DFRobot Turtle Robot: Hatua 12 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:53

Hadi sasa, miradi yangu ya roboti za semina imekuwa ikiendeshwa kwa gharama nafuu na urahisi wa kukusanyika. Je! Ikiwa utendaji na usahihi ulikuwa malengo, na sio gharama? Je! Ikiwa kampuni ya vifaa vya roboti ilikuwa tayari kutoa sehemu? Na vipi ikiwa tutachora na kitu kingine isipokuwa alama?

Kwa hivyo, lengo la mradi huu ni kutengeneza Robot Turtle sahihi kutumia sehemu za rafu ambazo zitatoa kitu cha kupendeza kwa Maonyesho ya Mtengenezaji ijayo.

Turtles Mbali!

Hatua ya 1: Sehemu

DFRobot ilitoa vifaa kuu. Hapa ndio tunayotumia:

• 1 ea., Bluno M0 Mainboard, SKU: DFR0416 au Arduino Uno wa kawaida
• 1 ea., Dual Bipolar Stepper Motor Shield kwa Arduino (DRV8825), SKU: DRI0023
• 2 ea., Magari ya Mseto wa Mseto, SKU: FIT0278
• 1 ea., 5mm Kitanda cha Kuunganisha Gurudumu la Mpira (Jozi), SKU: FIT0387
• 1 ea., 9G servo SKU: SER0006

Kwa nguvu, nitatumia seli za Lithiamu 18650, kwa hivyo nilinunua:

• 3 ea., EBL 18650 Battery 3.7V
• 1 ea., KINDEN 18650 Chaja ya Smart Smart
• 3 ea., 18650 Mmiliki wa Betri

Nilitumia pia vifaa anuwai:

• 2 ea., Mpira wa Buna-N # 343 O-Ring (3/16 "x 3-3 / 4" ID)
• 1 ea., 1 "mpira wenye chuma ya kaboni ya chini
• 10 ea., M3x6MM Pan kichwa screw
• 2 ea., M3x8MM Pan kichwa screw
• 4 ea., M3x6MM Flathead screw
• 14 ea., M3 karanga
• 4 ea., # 2 x 1/4 screw-kutengeneza screw

Tutahitaji pia njia ya ubunifu ya kushiriki nguvu ya betri kati ya Shield ya Magari na Arduino kwani haionekani kuwa makao ya hiyo. Nilitumia mwisho wa pipa wa 2.1mm x 5mm wa usambazaji wa umeme uliokufa, au kitu kama hiki.

Zana:

• Dereva wa screw ya ncha ya Phillips
• Vipande vya waya
• Bunduki ya gundi moto (hiari)
• Chuma cha kulehemu & solder

Na sio kidogo ya hizo:

• Uvumilivu
• Uvumilivu
• Mtazamo Mzuri

Hatua ya 2: Sehemu za 3D

Niliamua kujaribu kubuni 3D yote katika FreeCad kwa roboti hii kunisaidia kujifunza. Yote niliyohitaji kufanya ni kuhamisha vipimo kwa mpangilio wa servo na kalamu, na kisha kuinua salio ili kutoshea watembeaji wakubwa zaidi.

• Magurudumu makubwa kutoa kibali kwa betri.
• Chassis nene kutoa nguvu kwa uzito ulioongezeka.
• Caster kubwa kulinganisha urefu wa staha iliyoinuliwa.
• Msimu kwa upimaji rahisi na usanifu.

Hapa kuna vipande utakavyohitaji. Faili zote zimewekwa kwenye

• 1 ea., Chasisi
• 1 ea., Strut ya juu
• 2 ea., Gurudumu
• 1 ea., Pipa
• 1 ea., Mmiliki wa servo

Hatua ya 3: Mkutano wa Chassis Sehemu ya 1

• Anza kwa kuingiza karanga za M3 kwenye msimamo wa chasisi. Wanaweza kushinikizwa, au kuvutwa kwa kutumia screw ya M3.
• Panda wapiga hatua na screws za M3 na viunganisho vya umeme vinavyoelekea nyuma (fupi) mwisho.
• Panda wamiliki wa betri ukitumia visu vya kichwa-gorofa.

Hatua ya 4: Mkutano wa Chassis Sehemu ya 2

• Panda pipa, kipande cha juu, na servo pamoja na screws za M3 na karanga.
• Panda kipande cha juu kilichojumuishwa kwa wapekuzi na visu za M3.
• Ingiza chuma ndani ya kistini, ukipokonye na kavu ya nywele ikiwa ni lazima kuilainisha.
• Panda caster kwa mwili ukitumia screws za M3.

