servo motor kuwa sensor ya msimamo. kimsingi motors nyingi za servo zina potentiometer au encoder ya kupata thamani ya pembe.

Tutatumia potentiometer yenyewe. tunahitaji kufungua kesi, kutenganisha bodi na kuirejesha tena.

Hatua ya 6: Fungua Bolt 4 upande wa nyuma na Fungua Kesi ya Mbele

Utahitaji dereva ndogo ya screw kwa sababu ni ndogo sana. Pikipiki ina sehemu 3 - mbele, mwili na nyuma.

Unapofungua upande wa mbele, utaona gia. Kweli, hatutumii motor hii kama "motor". Kwa hivyo, gia sio lazima tena kinadharia. Lakini tutatumia sehemu yao ili pembe ya operesheni bado ina kiwango cha juu cha kuzunguka.

Hatua ya 7: Ondoa Gia ya 3

Potentiometer katika servo motor ina upungufu wa angular ambao ni karibu digrii 180. Potentiometer ina utaratibu wake wa upeo lakini ni dhaifu sana. Ni rahisi kuvunjika mara nyingi. Ili kuilinda, gia inatoa utaratibu mwingine. Gia ya kwanza ina bumper ya plastiki ambayo itawasiliana na gia ya pili.

Kwa kweli tunahitaji gia ya kwanza kwa sura ya jumla, gia ya pili inahitajika kwa kiwango cha juu. Kwa hivyo, hatuwezi kuziondoa. Badala yao, tunaweza kuondoa gia ya tatu.

Unaweza kushangaa kwa nini tunahitaji kuondoa gia. Motors hizi tatu za servo zitatumika kupata habari za pembe. Ikiwa kuna gia ndani yao, harakati itakuwa ngumu. Kwa hivyo, lazima tuondoe gia moja kutoka kwao.

Hatua ya 8: Re-wiring / Soldering

Kata waya ambazo zimeunganishwa na motors.

Hatua ya 9: Tumia zana ya Soldering na Gundua Bodi

Hatua ya 10: Kata waya na Jitayarishe kwa Soldering

na kuweka kuweka na kuweka risasi kwenye kebo

Hatua ya 11: Solder It

kutoka upande wa kushoto sana nyekundu njano na hudhurungi

Hatua ya 12: Weka Gundi juu yake

na kurejesha upande wake wa nyuma

Tunahitaji potentiometers 2 zaidi. fanya kazi sawa kwa motors zingine mbili

Hatua ya 13: Tengeneza basement ya Pamoja ya Kwanza

Nilitumia bodi ya kupikia kutengeneza mradi huu. ni rahisi na thabiti kuitumia. Ili kurekebisha sura kwenye ubao, utahitaji kutumia screws ambayo ina mwisho mkali. Inafanya shimo na uzi kwa wakati mmoja.

Kuna motors 6. Motors 3 upande wa kushoto ni motors asili. kwa upande mwingine, kuna motors 3 ambazo zimebadilishwa kabla ya hatua.

Hatua ya 14: Tengeneza Pamoja ya Yaw

Utahitaji kutumia boliti ya M2 * 6mm.

Hatua ya 15: Kusanya Pamoja ya Yaw na Motor ya Kwanza

Kama unaweza kuona picha ya mwisho, utahitaji kuweka kiungo katika mwelekeo ulio sawa. Na eneo linapaswa kuwa digrii 90 ya motor na potentiometer.

Kwa maneno mengine, unaweza kuzungusha yale yaw-pamoja na digrii 90 kwa saa na kukabiliana na saa kutoka kwa eneo hilo.

Hatua ya 16: Kusanya Nano ya Arduino na Bodi ya Upanuzi ya Arduino Nano

Hakikisha mwelekeo. Bandari ya USB itakuwa sawa na DC jack.

