UCL - Iliyoingizwa - Chagua na Mahali: Hatua 4

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:52

Hii inaweza kufundishwa hata kama kitengo cha kuchukua na kuweka cha 2D kinafanywa na jinsi ya kukiandika.

Hatua ya 1: Compunets

1x Adrio Mega

Motors za stepper 2x (tulitumia JLB Stepper Motor, mfano 17H1352-P4130)

Moduli ya Bodi ya Mdhibiti wa 2x Stepper L298N Dual H Bridge DC Kwa Arduino

1x servo motor (Hatuna chembe kwenye hii)

Vipinzani vya 3x 10k ohm

Magurudumu 2x ya Nylon

Usambazaji wa umeme wa 1x 12v

Baadhi ya kuni kwa sura

Waya

Hatua ya 2: Ujenzi

Jambo la kwanza wakati wa uso wa Ujenzi ilikuwa kufikiria saizi na umbo la chaguo na mahali pa mashine

Kwanza tunaunda sura ya msingi ya kuni. Tulijenga fremu yetu ya kuchagua na kuweka 50cm na 25cm na 30cm. Kila kitu isipokuwa sura, daraja na mkono wa kuinua, ilitengenezwa na lasercutter.

Hapa kuna kiunga cha faili zote

Kisha tulitaka mfumo wa kapi. Hapa tulienda na pete mbili za 50mm na pete moja ya 20mm. Kisha tunaweka paracord karibu na 20mm na gundi fulani. Baada ya hapo tulibana pete mbili za 50mm kila upande wa pete ya 20mm.

20mm

50mm

Kisha tunahitaji kubuni mwongozo wa slaidi kwa mkono. Hapa tulitengeneza pande mbili na sahani moja ya nyuma.

Ambayo basi ilikuwa glued katika fomu U. Kisha tukaunganisha hiyo kwa daraja.

Sahani ya upande

Sahani ya nyuma

Sasa kwa kuwa sehemu za kusongesha mkono juu na chini zimefanywa. Tunahitaji kuisogeza mbele na mbele.

Wakati wa kubuni hii tulihakikisha kuwa meno yanalingana. Kwa hivyo vitu vyote viliundwa katika sehemu moja ya mradi.

Hatua ya 3: Kanuni

Programu ni rahisi sana na ina sehemu 5

1. Kujumuishwa kwa Maktaba na Usanidi wa anuwai kwa matumizi ya ndani na IO
2. Pakia pembejeo kwa Ram
3. Sekvens, kuchagua harakati unayotaka.
4. Udhibiti wa nafasi ya stepper / servo
5. Pato kwa ulimwengu

Sisi kwa viboko pana tutaelezea kila sehemu, lakini kumbuka hii ni moja wapo ya suluhisho nyingi.

1: Kwa usanidi batili tulijumuisha maktaba 2 tunayohitaji kwa mradi huu. Stepper na Servo. Kutumia Maktaba zilizojumuishwa, hukuokoa kutoka kwa kujifunza kila undani juu ya stepper na servo motors.

# pamoja

# pamoja

hatua za intPerRevolution = 200; // badilisha hii kutoshea idadi ya hatua kwa mapinduzi kwa motor yako

// anzisha maktaba ya stepper kwenye pini 8 hadi 11:

Stepper X Stepper (hatuaPerRevolution, 22, 23, 24, 25); Stepper YStepper (hatuaPerRevolution, 28, 29, 30, 31); Servo Griper; // tengeneza kitu cha servo kudhibiti servo

Gripper inahitaji kushikamana katika usanidi batili

kuanzisha batili () {// kuanzisha bandari ya serial: Serial.begin (9600); Kiambatisho. Ambatanisha (9); // inaunganisha servo kwenye pini 9 kwa kitu cha servo

Sehemu iliyobaki ni usanidi wa Variable's na Constant's.

2: Jambo la kwanza kwenye Kitanzi tupu ni kupakia pembejeo zote zilizotumiwa kwa kutofautisha. Hii imefanywa kwa sababu mbili. Sababu ya kwanza ni kupunguza CPU kazi nzito za kusoma Ingizo. Sababu ya pili, ambayo ndio kuagiza zaidi, kuhakikisha kuwa ikiwa Ingizo linatumiwa zaidi ya mara moja, litakuwa na thamani sawa katika skana nzima. Hii inafanya njia rahisi ya kuandika nambari thabiti iwe rahisi. Hii ni mazoezi ya kawaida katika programu ya PLC, lakini inatumika pia kwa programu iliyoingia.

// ------------------------- Ingiza kwa RAM -------------------- Xend = kusoma kwa dijiti (34); Yend = kusoma kwa dijiti (35); Ena = dijitaliSoma (36);

3: Katika sehemu ya msimbo ya sekvens, tulifanya tu sekvens na Amri za Kubadilisha na kesi. Sehemu ya sekvens inatoa tu ishara kwa Sehemu ya udhibiti wa Nafasi ya nambari. Sehemu hii inaweza kuboreshwa kwa urahisi kwa programu yako au kutumika kama ilivyo.

4: Nafasi ya servo inadhibitiwa tu na servo liberi, na ikiwa taarifa ya gripper imefunguliwa na kufungwa.

Udhibiti wa Stepper ni ngumu zaidi. Kazi inalinganisha Mpangilio (Msimamo unaotaka mkono uende) na nafasi ya Sasa. Ikiwa nafasi ya sasa ni mpenzi, kazi inaongeza kwenye nafasi na inauliza kazi ya Stepper liberi ichukue hatua nzuri. Kinyume chake ni kweli kwa nafasi ya juu. ikiwa msimamo ni sawa na Setpoint, XinPos kidogo imeketi juu, na stepper ataacha.

// SP kushtaki X

ikiwa (XstepCountXsp na sio Nyumbani) {

XstepCount = XstepCount-1; Xstep = -1; XinPos = 0; } ikiwa (XstepCount == Xsp) {Xstep = 0; XinPos = 1; }

5: Ongeza mwisho wa nambari motors hudhibitiwa na kazi za liberi.

// -------------------- Pato ---------------------- // hatua ya hatua moja: XStepper.step (Xstep); // hatua ya hatua moja: YStepper.step (Ystep);

Andika Griper (GripSp);

Hatua ya 4: Imetengenezwa na

casp6099 - Casper Hartung Christensen

rasm616d - Rasmus Hansen