Tengeneza Ukuta Kuepuka Robot !: Hatua 6 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:53

Lengo: Kuunda kutoka mwanzo robot inayofanya kazi ambayo ina uwezo wa kuzuia kuta na vizuizi. Je! Umewahi kutaka kutengeneza roboti ambayo inaweza kweli kufanya kitu, lakini kamwe haikuwa na wakati au maarifa ya kuifanya? Usiogope tena, hii inaweza kufundishwa kwako tu! Nitakuonyesha hatua kwa hatua jinsi ya kutengeneza sehemu zote zinazohitajika, na mipango ya kupata robot yako mwenyewe inayoendesha. Niliongozwa kwanza kujenga roboti nilipokuwa na miaka kumi, na nikaona Lost in Space, na ile roboti maarufu ya B-9, nilitaka moja! Vizuri miaka sita baadaye mwishowe niliunda roboti inayofanya kazi, jina lake- Walbot kweli! Ili kujua zaidi… Nenda hatua ya kwanza.

Hatua ya 1: Vifaa vya Kukusanya

Sasa ni wakati mzuri wa kuagiza na kukusanya baadhi ya vitu utakavyohitaji kwa mradi huu. "Ubongo" wa Walbot ni Microcontroller na Atmel inayoitwa Atmega168, ni haraka sana, rahisi kutumia na bei rahisi, kwa hivyo ndivyo nitakavyotumia katika mradi huu. Ikiwa unapendelea kutumia PIC, au Microcontroller nyingine hiyo ni sawa, hata hivyo siwezi kukusaidia nje na nambari basi! Kwa kuwa sikuhisi kupoteza wakati wangu kujenga bodi ya prototyping kwa Atmega168, nilinunua USB Arduino; ni rahisi kutumia, inasaidia USB, ina boot-loader tayari imechomwa ndani, bei rahisi kabisa, na ina programu ya programu ya bure ambayo ni sawa na C ++. Sawa ya kutosha ya mazungumzo hayo, wacha tuendelee na kile utakachohitaji! kumbuka: hizi ni bei tu ambazo nimepata kutoka kwa utaftaji wa haraka, ikiwa utaangalia kwa bidii labda utapata bei nzuri mahali pengine, pia viungo vya DIgiKey vinaweza kuvunjika au kumaliza muda, tafuta tu maelezo ya sehemu na bei yoyote inayolingana na ile zilizoorodheshwa hapa. Sehemu: Bodi ya USB ya Arduino - $ 34.95LV-EZ1 Rangefinder ya Ultrasonic- $ 25.952X 54: 1 16mm Spur Gearmotor, FF-050- $ 13.802X Ufungashaji wa 4 Energizer NiMH Batri za AA- $ 4.859Volt Energizer NiMH Battery- $ 8.992X3mm Aluminium Bex- $ 3.50A Aluminium Bex- $ 3.50A mmiliki wa betri (DigiKey sehemu # SBH-331AS-ND - $ 0.982.1 x 5.5 x 9mm pembe ya kulia DC Power kuziba - $ 0.952X Kelele Capacitors Capacitors - $ 0.50L298 mara mbili kamili H-Bridge - SAMPLE BURE! 12 "X12" karatasi ya 1 / 4 "Lexan polycarbonate - $ 16.363X Aluminium 1" 8-32 standoffs - $ 0.454X 2-56 X 1/4 BUTTON CAP SCREW - $ 0.37BOX ya 100 4-40 X 3/8 BUTTON CAP SCREWS - $ 5.403X 8-32 X 3 / 8 BUTTON CAP SCREWS - $ 0.29 Neoprene Foam Tyre - 3 "D x 0.75" W (jozi) - $ 5.36 Kituo cha Kupanda - 3mm (jozi) - $ 8.009Video clip ya betri (DigiKey sehemu # 234K-ND) Vunja Vichwa vya kichwa - $ 2.952 nyekundu 2 kijani na 1 manjano 3mm LED - $ 2.20 jumla ND na P10KBACT-ND) - $ 0.34 Mpira wa Ping Pong au uwanja mwingine mdogo wa msuguano wa chini - Bure ???? Agizo maalum la Arduino ngao ya mzunguko angalia hatua ya 4 Chaguo / Ikiwa mwanzilishi wako kamili: 22AWG High Strand Count Silicone Wire Combo Pack - $ 16.80, utahitaji pini za crimp, kichwa cha pini 4X 2 na nyumba, kichwa cha pini 4 na nyumba - $ 6.45 Velcro ya kushikamana na vitu kwa baseTools hizi ni zana zilizopendekezwa kuwa na mradi huu, unaweza kununua kukopa au kutumia kitu kingine ulichonacho kusudi sawa. Bandsaw ya kukata msingi wa Lexan na sehemu anuwai. Vyombo vya habari vya Drill kwa kuchimba mashimo ya moja kwa moja kwenye msingi wa Lexan. Bomba na Die iliyowekwa kwa kugonga mashimo kwenye msingi wa Lexan. Chuma kizuri cha kutengenezea kwa kutengeneza sehemu anuwai kwenye roboti. Digital Multimeter kwa utatuzi wa vifaa vya umeme. Vipande vya waya Vipuli vya pua-pua kwa kukamata na kukandamiza viunganishi