Hatua ya 17: Uunganisho wa Tabaka la Kwanza

Potentiometer imeunganishwa na Analog 0 pini ya Arduino. Lazima uiunganishe kwa usahihi. Arduino Nano hii ina kituo 8 cha ADC (Analog Digital Converter). Kimsingi, potentiometer inatoa kiwango cha analog au volatage. Unaweza kusoma thamani hiyo ya volt kwa kutumia pini za ADC

Kwa upande mwingine, servo motor imeunganishwa na Digital 9 ya Arduino. Motors za Servo zinaweza kudhibitiwa kwa kutumia PWM (Pulse Width Modulation). Arduino Nano ina pini 6 ya PWM (pini 9, 10, 11, 3, 5 na 6). Kwa hivyo, tunaweza kutumia hadi motors 6 za servo.

Katika hatua hii, nambari ya chanzo inaonekana kama hii

# pamoja

Servo servo [6]; usanidi batili () {pinMode (A0, INPUT); servo [0]. ambatisha (9);} int tempADC [3] = {0}; kitanzi batili () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].andika (ramani (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180));}

Hatua ya 18: Kusanya tabaka la pili

Safu ya pili pia ni rahisi kutengeneza. Unachohitaji kuwa mwangalifu ni kuiweka kwenye eneo sahihi wakati unapoziba kebo kwenye Arduino.

• Servomotor ya kushoto imeunganishwa na pini 10
• Potentiometer ya kulia imeunganishwa na A1

# pamoja

Servo servo [6]; usanidi batili () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); servo [0]. ambatisha (9); servo [1]. ambatisha (10);} int tempADC [3] = {0}; kitanzi batili () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].andika (ramani (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = AnalogSoma (A1); servo [1].andika (ramani (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180));}

Hatua ya 19: Kusanya Muafaka wa Tabaka la 3

Hatua ya 20: Unganisha Sura na Pikipiki ya 2 / Potentiometer

Hatua ya 21: Kusanya gari la 3 ndani ya fremu ya pamoja

Hatua ya 22: Chomeka Cable kwenye Arduino

• Pikipiki ya 3 imeunganishwa na pini 11
• Potentiometer ya 3 imeunganishwa na A2

nambari inaonekana kama hii

# pamoja na Servo servo [6]; usanidi batili () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); pinMode (A2, INPUT); servo [0]. ambatisha (9); servo [1]. ambatisha (10); servo [2]. ambatisha (11);} int tempADC [3] = {0}; kitanzi batili () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].andika (ramani (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = AnalogSoma (A1); servo [1].andika (ramani (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [2] = AnalogSoma (A2); servo [2].andika (ramani (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180));}

Hatua ya 23: Unganisha Sura ya Thumbs

Hatua ya 24: Jaribu na Kurekebisha Angle

Weka kebo ya USB kwenye chanzo chochote cha nguvu na roboti itawashwa hivi karibuni. Pembe inaweza kuwa tofauti kidogo. Rekebisha pembe moja kwa moja.

Hatua ya 25: Roboti Moja Zaidi?

Ikiwa unataka kutengeneza roboti moja zaidi, unaweza kuifanya. Chomeka servos ndani ya 3, 5 na 6.

# pamoja na Servo servo [6]; kuanzisha batili () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); pinMode (A2, INPUT); servo [0]. ambatisha (9); servo [1]. ambatisha (10); servo [2]. ambatisha (11); servo [3]. ambatisha (3); servo [4]. ambatisha (5); servo [5]. ambatanisha (6);} int tempADC [3] = {0}; kitanzi batili () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].andika (ramani (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); servo [3].andika (ramani (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = AnalogSoma (A1); servo [1].andika (ramani (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); servo [4].andika (ramani (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [2] = AnalogSoma (A2); servo [2].andika (ramani (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180)); servo [5].andika (ramani (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180));}

Hatua ya 26: Imekamilika

Ikiwa una swali lolote, tafadhali jisikie huru kuliacha:)

Mkimbiaji Juu katika Mashindano ya Microcontroller