Arduino-Powered Robot Inayodhibitiwa Na Tactigon: Hatua 5

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:54

Na The Tactigon Tazama mradi wetu Fuata Zaidi na mwandishi:

Kuhusu: TACTIGON NGOZI ni kidhibiti ishara na algorithms ya akili ya akili na sensorer kwenye bodi, ambayo hutatua hatua isiyo ya asili ya kifaa cha jadi wakati wa mwingiliano na mashine. MAMBO MUHIMU:… Zaidi kuhusu Tactigon »

Maelezo ya jumla

Chapisho hili litaonyesha jinsi ya kuchukua faida ya uwezo wa Tactigon's BLE Central. Tulitaka kudhibiti roboti yetu kwa kutumia Tactigon kama "usukani wa 3D" kudhibiti kasi na lami na usukani na roll. Tulifanya mabadiliko machache sana kwenye nambari ya mfano ya Alphabot2 asili ya Bluetooth na tukaandika mchoro wa The Tactigon ili kuungana na tabia ya BLE ya roboti na kuandika kwa kasi ya magurudumu.

Hatua ya 1: Tunachohitaji

Tactigon iliyo na Arduino IDE Robot iliyosanidiwa. Tulitumia robot ya magurudumu 2 na bodi ya Arduino na redio ya BLE iliyounganishwa na UART. Aina nyingine ya roboti au zile za kawaida zinaweza kufanya kazi pia. Anwani ya Robot BLE MAC na Burudani ya Tabia

Hatua ya 2: Kukusanya Anwani ya BLE MAC na Tabia

Baada ya mazingira yetu kusanidiwa na bodi zetu zimewashwa, tunahitaji kukusanya Anwani ya BLE MAC na Tabia. Ili kufanya hivyo tulitumia programu ya bure ya android inayoitwa BLE Scanner.

Sekunde chache baada ya programu inapaswa kuonyesha BLE ya roboti:

Kama tunavyoona, vifaa vyote vya BLE karibu nasi vinaonyeshwa katika sehemu hii. Tunahitaji kuandika anwani ya Waveshare_BLE MAC: katika hali hii ni: 00: 0E: 0B: 0C: 4A: 00 Kwa kubonyeza kitufe cha CONNECT tunapata habari za kifaa kama sifa, huduma na tabia ya kitamaduni.

Hapa tunahitaji kuandika UUID wa CUSTOM CHARACTERISTIC, katika kesi hii: 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb. Kwa vitu hivi tunaweza kuweka Tactigon BLE yetu kutenda kama BLE Central katika sehemu ya kuanzisha () ya nambari.

Hatua ya 3: Mchoro wa Tactigon

kitanzi ()

Katika sehemu hii tuna msingi wa mchoro. Kwa masafa ya 50Hz, tunasasisha quaternions na pembe za euler.

Pembe ya lami ya Analizyng iliyotolewa na maktaba ya Tactigon, tunaweza kuamua eneo la usukani kwa kupunguza gurudumu la ndani na kuharakisha gurudumu la nje.

Analizying roll, badala yake, tunaweza kuamua kasi ya kusafiri kwa roboti.

Na sprintf tunaandaa bafa ya kuandika tabia.

Hatua ya 4: Mchoro wa Robot

Kwa kuwa Bluetooth yetu hutuma data iliyopokea juu ya UART, tunapata kasi ya magurudumu moja kwa moja kwenye bafa ya serial. Tumeweka pini za robot kama ifuatavyo, yote kama pato:

Kupitisha amri sisi kwanza soma bafa yote ya serial na uhakikishe ikiwa ni ndefu kuliko 0:

Ikiwa amri ina "Wh" tunaweza kuchambua kamba na kukusanya kasi ya kushoto na kasi ya kulia.

Kazi ya moja kwa moja_motor hupa kasi inayosambazwa na The Tactigon kwa kila gurudumu la roboti. Kwa kufanya hivyo Tactigon itafanya kama usukani wa kweli!

Hatua ya 5: Mawazo ya Mwisho

Mchoro huu unaonyesha matumizi ya Tactigon, na hali ya Kati ya BLE inawezekana kuungana na vifaa vya BLE zilizopo na kukusanya habari au kuzidhibiti. Endelea kufuatilia nambari zaidi ya Tactigon!