Hatua ya 2: Kufanya Msingi

Sawa, kwa kuwa sasa umekusanya sehemu zote zinazohitajika kujenga Walbot ni wakati wa kuanza. Kwanza kabisa, lazima nionyeshe kwamba utumiaji wa vifaa anuwai vya umeme vitakuwa muhimu, sitaenda katika matumizi sahihi ya kuzitumia kwa usalama kwani nadhani tayari unajua jinsi ya kufanya hivyo; Sichukui jukumu la makosa yoyote ya kijinga, kama kukata kidole chako kwenye bandsaw, unayofanya. Umeonywa! Kuanza, nimefanya kazi nyingi kwako! YAY. Hiyo itajumuisha miezi kadhaa ya resaerch na muundo wa mradi huu, ambao unapaswa kufanywa kwa roboti yoyote unayopanga kujenga ubinafsi wako baada ya hii. Nilitengeneza mfano wa 3D wa Walbot katika mpango wa bure uitwao SketchUp na Google (asante Google), unaweza kupakua mfano wangu wa walbot kutoka ghala la Google 3D hapa (kumbuka: kunaweza kuwa na tofauti katika aina ya magari na baadhi ya vifaa vimekosa kama ngao ya mzunguko juu ya Arduino, waya… nitasasisha mfano wakati nina muda) Hatua ya 1: Pakua hati ya Neno ya mwongozo wa kukata na kuchimba visima hapa, na uichapishe. Mara tu inapochapishwa hakikisha kuwa ni 6 "pana na 5.5" ndefu. Sasa kata nusu ya ziada ya chini ya iliyochapishwa kwenye karatasi ili uwe na templeti ambayo ni karibu 8 1/2 "na 6", na ukitumia aina fulani ya wambiso au gundi ya kudumu au mkanda wa fimbo mbili, weka templeti zote kwenye karatasi ya Lexan Hatua ya 2: Kata msingi wa Lexan na bandsaw, ukifuata laini ya templeti karibu iwezekanavyo. Ili kurahisisha, kata kipande kidogo cha misaada kando ya mzunguko ili kufungua eneo unalofanya kazi bila kuwa na wasiwasi juu ya blade inayojifunga. Ukimaliza, unaweza kutumia karatasi ya mchanga kulainisha kingo ikiwa kupunguzwa kwako hakukutoka kamili. Hatua ya 3: Zaidi kwenye mashine ya kuchimba visima, tumia kuchimba # 29 kutengeneza mashimo kwa kusimama kwa 8-32, na kuchimba visima # 43 kutengeneza mashimo kwa vizuizi vya kuzaa vya saizi 4-40 na kusimama kwa Arduino. Wakati wa kuchimba visima hakikisha utumie WD-40 kidogo au maji kama mafuta ya kulainisha kuweka polycarbonate (Lexan). Chaguo: sio kwenye templeti, lakini kufanya mambo kuwa nadhifu, ikiwa una 1 "forstner kidogo au sehemu nyingine kubwa ya kuchimba visima, ni muhimu kuchimba shimo mahali ambapo mistari miwili inavuka kwenye safu ya TOP. Hii inaruhusu eneo kupeleka waya kutoka safu ya juu hadi safu ya chini. Nilifanya kwenye yangu na ndivyo utakavyofanya tazama kwenye picha, lakini sio lazima. Hatua ya 4: Kutumia bomba la 4-40 ulilonunua katika seti, gonga kwa uangalifu mashimo ambayo ulichimba na kuchimba # 43. Halafu ukitumia bomba la 8-32 fanya vivyo hivyo kwa mashimo 3 uliyochimba kwa kusimama na kuchimba # 29. Ikiwa haujui jinsi ya kufunga vifaa na bomba, jifunze jinsi ya hapa. Ninatumia kuchimba visivyo na waya, lakini haipendekezi ikiwa wewe ni mwanzoni tu. Hatua ya 5: Kutumia goo gone au mtoaji mwingine wa wambiso, ondoa templeti za kuchimba visima na kukata na safisha lexan bila alama zote za vidole na mafuta.

