Ndizi / Raspberry Pi + Arduino Rover Na Webcam: Hatua 9

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:53

Mradi nimefanya katika wakati wangu wa ziada. Ni roboti kamili ya gurudumu 4 inayodhibitiwa kupitia kiolesura cha wavuti. Ikiwa una maoni yoyote au maswali tafadhali jisikie huru kuwasiliana nami. Mradi huu wenyewe hutumia sehemu zilizochapishwa za 3D na vipande kadhaa vya nambari ambavyo viliundwa na watu wengine. Unaweza kupata mikopo na uangalie vipande vya asili mwishoni mwa Instructuble.

Je! Tuanze?

Hatua ya 1: Vipengele Unavyohitaji

Hapa kuna orodha ya vifaa nilivyotumia na viungo na njia mbadala. Ninaishi Shenzhen, China na nilinunua sehemu hizo moja kwa moja kwenye Taobao.

4-motor chasisi ya gari mbadala: Chasisi yoyote kubwa ya kutosha itafanya. Hii ina motors 4 kwa muda wa ziada. Magari ni motors za manjano za bei rahisi za kawaida

L293D Arduino Motor Shield rev.1 clone mbadala: Bora motor ngao lilipimwa kwa zaidi ya sasa

Njia mbadala ya Arduino Uno: Unaweza kutumia bodi nyingine yoyote ya Arduino bila mabadiliko makubwa kwenye nambari.

6V 4.5Ah Pb betri Mbadala: Inawezekana kujaribu betri ndogo za LiPo ikiwa unataka roboti nyepesi / tumia motors mbili tu.

Njia mbadala ya Banana: Inaweza kubadilishana kwa Raspberry Pi 1/2/3 au Orange Pi bila mabadiliko makubwa ya kificho. Nilitumia Banana Pi tu kwa sababu nilikuwa na mmoja amelala karibu.

Kamera ya wavuti Mbadala: Tumia kamera ya CSI kwa Raspberry Pi / Banana Pi / Orange Pi

Kamera ya Pan / tilt mount na sg60 servos Mbadala: 3D Print tilt / pan mount kwa mfano inaweza kutumia hii.

Sehemu zilizochapishwa za 3D Mbadala: Wacha mawazo yako na talanta za muundo wa 3D zikuongoze! Pia Thingverse:)

Hatua ya 2: Unganisha Motors na L293D Motor Shield

Unganisha kila motor na vituo vya screw za kinga. Hapa kuna mchoro wa wiring. Ikiwa una motors mbili tu na hawataki kubadilisha nambari kuliko kuambatisha hizo kwa MOTOR 1 na MOTOR 3.

KUMBUKA: Kwa wale wanaotumia motors tofauti na kiwango cha juu zaidi cha sasa, unaweza kuhitaji dereva mwingine wa gari. Vinginevyo, hack kidogo nzuri niliyojifunza hivi karibuni ni kwamba unaweza kupiga piggyback madereva mengine mawili ya L293D juu ya ile iliyopo (ni chip katikati kwenye ubao)!

Hatua ya 3: Arduino Uno, Mkutano wa Ngao ya Magari

Weka Arduino Uno katika kesi hiyo na uweke Motor Shield juu yake. Kuna njia moja tu ya kufanya hivyo, ikiwa haitoshei, unafanya-wong wong!

Kesi ya Snug ya Arduino Uno

Hapa kuna kesi niliyotumia, mfano iliyoundwa na Esquilo.

Hatua ya 4: Unganisha Nguvu kwa Banana Pi na Arduino

Nilitumia interface ya SATA kutoa nguvu kwa Banana Pi (6v). Ikiwa una bodi hiyo hiyo unaweza pia kufanya hivyo, hakikisha tu kuwa voltage ni 5v-6v. Ni umeme usiodhibitiwa, kwa hivyo nadhani kuna mzunguko wa ulinzi wa nguvu ya SATA kwenye Banana Pi M1.

TAHADHARI: Kwa Raspberry Pi una chaguzi kadhaa: salama (kwa kutumia kontakt USB kutoa 5v) na sio salama sana (kwa kutumia pini za GPIO). Hapa kuna kiunga cha kusoma juu ya kuunganisha nguvu kwenye pini za Raspberry Pi GPIO. Hakikisha wewe

1) Tumia umeme uliodhibitiwa

2) Weka voltage kwa 5v

Hakuna mzunguko wa ulinzi kwa pini za GPIO! Ukifanya kitu kibaya, kuna nafasi kubwa ya kuharibu umeme kwenye ubao.

Kwa Arduino waya tu nguvu kwenye vituo vya pembejeo vya pembejeo kwenye ngao ya magari. Inaweza kuchukua hadi 12v.

Hatua ya 5: Weka Banana Pi kwenye Kesi Iliyochapishwa ya 3D, Unganisha Wengine wa Rover

Nilitumia kesi hii kwa Banana Pi kutoka thingverse, iliyoundwa na GermanRobotics. Jalada lake nilijifanya mwenyewe.