Hatua ya 5: Mkutano wa Gurudumu

• Kupata vituo vya kushika shimoni ni suala kwani shimoni ni 5 mm na kitovu (ambacho kinadai ni cha 5 mm) ni 6 mm. Kutumia torque ya kutosha kwenye visu za kubana kunaweza kuivua, kwa hivyo nilitumia jozi ya makamu kufunga uvumilivu kwanza.
• Baada ya kurekebisha uvumilivu, kitovu cha slaidi kwenye shimoni la stepper na kaza visu za kubana.
• Weka gurudumu la 3D kwenye kitovu, ingiza bolt kubwa, na kaza.
• Weka O-pete juu ya kitovu.
• Hakikisha gurudumu linazunguka bila kutetemeka. Rekebisha ikiwa ni lazima.

Hatua ya 6: Wiring

Wacha tuondoe nguvu kutoka kwa njia ili tuweze kuwajaribu wale wanaopiga hatua. Tunahitaji:

• Kinga ya stepper inahitaji kati ya 8 na 35V kuendesha stepper.
• Wapandaji hupimwa kwa 3.4V, lakini kawaida huongozwa na 12V.
• Bluno (Arduino) ina voltage inayopendekezwa ya pembejeo ya 7 - 12V, au inaweza kuwezeshwa moja kwa moja na 5V USB.

Seli za betri za lithiamu zina voltage ya nominella ya 3.7V. Ikiwa tutaweka tatu mfululizo, hiyo inatupa 3 x 3.7V = 11.1 V na takriban 3 x 3000 mAh = 9000 mAh. Bluno labda huchota mA 20 tu, kwa hivyo bomba nyingi zitatoka kwa wapekuzi, ambazo zinaweza kutoshea amp au zaidi kulingana na mzigo. Hiyo inapaswa kutupa masaa ya wakati wa kukimbia.

Kwa kupima, unaweza kusambaza 12V iliyosimamiwa kwa ngao na 5V USB kwa Arduino. Inaweza kuwa rahisi kuweka waya kwenye waya ili kuwasha wote kwa wakati mmoja.

• Solder wamiliki wa betri sambamba kulingana na mchoro.
• Panda Arduino ukitumia vis 2 za kutengeneza vis.
• Weka ngao ya gari juu ya Arduino

• Kamba waya zilizofunguliwa za 2.1 mm x 5 mm na uzipindishe pamoja na risasi ya betri:

  Mstari mweupe ni chanya, pinduka na risasi nyekundu ya betri

• Ingiza risasi nyekundu kwenye VCC na risasi nyeusi kwenye GND kwenye ngao ya gari.

Hatua ya 7: Kumkanya Stepper

Nilikuwa na shida kidogo ya kipande pamoja habari ya kutosha kupata mbio hii, kwa hivyo tumaini hii itasaidia wengine. Hati muhimu unayohitaji ni kwa

Unganisha waya za stepper na usambazaji wa umeme kwenye ngao yako:

• 2B Bluu
• 2A Nyekundu
• 1A Nyeusi
• 1B Grenn

Mchoro wa mfano uliotolewa ulinifanyia kazi, lakini sio wa kufundisha sana. Tutahitaji kudhibiti kasi na mzunguko pamoja na kutolewa kwa gari za stepper wakati hazitumiki kuokoa nguvu.

Nilipata mfano uliobadilishwa kutoka https://bildr.org/2011/06/easydriver/ ambayo ina kazi za msaidizi. Inaendesha tu stepper moja kwa wakati, lakini itakupa ujasiri sisi tuko kwenye njia sahihi. Tutaandika nambari zingine za kisasa baadaye.

Hatua ya 8: Servo

Servo hutumiwa kuinua na kupunguza kalamu kwa kuchora.

• Weka mkono kwenye kitovu na uzungushe kwa upole stepper ukiangalia saa moja kwa moja chini hadi ufikie kituo.
• Ondoa mkono na uweke nafasi inayoelekea kushoto (hii itakuwa nafasi ya chini).
• Ingiza screw ndogo ya kutengeneza uzi na kaza.
• Ingiza servo kwenye mlima na kitovu mwisho juu na ambatisha kwa kutumia screws mbili kubwa za kutengeneza uzi.

Hatua ya 9: Upimaji

Kwa sababu ya tofauti katika mkusanyiko na mpangilio, roboti lazima ihesabiwe ili iweze kusonga umbali na pembe zilizo sawa.

• Pima kipenyo cha gurudumu kutoka kingo za nje za o-pete ya mpira.
• Pima gurudumu kutoka katikati ya pete za o chini ya roboti (ambapo itawasiliana na sakafu).
• Pakua mchoro wa upimaji wa masharti
• Ingiza vigezo vyako vilivyopimwa.
• Pakia mchoro..

Andaa kalamu:

• Ondoa kofia na uteleze kola ya kalamu kutoka upande wa ncha.
• Ingiza kalamu kwa kishikilia na mkono wa servo sawa juu.
• Hakikisha kalamu haigusi karatasi katika nafasi hii.
• Ikiwa kalamu inafungwa kwenye shimoni, sisi faili ili kuondoa ukali wowote na kuongeza kipenyo cha kuzaa.