Hatua ya 3: Kusanya Robot

Sasa ni wakati wa kuweka pamoja roboti, kwa kutumia vitu tulivyonunua hapo awali na besi ulizofanya hatua ya mwisho. Hatua ya 1: Piga viwambo vya inchi 8-32 inchi moja kwenye mashimo 3 uliyoyachimba na kuyafunga. Katika picha niliweka kofia kwa muda mrefu kwenye ncha za kusimama kwa sababu ni ndefu sana, lakini ninapendekeza uzikate na zana ya Dremel. Screws 32 ulizonazo, ambatisha juu kwenye msimamo. Kumbuka: kujaribu kukaza screws za chuma ndani ya plastiki inaweza kuwa ngumu, kuifanya iwe rahisi, piga mafuta ya taa (mshumaa) kidogo kwenye nyuzi na inapaswa kuingia vizuri. Hatua ya 3: Sasa itakuwa wakati mzuri wa kuongoza kwa solder na capacitors kwa motors, nenda hapa kujua jinsi ya kutengeneza capacitors kwa motors. Hatua ya 4: Ambatisha vizuizi vya kuzaa kwa motors ukitumia visu 2-56 ulizonazo. Hakikisha kutumia mashimo 2 ya usawa ili magurudumu yawe sawa sawa (ikiwa utaweka visu kwa wima kichwa cha gia kinaweza kuzunguka mbele na mbele kidogo tu, lakini ya kutosha kwamba inaweza kuifanya isiende sawa). Hatua ya 5: Inapaswa kuwa na nafasi ya kutosha kusimama vizuizi vilivyozaa wima na kutelezesha / kuzungusha mahali kati ya tabaka za juu na za chini. Sasa ziweke mahali kwa kuingiza na screwing katika screws zote 4-40 za kofia kwenye mashimo yao.. Hatua ya 6: Sasa chukua moduli ya LV-MAX Sonar na waya 4 juu yake, kupitia AN, RX, +5, na Mashimo ya GND. Sasa pata au tengeneza bracket ya kuongeza digrii 90 kwa hiyo. Nilitumia kipande kilichobaki cha Lexan, nikakata kipande 1 "na 2", nikachoma moto kwenye oveni kidogo hadi iweze kupendeza na kuinama pembe ya digrii 90 katikati. Basi unaweza kuchimba mashimo mengine kwenye bracket, sawa na mashimo yanayowekwa kwenye moduli ya Sonar, kuiweka; au unaweza kutumia tu povu yenye nata mbili; au tumia Velcro kuiweka kwenye bracket, na bracket kwa wigo wa roboti. Hatua ya 7: Kwa Walbot yangu nilitumia magurudumu ya zamani ya Cpasella na nilikuwa na vituo vya kawaida vilivyotengenezwa kwao kwenye lathe. Kwa hivyo hiyo inamaanisha ikiwa unapata magurudumu na vituo kutoka kwenye orodha ya sehemu, roboti yako itaonekana tofauti kidogo. Ikiwa unaweza kupata / kutengeneza magurudumu mepesi na kuzaa kwa 3mm, ninakuhimiza ufanye hivyo. Kwa hivyo, chukua gurudumu na upandishe kitovu kwake na screws wanazotoa, kisha unganisha hiyo kwenye shimoni la 3mm kwa kutumia superglue au epoxy. Ikiwa unaweza kupata kusimama fupi kwa 4-40 ambayo itakuwa bora kutumia, ikiwa sio tu kutumia washers au sehemu ndogo ya majani kuinua kutoka kwa msingi wa juu wa milimita chache. wamiliki kwa maeneo yao kwa kutumia Velcro. Ninatumia Velcro kwa sababu ina nguvu bado inakuwezesha kuziondoa wakati zinahitaji kuchaji. 