Weka Banana Pi katika kesi hiyo, ifunike na kifuniko, tumia bunduki ya gundi kushikamana na Arduino Uno juu ya kesi ya Banana Pi.

Funika betri na kifuniko hiki na ushikamishe sufuria ya wavuti / tilt mlima juu.

Ikiwa unatumia Banana Pi utahitaji kitovu cha USB, kwani ina nafasi mbili tu za USB (Raspberry 2, 3 ina nne). Kwa sababu ya wasiwasi wa urembo niliamua kutumia kitovu cha OTG 1-2 cha USB na kuficha waya ndani ya kesi ya Banana Pi.

Hatua ya 6: Mkutano wa vifaa umefanywa

Wacha tufupishe haraka kile tumefanya hadi sasa.

Tumekusanya jukwaa la roboti, nguvu iliyounganishwa na Banana Pi, Arduino Uno, motors zilizounganishwa na servos kwa dereva wa gari na tumetumia kitovu cha USB kuunganisha kamera ya USB na Arduino Uno kwa Banana Pi. Sasa unaweza kujaribu na kutatua shida ya vifaa. Mchoro wa wiring unaonyesha viunganisho vyote viko kwenye picha ya hatua hii.

Hatua ya 7: Usanidi wa Mfumo

Nilitumia picha ya Raspbian Lite kwa mfumo kwenye pi yangu. Toleo la Lite halina GUI, na inakuja na vifurushi vya msingi tu kwa kila iliyosanikishwa. Lakini inachukua nafasi kidogo, ambayo inamaanisha tunaweza kutumia kadi ndogo ya SD. Ikiwa hauko sawa bila GUI unaweza pia kusanikisha picha kamili.

Unganisha pi yako kwenye mtandao na kebo ya Ethernet. Baada ya buti hatua ya kwanza itakuwa kuiunganisha kwa Wi-Fi.

Tumia amri ifuatayo kwenye terminal

Sudo nano /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf

Hariri faili ya usanidi na sifa zako za WiFi

mtandao = {ssid = "kupima" psk = "kupimaPassword"}

Anzisha tena pi. Voila! Sasa umeunganishwa na Wi-Fi.

Ifuatayo tutahitaji kufunga bomba (Meneja wa Kifurushi cha Python)

Sudo apt-get kufunga python-setuptools

sudo rahisi_install pip

Sasa tunatumia bomba kusanikisha chupa kwa kuendesha webserver na pyserial kwa pi kuwasiliana na Arduino juu ya unganisho la serial.

bomba la kusakinisha bomba

Pip ya Sudo kufunga vifaa

Jambo la mwisho litakuwa kufunga na kusanidi kifurushi cha mwendo, ambacho tunatumia kutiririsha video kutoka kwa kamera yetu ya wavuti.

Fuata maagizo haya mazuri kufanya hivi.

Sasa tuko tayari kunung'unika!

Hatua ya 8: Kuanzisha Programu

Kumbuka jinsi nilivyosema tuko tayari kunung'unika?

Sawa, kusaga kidogo zaidi na kisha tunaweza kuanza kupiga kelele:)

Wacha tupakue faili zote zinazohitajika kutoka kwa hazina yangu ya github.

clone ya git

Pakia rover.ino kwa Arduino Uno. Ikiwa ulifanya mabadiliko ya vifaa (kwa kutumia ngao tofauti za magari, kwa mfano) unahitaji kubadilisha mchoro.

Ikiwa unatumia kamera ya wavuti, rekebisha laini karibu na chini ya faili ya index.html kwenye folda ya templeti. Badilisha URL katika laini ya IFRAME ili ilingane na src URL ya mkondo wako wa video.

Sasa unaweza kuanza seva ya wavuti. Tumia amri ifuatayo

sudo chatu pi_rover.py

Ikiwa ulifuata ujenzi wangu karibu sana na umeunganishwa na Arduino utaona yafuatayo (picha ya kwanza) kwenye terminal.

Andika anwani ya ip ya robot yako kwenye kivinjari cha wavuti (kwa mfano katika kesi yangu ilikuwa 192.168.1.104), unaweza kuangalia anwani ya ip na amri ya $ ifconfig kwenye Linux.

/ je! ngoma ya kusherehekea hapa! /

Ikiwa una maswali yoyote jisikie huru kuniuliza kwenye maoni. Mafunzo haya yanalenga kiwango cha wanaoanza, lakini sio waanzilishi wa sifuri, ndiyo sababu nilikuwa mfupi sana juu ya vitu ambavyo unaweza google tu (k. Kuchoma picha ya mfumo kwenye kadi ya SD, pakia mchoro wa Arduino nk).

Hatua ya 9: Mikopo

Wazo na nambari ya seva ya wavuti hutoka kwa hii nzuri inayoweza kufundishwa na jscottb. Niliibadilisha ili kutumia vifaa vya kawaida zaidi, kama Arduino Uno.

Sehemu zilizochapishwa za 3D kutoka Thingverse.

www.thingiverse.com/thing:994827

www.thingiverse.com/thing:2816536/files

www.thingiverse.com/thing:661220