Chora mraba:

• Telezesha swichi ya umeme hadi "Washa".
• Subiri sekunde kadhaa ili bootloader ianze.
• Baada ya roboti kukamilisha mraba wake wa kwanza, toa kalamu na uzime roboti.

Rekebisha parameter ya wheel_dia kwanza. Pima urefu wa upande wa mraba. Inapaswa kuwa 100 mm:

• Ikiwa umbali uliopimwa ni mrefu sana, ongeza wheel_dia.
• Ikiwa umbali uliopimwa ni mfupi sana, punguza wheel_dia.

Baada ya kuwa na usawazishaji wa umbali, rekebisha parameter ya wheel_base inayoathiri pembe ya zamu. Weka roboti kwenye karatasi safi, iwashe na uiruhusu ichote mraba wote wanne:

• Ikiwa roboti inageuka sana (sanduku linazunguka kwa saa), punguza thamani ya wheel_base.
• Ikiwa roboti haigeuki kwa kasi ya kutosha (sanduku linazunguka kinyume na saa), ongeza thamani ya wheel_base.
• Kwa sababu ya kuzungusha makosa kwenye nambari ya kukanyaga na kuteleza kwa gia za wasafiri wa bei rahisi, hautawahi kuikamilisha, kwa hivyo usitumie bidii kubwa juu yake.

Hatua ya 10: Kuchora

Wakati wa kufanya kuchora! Pakua michoro zilizoambatanishwa ili kukupa mwanzo.

Hatua ya 11: Sasa Je! Mtaala

Inafanya kazi na kuchora mraba mzuri. Sasa furaha huanza.

Hapa kuna rasilimali kadhaa za kusoma picha za kobe.

• https://blockly-games.appspot.com/ (programu ya kuzuia)
• Mafunzo ya TinyTurtle (JavaScript)
• Kanuni na Anna na Elsa kutoka Saa ya Kanuni

Nimechapisha pia Agizo kuhusu kutumia roboti ya kobe hizi rasilimali za mkondoni na Turtle Robot. Kwa ujumla, nambari yoyote ya Turtle JavaScript inaweza kubandikwa na kuendeshwa kwenye mchoro wa upimaji. Unaweza kujaribu pato mkondoni kompyuta kwanza na kisha kuipakia kwa kobe wako kuteka katika maisha halisi!

Kwa wanafunzi, hapa kuna maoni kadhaa ya mradi:

• Panga robot yako kuandika jina lako!
• Kubuni na 3D chapa jina katika TinkerCad kutoka kwa templeti. Inaweza kushikamana chini ya servo motor yako.
• Kutoa robot yako utu na gundi moto na bling. (Weka tu magurudumu na macho wazi kwa vizuizi).
• Kutoka kwa mchoro wa OSTR_eyes, tengeneza na ujaribu algorithm ili uangalie chumba. Unafanya nini wakati jicho moja hugundua kitu. Macho yote mawili? Je! Unaweza kuingiza kazi ya Arduino ya random ().
• Jenga maze kwenye karatasi kubwa sakafuni na upange roboti yako kupitia njia hiyo.
• Jenga maze na kuta na ubuni algorithm ya kuiendesha kiatomati.
• Kitufe kilicho kati ya LED bado hakijatumiwa, na kimeunganishwa na pini ya Arduino "A3". Je! Inaweza kutumika kwa nini? Tumia kuwasha na kuzima mwangaza kuanza na.
• Ikiwa haukufanya sehemu ya Upelelezi ya "Firmware (FW): Upimaji na kupepesa" hatua, rudi nyuma na ujaribu.

Hatua ya 12: Lakini Subiri, Kuna Zaidi

Ikiwa umekuwa ukizingatia, umeona pipa ni mraba. Kwa bahati mbaya ya kushangaza ya ulimwengu, chaki ya msanii wa pastel ni upana sawa na kipenyo cha alama za Crayola. Tunachohitaji tu ni njia ya kuweka shinikizo la kutosha kwenye chaki, na sisi ni msanii wa barabarani.

Utahitaji:

• Pipa iliyochapishwa ya 3D na kondoo mume (https://www.thingiverse.com/thing:2976527)

• Chaki, ama chaki ya msanii wa mraba wa pastel au chaki ndogo ya pande zote (sio vitu vya barabarani vya mafuta).

  https://a.co/6B3SzS5

3/4 "washers kwa uzito

Hatua:

• Chapisha faili mbili zilizounganishwa.
• Ondoa mmiliki wa servo na servo.
• Ambatisha pipa ya kulisha mraba.
• Noa chaki hadi karibu.
• Weka chaki kwenye pipa.
• Weka kondoo mume kwenye pipa.
• Weka uzani wa washer kwenye kondoo mume.