9Volt inapaswa kuwekwa kwenye kiwango cha juu mbele ya Arduino. Wamiliki wa betri 2 AA wanapaswa kwenda nyuma ya motors (angalia tu mfano wa 3D katika SketchUp kuona kila kitu kinakwenda). Ujumbe wa haraka kwenye betri, hakikisha unatumia seli za kuchaji za 1.2volt AA (NiMH nyingi zinazoweza kuchajiwa ni 1.2V), ikiwa unatumia alkali za kawaida 1.5volt ambazo zinaweza kuharibu motors kwa sababu hazijakadiriwa kwa volts 9 (6batteries * 1.5 volts = 9 ambapo 6 * 1.2 = 7.2 volts) Hatua ya 10: Wakati wa kuongeza "gurudumu la tatu" AKA caster AKA nusu ya mpira wa ping pong au tufe lingine lenye nyororo lenye ukubwa sawa na mpira wa ping pong. Chukua moja ya vitu viwili vilivyotajwa hapo juu na ugawanye vipande viwili, unaweza kutumia chombo chako unachopasua cha kugawanya iwe hacksaw au guillotine… Sasa hiyo yote iliyobaki ni kuijaza na kitu kama gundi moto (ndio nilitumia) na ushikamane nayo msingi wa safu ya chini. Unaweza kutamka kwenye picha ambapo niliweka yangu, haijalishi kwa kweli ikiwa tu itatoa msaada kwa magurudumu mengine mawili Hatua ya 11: Pat nyuma yako mwenyewe, unafanya kazi nzuri, na wewe ni zaidi ya nusu ya njia. Endelea kwenye umeme!

Hatua ya 4: Kuongeza Ubongo wa Umeme

Sawa, kwa hivyo umemaliza na sehemu ya kiufundi ya mradi huu, wakati wa kupeana roboti ya ukweli! Utaona katika hatua ya kwanza nimekuelekeza kwa hatua hii kwa ngao ya mzunguko. Arduino yenyewe haiwezi kufanya chochote kwa roboti hii isipokuwa mchakato na data ya pato kwa ishara ya juu (1) au chini (0) 0-5volt. Kwa kuongezea, watawala wadogo hawawezi kusambaza vitu kama motors na kupeleka mkondo wa juu wanaohitaji. Ukijaribu kuwezesha motor na Atmega168, uwezekano mkubwa utapata ni moshi na onyesho la moto la bure. Kwa hivyo basi tutadhibiti vipi motors za kichwa-cha kichwa ambacho unaweza kuuliza? Surveyyyyy anasema- H-Bridge! Sitatumia wakati hapa kuelezea haswa H-Bridge, ikiwa ungependa kujifunza zaidi juu yao nenda hapa. Kwa sasa unachohitaji kujua ni kwamba H-Bridge itachukua ishara ya juu au ya chini kutoka kwa mircocontroller, na kuwezesha motors zetu kutoka kwa chanzo cha usambazaji wa betri ya AA tunayoipa. Ngao ya mzunguko kama jamii ya Arduino inawaita, itakuwa PCB (bodi ya mzunguko iliyochapishwa) ambayo itakaa juu ya Arduino na kuziba ndani yake na pini za kichwa. Kwa ngao hii tutaongeza vifaa kama L298 H-Bridge, taa zingine za LED, na waya za sensa ya Ultrasonic. Kwa mara nyingine nimekufanyia kazi nyingi, kwa kutumia masaa kutengeneza PCB ya ngao yetu ya mzunguko katika mpango wa PCB CAD uitwao Tai. Ili kupata ngao yako ya mzunguko iliyotengenezwa kitaalam nenda kwa BatchPCB. BatchPCB ni risasi kutoka kwa Spark Fun Electronics, na wana utaalam katika kuchukua maagizo madogo kutoka kwa watu kama wewe na mimi kwa bei nzuri sana. Ifuatayo jifanyie akaunti hapo ili uweze kuagiza ngao yangu, kisha upate