Mbwa wa Roboti wa Mike: Hatua 36 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:52

Ikiwa umeona video za mbwa wa ajabu wa roboti na unataka moja kwa nyumba yako - labda hii (kwa chini ya $ 600. Kwa sehemu na nyenzo) ni mahali pa kuanza.

Hatua ya 1: Vifaa vinahitajika

Wacha tuanze na orodha ya vifaa vinavyohitajika. Kwanza, kuna sehemu 3d zilizochapishwa (faili zinazopatikana kwenye tovuti hii). Bill of Materials

(4) Mmiliki wa Super Servo

(4) Mshipi Mfupi wa Shoka

(8) Nyuma Bearinga

(4) Mafuta Pieceb

(4) Kuzaa Linear

(4) Mishipa ya Mishipa

(4) Mguu wa JuuA

(4) Super Servo Combo

(36) Shoka Bolt

(4) Ankle Servo Conn

(4) Mguu wa Chini

(4) Mguu Holdera

(4) Shoka

(4) Mguu

(4) Mwongozo wa Waya

Sehemu Zingine

(32) m3 x 16mm bolts

(32) washers bapa kwa m3 bolts

(48) m3 karanga

(8) FT 5335M servo motors (Pololu.com)

(8) pembe ya aluminium kwa FT 5335M servo (pololu.com)

(20) 2-56 x 7/16 bolts

(28) karanga 2-56

(24) m3 x 8mm bolts

(4) 20 kg-cm servo motor (amazon.com)

(1) Arduino Uno

(1) 8 volt 3.2 amp hr. betri iliyotiwa muhuri ya asidi (amazon.com)

(1) voltmeter ya dijiti (amazon.com)

(2) kazi nzito ya kugeuza kubadili (amazon.com)

(16) m3 x 12 mm bolts

(8) 2-56 x 3/4 bolts

(8) vyoo vya kufuli kwa boliti 2-56

(1) plywood mwili 1/2 "plywood 28" x 10"

(1) rangi ya mwili wa plywood

(16) # 6 x 1 1/4 screws kuni

(24) # 6 x 3/4 visu vya kuni

(4) 5 nafasi terminal vizuizi

(4) nambari 4 x 1/2 screw ya kuni

(4) kebo ya ugani wa servo

(1) mkanda wa bomba la aluminium (au mkanda mwingine wowote)

(4) kanga ndogo ya kufunga

(1) 8 mpira wa kipenyo cha styrofoam

mviringo styrofoam, gundi, rangi, macho ya google, kitambaa cha manyoya bandia ya kahawia, shina kubwa la rangi ya chenille Kwa mwili, nilichunguza vifaa kadhaa na kuamua kwenda na plywood ya "1/2".

Mwili unahitaji karibu inchi za mraba 200 za nyenzo.

Hapo chini kuna vifaa kadhaa vinavyozingatiwa:

1/4 plywood gramu 2.15 kwa kila inchi ya mraba

1/2 plywood 4.3 gramu kwa kila inchi ya mraba

1/4 akriliki gramu 4 kwa kila inchi ya mraba

Bodi ya povu 5 mm.59 gramu kwa kila inchi ya mraba

Plywood ya 1/4 "ni rahisi sana - nilikuwa na shida za kuinama zinazohitaji msaada kwa matoleo ya mapema ya mbwa. Bodi ya povu 5 mm inaonekana nzuri katika nadharia, lakini nilikuwa na mashaka juu ya ugumu na uwezo wangu wa kuunganisha vitu kwa usalama. 1/4" akriliki itaonekana "baridi", lakini sio rahisi kwangu kufanya kazi nayo. Nilichunguza karatasi za kaboni, lakini hiyo ilionekana kama mradi yenyewe. Nilikata plywood katika sura ili kupunguza uzito.

Hatua ya 2:

Nilipaka plywood.

Hatua ya 3:

Hapa kuna vipande vya mguu.

Hatua ya 4:

Ambatisha motor servo kwa "Super Servo Holder" kwa kutumia (4) m3 x 16 mm bolts, karanga na washers bapa. Weka servo ya bega la kushoto mbele kwa upeo wa mzunguko wa ccw, digrii 150.

Hatua ya 5:

Kwa axles nne, ambatisha pembe za servo.

Hatua ya 6:

Ninateleza kipande hiki kupitia kuzaa laini.

Hatua ya 7:

Thread "mafuta kipande" juu ya hii.

Hatua ya 8:

Piga mashimo 25 mm kwa kina kwa kutumia kipenyo cha inchi 7/64. Sakinisha (4) 20 mm screws za mashine M3.

Hatua ya 9:

Weka Servo Twist Motor kwa digrii 90. Ambatisha "Servo Twist Holder" kwa "Lega ya Juu" ukitumia (4) m3 x 12 mm bolts na karanga.

Hatua ya 10:

Sakinisha motor katika "Super Servo Combo" ukitumia (4) m3 x 16 mm bolts, karanga na washers gorofa.

Hatua ya 11:

Ambatisha "Super Servo Combo" kwa "Lega ya Juu" ukitumia (4) 3d "bolts axle."

Weka motor "Super Servo Combo" kwa cw max - digrii 30.

Hatua ya 12:

Ambatanisha "nyuma kubeba" kwa "Ankle Servo Conn" kwa kutumia (3) m3 x 8 mm bolts.

Hatua ya 13:

Ambatisha pembe ya servo ya alumini kwa "Ankle Servo Conn" kwa kutumia (2) 2-56 x 3/4 "bolts, karanga na safisha.

Hatua ya 14:

Unganisha "Ankle Servo Conn" na "Mguu wa Chini" ukitumia (1) "Shoka Bolt."

