Taa ya Kujaribu Magari ya Stepper: 3 Hatua

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:53

Sikuwa na uzoefu mdogo wa kuendesha gari za stepper, kwa hivyo kabla ya kubuni, kuchapisha, kukusanyika na kupanga programu ya "Antique" Sahihisha Sawa ya Analog (https://www.instructables.com/id/Antique-Auto-Correcting-Analog-Clock/ Kutumia motor ya kukanyaga, niliamua kubuni na kujaribu programu hiyo kwa kutumia kifaa rahisi zaidi cha majaribio. Ikiwa wewe, kama mimi, huna uzoefu wowote na motors za stepper, basi tunatumahi fupi hii inayoweza kufundishwa na nambari ya chanzo itasaidia.

Ratiba ya jaribio inahitaji vifaa vifuatavyo:

• Bodi ya kuiga.
• Manyoya ya Adafruit ESP32 na vichwa vya kike.
• Bodi ya mtawala wa stepper ya ULN2003.
• Magari ya stepper ya 28BYJ-48 5vdc.
• Baadhi ya waya za kuruka kiume hadi kike.
• Adafruit 3.7vdc betri ya lithiamu.
• Mkono wa kiashiria uliochapishwa wa 3D.

Kidhibiti cha stepper, motor ya stepper na waya za kuruka nilizotumia zimejumuishwa kwenye kifurushi 5 ambacho nilinunua kama kit kwenye laini (tafuta "TIMESETL 5pcs DC 5V Stepper Motor 28BYJ-48 + 5pcs ULN2003 Bodi ya Dereva + 40pcs Cable ya Kiume Jumper Wire Cable ").

Betri ni ya hiari. Kumbuka matokeo ya betri 3.7vdc, lakini stepper board board na stepper ni 5vdc. Fixture ya jaribio itafanya kazi kwa nguvu ya betri tu, hata kwa voltage ya chini.

Nimejumuisha video inayoonyesha hatua zinazohitajika kupakua programu kwenye ESP32, waya ESP32 kwa kidhibiti cha motor cha stepper na kuziba gari la stepper na betri.

Hatua ya 1: Wiring

Nilitumia waya za kuruka za kiume / kike zilizojumuishwa kwenye kit kuweka waya wa mtihani. Waya sita zinahitajika, na zinaingizwa kama ifuatavyo:

1. ESP32 pin 14 (kiume) kwa stepper board pin IN4 (kike).
2. Pini ya ESP32 32 (ya kiume) kwa siri ya bodi ya stepper IN3 (kike).
3. Pini ya ESP32 15 (ya kiume) kwa siri ya bodi ya stepper IN2 (kike).
4. Pini ya ESP32 33 (ya kiume) kwa pini ya stepper board IN1 (kike).
5. Pini ya ESP32 "GND" (kiume) kwa pini ya bodi ya stepper "-" (kike).
6. Pini ya ESP32 "USB" (kiume) ya operesheni ya USB AU "BAT" (kiume) kwa utendaji wa betri, kwa pini ya stepper board "+" (kike).

Mara tu waya zinapoingizwa na kukaguliwa mara mbili, ingiza kebo ya stepper motor kwenye kontakt bodi ya bodi ya mtawala. Kontakt imefungwa na itatoshea njia moja tu.

Mwishowe, ikiwa unatumia betri, ingiza kwenye kiunganishi cha betri ya ESP32.

Hatua ya 2: Kiashiria

Kwa kiashiria kwenye motor stepper, nilibuni na 3D nikachapisha mkono wa kiashiria "Hand.stl". Nilichapisha mkono wa kiashiria kwa urefu wa safu.15mm, ujazo wa 20% bila msaada, kisha nikabonyeza kwenye shimoni la gari.

Kama mbadala, mkanda, kadibodi au nyenzo zingine zinaweza kutumika kama kiashiria.

Hatua ya 3: Programu

Niliandika programu ya kujaribu stepper katika mazingira ya Arduino 1.8.5. Ikiwa haujafanya hivyo, pakua mazingira ya Arduino na madereva muhimu ya USB kwenye kompyuta yako na uiweke. Pia, tembelea wavuti ya Adafruit kwa programu yoyote ya ziada inayohusiana na Adafruit ESP32. Nimeona kiunga hiki kuwa msaada sana: Adafruit ESP32 na Mazingira ya Arduino.

Ukiwa na kebo ya USB iliyounganishwa kati ya kompyuta yako na ESP32, na "Stepper.ino" iliyopakiwa kwenye mazingira ya Arduino, pakua "Stepper.ino" kwenye ESP32.

Mara baada ya kupakuliwa, stepper anapaswa kupanda digrii 6 mara moja kwa sekunde.

Niliandika programu hii ya majaribio kwa sababu mbili; kwanza, kujifunza jinsi ya kuendesha gari ya stepper, na pili, kubadilisha hatua 4096 kwa kila mzunguko wa motor stepper kuwa 60 "sekunde" moja ya pili kwa saa.

Kazi "Hatua (nDirection)" huendesha gari la stepper. Kazi hii inadumisha nambari ya kawaida (tuli) ya nambari "nPhase", ambayo inaweza kuongezeka au kupunguzwa na moja (kila wakati kazi inaitwa), kulingana na ishara ya hoja ya kazi nDirection. Tofauti hii ni mdogo kwa upeo wa 0 hadi 7, ambayo, wakati inatumiwa pamoja na swichi ya kesi, huendesha awamu za magari kulingana na maelezo ya wazalishaji kwa kila hatua.

Kazi "Sasisha ()" huamua wakati na hatua ngapi za kuchukua kwa kila kupe hadi nafasi sawa ya kupe 60 kwa digrii 360 za mzunguko. Kazi hii inachukua hatua ya motor stepper ama hatua 68 au 69 kwa kila kupe. Kwa mfano, ikiwa kazi ilitumia tu hatua 68 kwa kupe, basi (hatua 68 * tikiti 60) = hatua 4080 hazitakuwa hatua za kutosha kukamilisha digrii 360 za mzunguko (kumbuka stepper inahitaji hatua 4096 kwa digrii 360 za mzunguko). Na ikiwa kazi hiyo itatumia hatua 69 kwa kupe, basi (hatua 69 * tikiti 60) = 4140 itakuwa hatua nyingi sana. Algorithm rahisi niliyoandika sawasawa inasambaza kupe ya hatua 68 na 69 kwa mzunguko wote wa digrii 360, na inaweza kuamua ni mwelekeo upi wa mzunguko ni wa haraka zaidi kwa hesabu ya pili inayotakiwa (iliyotumiwa katika saa).

Na ndivyo nilivyobuni na kujaribu programu ya Saa ya "Antique" ya Kurekebisha Sawa ya Analog.

Ikiwa una maoni yoyote na / au maswali, tafadhali jisikie huru kutoa maoni na nitajitahidi kujibu.