https://www.instructables.com/files/orig/FSY/LZNL/GE056Z5B/FSYLZNLGE056Z5B.zip Faili ya Zip ya Gerber (pia chini ya picha hii. set) ambayo ina faili 7 za dhahabu wanazohitaji: GTL, GTO, GTS, GBL, GBO, GBS, na mwongozo wa kuchimba visima wa TXT. Angalia picha mbili hapa chini kama kumbukumbu, lakini kimsingi bonyeza "Pakia Ubunifu Mpya" kwenye kidokezo cha juu cha kazi kwenye wavuti, na kutoka hapo unapata tu na kupakia faili yote ya Zip, na kisha angalia picha ili uhakikishe tabaka ziko mahali wanahitaji kuwa, bonyeza wasilisha kisha uchague Bubble ya Eagle PCB kisha uwasilishe tena. Itakutumia na barua pepe ambayo inasema imepitisha bot ya DRC na itakuwa na kiunga ambacho unaweza kubofya kuiongeza kwenye gari lako la ununuzi, kisha uiagize tu. Inagharimu kama $ 30 na huchukua wiki 1-2 kulingana na wakati unapowatumia na ni usafirishaji gani unaopata. Sasa ikiwa uko tayari na vifaa vya elektroniki tayari, na unafikiria unaweza kujitengenezea bodi ya prototyping (nilifanya hivi kwa muda), au ikiwa ungependa kuweka PCB yako mwenyewe, basi endelea lakini sizungumzii jinsi ya kufanya hivyo hapa kwani itapoteza wakati na nafasi. Ikiwa unachagua kufanya yako mwenyewe basi unaweza kupata tu schematic hapa, imejaa kidogo na fujo kwa hivyo uwe ware. Lo, na barua ya ziada kwenye PCB ina michoro yangu ya rangi ya rangi ya kijani huko, kwa hivyo usifikirie kuwa wavulana kwenye kiwanda cha PCB walikuwa wanaandika ukweli wa Chuck Norris kwenye bodi yako ya mzunguko! Kwa hivyo acha usonge mbele kwa wiki moja na uchukue umiliki wako wa bodi ya mzunguko hivi sasa… Hatua ya 1: Hakikisha mashimo ya vichwa vya Arduino vimejipanga na mashimo ya pini za kichwa kwenye ngao. Sasa kama matokeo ya kosa langu, itabidi uinamishe pini kwenye L298 H-Bridge nyuma ili watamalizia kwenye mashimo kwenye ngao. Samahani kuhusu hilo. Jipasha moto chuma chako cha kutengeneza na uwe tayari kwa kutengenezea kubwa! Ikiwa haujui au umejaa kutu juu ya jinsi ya kutengeneza solder angalia ukurasa huu na Spark Fun. Hatua ya 2: Gundisha pini za kichwa cha kiume kwenye ubao. Ili kuhakikisha zinafaa vizuri, ninashauri kwamba ubandike vichwa vya kiume kwenye Arduino kwanza, kisha uweke ngao juu yao; na kuziuza. Hatua ya 3: Sasa solder L298 H-Bridge kwa ngao na vifaa vingine (LED, pini za kontakt polarized, resistors, na diode). PCB inapaswa kujifafanua vizuri kuhusu kila kitu kinakwenda wapi, kwa sababu ya safu ya silkscreen hapo juu. Diode zote ni 1N5818, na hakikisha ulinganishe mstari kwenye diode hadi mstari kwenye skrini ya silks. R1 na R2 ni vipinga-nguvu 2.2K, R3 na R4 ni vipinga-nguvu 47K, na R5 ni kinzani 10K. 1 na 3 za LED ni kijani kuashiria motors zinaenda mbele, na 2 na 4 za LED ni nyekundu kuashiria motors zinaenda kinyume. LED 5 ni kiashiria cha kikwazo