Hatua ya 15:

Unganisha "Mguu Holdera" na "Mguu wa Chini" ukitumia (2) "Mishipa ya Mishipa."

Hatua ya 16:

Weka "Shoka" katika "Mguu." Ni sawa.

Hatua ya 17:

Ingiza mguu / axle ndani ya "Mguu Holdera."

Hatua ya 18:

Mguu salama kwa kutumia (2) "Bolts za axle."

Hatua ya 19:

Unganisha mkutano wa mguu wa chini na mkutano wa juu wa mguu kwa kushikamana na "Ankle Servo Conn" kwa servo motor. Mguu unapaswa kuwa katika nafasi ya kukaa. Ingiza screw ya pembe ya servo na kaza.

Hatua ya 20:

Rekebisha "kipande cha mafuta" ili mguu uwe katika nafasi ya kukaa. Ingiza screw ya pembe ya servo na kaza.

Weka "mmiliki wa bega ya Servo" na "Kuzaa Linearb" kwenye mwili wa plywood. Fikiria nafasi ya kukaa kwa mbwa. Salama kutumia (4) nambari 6 x 1 1/4 "screws na (4) nambari 6 x 3/4" screws.

Hatua ya 21:

Ingiza servo twist motor ndani ya "mafuta kipande." Sakinisha na kaza parafu ya pembe ya servo.

Hatua ya 22:

Sakinisha kizuizi cha nafasi 5 kwa kutumia (2) nambari 6 x 3/4 screws za kuni.

Hatua ya 23:

Sakinisha mwongozo wa waya. Tumia (1) nambari 4 x 1/2 screw ya kuni.

Hatua ya 24:

Unganisha kebo ya servo extender na "Super Servo Combo" servo motor.

Hatua ya 25:

Cable ya njia na salama kwa kutumia mkanda wa bomba. Salama waya ya servo kwa "Mmiliki wa Twist Twist" kwa kutumia kanga ya kufunga.

Hatua ya 26:

Waya salama katika vitalu terminal. Kutoka nje ukiangalia ndani, nafasi namba 1 (kushoto zaidi) ni waya wa juu wa kudhibiti servo. Nafasi ya 2 ni waya wa kudhibiti "servo twist". Nafasi ya 3 iko chini ("super servo combo") waya wa kudhibiti. Nafasi ya 4 ni chanya. Nafasi ya 5 ni hasi.

Hatua ya 27:

Fanya hivi mara tatu zaidi. Miguu ya kushoto mbele na kulia ni sawa.

Miguu ya mbele mbele na kushoto imewekwa na "Servo motor motor" iliyowekwa kwa kiwango cha juu cha cw (digrii 30) badala ya digrii 150.

Hatua ya 28:

Kufanya mbwa isonge, nguvu na udhibiti lazima utolewe. Miguu imeshikamana na Arduino na betri kama inavyoonyeshwa kwenye mchoro wa skimu.

Unganisha vizuizi vya terminal ya umeme kwa kutumia waya # 18 AWG.

Hatua ya 29:

Ongeza Arduino.

Hatua ya 30:

Unganisha mguu wa kushoto mbele na Arduino.

Hatua ya 31:

Ongeza udhibiti kwa mguu wa kulia wa mbele kutoka Arduino.

Hatua ya 32:

Ongeza udhibiti kwa mguu wa nyuma wa kulia.

Hatua ya 33:

Mwishowe, unganisha mguu wa kushoto nyuma.

Hatua ya 34:

Ugavi wa umeme ni mchanganyiko wa betri ya asidi ya volt 8 inayoongoza (imefungwa), voltmeter na swichi mbili. Magogo huteleza kwenye betri - zinaweza kutolewa kwa kuchaji tena. Ugavi umewekwa kwenye plywood ya inchi 1/4 na plywood imeambatanishwa na mwili kwa kutumia Velcro. Kuziba kukatika kutoka kwa umeme kunawezesha usambazaji wote kuondolewa haraka au kubadilishwa.

Hatua ya 35:

Kutembea kunahitaji mchoro - hii ndio njia yangu.

Sogeza mguu wa RR kuelekea mwili

Songa mguu wa LF mbele

Rudisha mguu wa RR kusimama

Sogeza mguu wa LF kuelekea mwili

Songa mguu wa RR mbele

Rudisha mguu wa LF kusimama

Sogeza mguu wa LR kuelekea mwili

Songa mguu wa RF mbele

Rudisha mguu wa LR kusimama

Sogeza mguu wa RF kuelekea mwili

Songa mguu wa LR mbele

Rudisha mguu wa RF kusimama

Rudisha miguu yote kuanza nafasi (hii inasonga mwili mbele)

Rudia.

Hatua ya 36: Kichwa na Mkia

Kichwa na mkia hupunguza athari ya "bonde lisilo la kawaida" na huongeza sura ya "mbwa". Kichwa kiliundwa kwa kutumia mpira wa povu wa kipenyo cha inchi 8 (kilichochongwa kwa umbo). Muzzle ni mviringo wa styrofoam - pua mduara mdogo. Shingo ilichongwa kutoka kwa mviringo wa styrofoam. Masikio ni kitambaa cha manyoya bandia ya hudhurungi (duka la ufundi) na ulimi ni povu nyekundu. Ongeza macho ya google, rangi na gundi kwa kichwa. Mstatili 1 "x 2" wa kuni uliingizwa kwenye shingo (shimo la mraba lililokatwa kwanza) na hiyo hutumiwa kupandisha kichwa kwa mbwa. Mkia ni "shina kubwa la kahawia chenille" (maradufu).

Mkimbiaji Juu katika Mashindano ya Epilog X