na inaonyesha wakati sonar inachukua kikwazo katika kikomo chake kilichopangwa. Sehemu za ziada za kuruka ziko ili kutuachia chaguo la kusasisha Walbot na sensorer tofauti katika siku zijazo. Hatua ya 4: Ikiwa unaunganisha waya moja kwa moja kwenye ubao basi ruka hatua ya 5. Ikiwa unatumia pini za kontakt polarized kisha ruka hatua HII. Kuunganisha waya moja kwa moja kwenye ngao sio nadhifu lakini kwa kasi zaidi na kwa bei rahisi. Unapaswa sasa kuwa na waya 4 kwa motors zote mbili, waya 4 zinazotoka kwenye vifurushi vyako vya betri AA, na waya 4 zinazotoka kwa sonar. Wacha tufanye pakiti za Battery kwanza. Tazama picha ya pili kwa mchoro wa mahali pa kuzifunga waya. Sasa hiyo imefanywa, tengeneza waya za kushoto za LEFT kwenye mashimo yaliyoandikwa ya MOT_LEFT kwenye PCB, na waya za RIGHT kwa mashimo ya MOT_RIGHT (agizo haijalishi, tunaweza kurekebisha na programu baadaye). Kwa sonar, inapaswa kuwa na maandiko madogo mbele ya mashimo ya SONAR kwenye PCB. Linganisha waya yako ya GND na shimo la GND, waya wa 5V na shimo la VCC, waya wa RX hadi shimo la Enab na waya wa AN na shimo la Ana1. Unapaswa basi kufanywa na waya! Hatua ya 5: Ikiwa unatumia pini za kiunganishi zilizopandishwa kwa waya zilizo kwenye ubao na haujui jinsi ya kuzitumia, basi soma juu yao hapa. Sasa solder katika viungio vyote vya kiume vyenye polarized kwa idadi yao inayofanana ya mashimo. Angalia mchoro hapa chini ili uone mahali pa kubandika pini za crimp kwenye maeneo ya makazi, ili ziweze kujipanga kama inavyoonyeshwa. Ifuatayo fanya makazi ya kiunganishi kilichopigwa kwa waya za kushoto na kulia, haijalishi waya zinaingia kwa muda gani tu kushoto kwenda MOT_LEFT, na kulia kwa MOT_RIGHT (tunaweza kurekebisha njia ambayo roboti inakwenda kwenye programu). Mwishowe fanya waya za Sonar uhakikishe kuweka laini / kuelekeza waya ili waya yako ya GND ifanye kwa shimo la GND, waya wa 5V hadi shimo la VCC, waya wa RX hadi shimo la Enab na waya wa AN kwenye shimo la Ana1. Mara tu unapobamba, waya, na unganisha hizo pamoja, unapaswa kufanywa na waya! Hatua ya 6: Sasa unahitaji kuwa na uwezo wa kuwezesha Arduino kutumia 9Volt yako (betri yake halisi ya 7.2). Kutumia kiunganishi cha klipu ya 9Volt, fungua koti ya nguvu na uunganishe waya POSITIVE RED TO THE CENTRE TAB na uunganishe waya mweusi wa gorund kwenye kichupo kinachoenda kwa sehemu ya nje ya chuma. Hii ni muhimu kuhakikisha kuwa kituo / shimo la ndani ni chanya, ikiwa utabadilisha hii Microcontroller haitafanya chochote isipokuwa joto, moshi au kulipuka. Ikiwa kwa bahati unakaanga Atmega168 yako unaweza kupata mpya hapa lakini italazimika kuwasha tena kipakiaji cha buti. Ili kujua jinsi ya kufanya hivyo angalia jukwaa la Arduino. Elektroniki zote zinapaswa kumaliza na kwa sasa! Vitu rahisi tu vimebaki sasa!

Hatua ya 5: Programu ya Walbot

Kwa hivyo umefanya kazi ya nje ya mitambo na umeme, sasa ni wakati wake wa kufundisha Walbot kuepuka kuta. Pakua programu ya bure ya Arduino, na usakinishe pamoja na madereva ya USB kwenye folda ya Madereva. Pakua programu niliyoandika kwa Walbot hapa na ufungue hiyo katika programu ya Arduino. Ifuatayo unataka kukusanya nambari kwa kubofya kitufe cha kucheza (pembezoni pembetatu) kinachosema thibitisha kushoto wakati unapozunguka juu yake. Baada ya kumaliza kukusanya, tumia kebo ya USB kuziba Arduino. Arduino yenyewe inaweza kuwezeshwa na nyaya za USB zilizodhibitiwa 5Volts. Karibu na kuziba USB ya fedha kwenye Arduino, inapaswa kuwe na kiringo cha kuruka (kipande cheusi kidogo cha plastiki na chuma ambayo inaunganisha pini mbili kati ya tatu zilizounganishwa), hakikisha unapowasha bodi kupitia USB hiyo pini imewekwa karibu na kuziba USB (inapaswa kuwe na lebo mbili chini ya pini ya jumper kulia ni USB kushoto inapaswa kusema EXT, unataka kwenye moja ya USB kwa sasa). Kwa hivyo sasa unapoziba kebo ya USB ndani ya bodi ya Arduino taa ya kijani kibichi chini ya ngao ya PCB tuliyoifanya iwe juu, na kiashiria cha manjano cha LED hapo juu kinapaswa kuwaka mara moja au mbili. Kumbuka: Ikiwa taa ya kijani kibichi kwenye bodi ya Arduino haikuja, toa kebo ya USB nje na uangalie pini ya jumper tena, na kwamba kebo ya USB imechomekwa kwenye kompyuta yako! Unapaswa kuwa tayari umekusanya nambari hiyo katika mpango wa Arduino, kwa hivyo sasa bonyeza kitufe cha kupakia na inapaswa kuanza kupakia kwenye bodi ya Arduino (unaweza kuona machungwa ya TX na RX LED ikiangaza kwenye bodi ya Arduino ikiwa hii inafanyika). Ikiwa unapata hitilafu kwamba haijibu kwanza bonyeza kitufe cha kuweka upya bodi ya Arduino (kitufe kidogo cha DIP, baada ya kushinikiza hii unayo sekunde 6 kupakia nambari kabla ya kuanza upya), ikiwa bado haifanyi kazi, hakikisha umeweka madereva ya USB kwa usahihi (ziko kwenye folda ya madereva kwenye folda ya Arduino uliyopakua). Ikiwa bado hauwezi kuifanya ifanye kazi, wasiliana na Jukwaa la Arduino na uombe msaada, wanaweza kukuongoza kupitia kile unahitaji kufanya. Ikiwa kila kitu kilienda vizuri mpango wako unapaswa kuwa umeibuka kwa sekunde 10, na ikiwa betri za AA zinachajiwa na kusanikishwa, motors inapaswa kuwasha na ikiwa Sonar itagundua kitu ndani ya inchi 16 taa ya kiashiria cha manjano itawasha na gurudumu la Kulia itabadilisha mwelekeo kwa nusu sekunde. Sasa unaweza kufungua kebo ya USB, ubadilishe jumper hadi EXT, ingiza Power Jack na kuiweka chini. Ikiwa umefanya kila kitu sawa hadi sasa, sasa utakuwa na kikwazo chako mwenyewe ukiepuka roboti! Ikiwa una maswali yoyote au maoni (au ikiwa niliacha kitu muhimu sana ambacho labda nilifanya) niachie mimi ujumbe katika eneo la maoni. Pia ikiwa una maswali yoyote yanayohusiana na roboti ninashauri kwamba ujiunge na Jumuiya ya Jukwaa la Roboti ambayo mimi ni mwanachama wake, na mmoja wa watu watakuwa na furaha zaidi kujibu maswali yako! Furaha ya Kuendesha Roboti!

Hatua ya 6: Kuongeza Sensorer za infrared

Kwa hivyo sasa una roboti inayofanya kazi… lakini inaweza kugeuka kulia tu, na bado ina nafasi nzuri ya kuingia kwenye vitu. Je! Tunatengenezaje hii? Kwa kutumia sensorer mbili za upande. Kwa kuwa kupata sensorer mbili za ultrasonic itakuwa ghali sana, na bila kusahau kuzidi, tutatumia Sura mbili za Kupima Umbali wa GP2Y0A21YK. Hizi ni pembe pana kwa hivyo itatupa uwanja mkubwa wa maoni. Wakati tulikuwa tunatumia tu sensor ya Ultrasonic, kizingiti kilikuwa inchi 16, hii ni nafasi nyingi, lakini ilikuwa ni lazima. Kama unavyoona kwenye picha hapa chini, sonar itagundua eneo la upana wa Walbot ikiwa ni karibu inchi 16 mbali. Lakini ikiwa Walbot alikuwa kwenye kona (na ukuta uko upande wa kulia) ingegundua ukuta mbele lakini kisha ugeuke ukuta upande wa kulia, na ukakwama. Walakini, ikiwa tuna sensorer mbili za umbali wa infrared pande zote za sonar, tunaweza kabisa kuondoa vipofu vya sonars. Kwa hivyo sasa wakati Walbot akiingia kona inaweza kuamua: 1. ikiwa kuna kikwazo mbele na kulia, pinduka kushoto. 2. ikiwa kuna kikwazo mbele na kushoto, pinduka kulia 3. ikiwa kuna kikwazo mbele, kulia na kushoto geuka. Kuna pia kitu ambacho hatujataja bado, na hiyo ni udhaifu wa sensorer kila mmoja. Sonar hutumia sauti kuhesabu ni nini mbele yake, lakini vipi ikiwa imeelekezwa kwa kitu kisichoonyesha sauti vizuri, kama vile mto? Infrared hutumia nuru (hatuwezi kuiona) kuona ikiwa kuna kitu mbele yake, lakini vipi ikiwa imeelekezwa kwa kitu kilichopakwa rangi nyeusi? (Kivuli cheusi ni kukosekana kwa nuru, kinadharia haionyeshi mwanga.) Pamoja sensorer hizi mbili zinaweza kushughulikia udhaifu wa kila mmoja, kwa hivyo njia pekee Walbot angekosa kitu mbele yake, ingekuwa ikiwa ni sauti nyeusi inayofyonza nyenzo. Unaweza kuona jinsi nyongeza hizi mbili mbili zinaweza kusaidia Walbot sana. Sasa hebu ongeza sensorer hizi kwa Walbot. Hatua ya 1. Pata sensorer! Ninaweka kiunga ili kupata juu ya hii. Ninashauri pia upate Cable 3-pin JST Cable kwa Sensorer kali kwa sababu ni ngumu kupata mahali pengine. Sasa ruka wiki moja mbele wakati mvulana wa UPS atakapowatoa, na wacha ufanye kazi. Kwanza unahitaji njia ya kuzipandisha. Utahitaji kuwawekea bracket inayoweka, nilitengeneza yangu kwa ukanda wa aluminium, lakini haijalishi sana. Unaweza kujaribu kunakili umbo la bracket yangu, chochote hufanya kazi maadamu inalingana na kuishikilia. Hatua ya 2: Ambatisha sensa kwa bracket. Fungua mbele juu mbili screws cap 8-32 tu ya kutosha ili nafasi kati kati ya kusimama na msingi. Funga sensor mahali na uifanye pamoja. Hatua ya 3: vuta waya hadi juu. Kwenye ngao yako ya PCB kuna seti mbili za mashimo 3 upande wa mbele wa bodi iliyoandikwa INFRA1 na INFRA2. Suuza waya mwekundu kwenye shimo lililoandikwa VCC (shimo karibu na IN katika INFRA), tengeneza waya mweusi kwenye shimo la kati, na uuze waya mweupe hadi kwenye shimo la mwisho lililoitwa Ana2 au Ana3 (shimo karibu na RA katika INFRA). Unaweza pia kuchagua kutumia pini za kontakt polarized badala ya kuziunganisha waya moja kwa moja kwenye bodi. Hatua ya 4: Pakua nambari hii ambayo inajumuisha huduma za ziada ukitumia sensorer za Sharp infrared. Kusanya na kupakia hii kwa Walbot yako, na inapaswa kuwa nadhifu kuliko hapo awali! Kumbuka: Sina muda mwingi wa kujaribu nambari mpya, kwa hivyo ikiwa mtu atapata chochote kibaya nayo au akaona njia ya kuiboresha acha tu maoni.