Laini inayofuata Robot Kutumia TIVA Microcontroller TM4C1233H6PM: 3 Hatua

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:52

Mstari unaofuata robot ni mashine inayotumiwa kugundua na kufuata

mistari ya giza ambayo imechorwa kwenye uso mweupe. Kwa kuwa roboti hii inazalishwa kwa kutumia ubao wa mkate, itakuwa rahisi sana kujenga. Mfumo huu unaweza kuingiliwa kwenye Magari Yanayoongozwa Moja kwa Moja (AGV) kwa kutoa njia rahisi ya shughuli. Kwa jumla, AGV imejumuishwa na chip na PC ili kudhibiti mfumo wake. Vile vile hutumia mfumo wa kuingiza msimamo kwenda kwa njia inayotakikana. Kwa kuongezea, ishara za umeme pia, barua za RF zinahitajika kwa kuongea na gari na mtawala wa mfumo. Uwezo huo mzito hauhitajiki kabisa katika mstari huu unaofuata roboti, na hutumia tu sensorer za IR kusonga kwenye mistari ya giza. Sio sawa na roboti za uchunguzi wa chumba ambazo hukwama mara kwa mara dhidi ya viti na kufunika kando, hauitaji kufuata roboti inayofuata ya mstari-uliopangwa. Roboti nyingi zinazofuata mstari zina injini mbili, sensorer mbili za mbele, na mzunguko wa kimsingi wa elektroniki wa kudhibiti-kujitawala. Walakini, jambo la kushangaza juu ya aina hii ya roboti ni kwamba ni rahisi kusambaza maboresho kidogo kwa ubora wa pande nyingi. Mabadiliko ya moja kwa moja ni kuanzisha robot katika mmiliki wa mapambo, pamoja na LED nzuri. Mstari uliotengenezwa zaidi ni pamoja na sensorer tofauti na Tiva ndogo inayoweza kupangiliwa kwa kasi ya haraka, kugeuka laini.

Hatua ya 1: Vipengele vya vifaa

1. Microcontroller TM4C123GH6PM

Mdhibiti mdogo wa Cortex-M aliyechaguliwa kwa programu-msingi ya vifaa na vielelezo vya kuingiliana ni TM4C123 kutoka kwa Hati za Texas. Mdhibiti mdogo huyu ni wa usanifu wa msingi wa ARM Cortex-M4F na ina seti pana ya vifaa vya pembejeo vilivyojumuishwa.

2. Sensor 5 na Kizuizi cha IR

Hii ni Maonyesho ya Sensor tano ya IR na Kizuizi na Sensor ya Knock. Matumizi 5 ya sensorer ya IR na TCRT5000 yana maendeleo ya kihafidhina ambapo chanzo nyepesi cha uzalishaji na locator hutengenezwa kwa njia ile ile ya kugundua ukaribu wa swali kwa kutumia boriti yenye akili ya IR kutoka kwa kitu hicho. Urefu wa kazi ni 5 cm. Kitambulisho kinajumuisha phototransistor. Rejea gure ?? Pembejeo ya kuingiza: 5V DC VCC, Pini za GND. Pato: 5 kutoka TCRT5000 ni S1, S2, S3, S4, S5 dijiti. Pato: 1 kutoka kwa Bump switch ni CLP digital. Pato: 1 kutoka kwa sensorer ya Kizuizi cha IR Karibu na dijiti.

3. DC Motors

Pikipiki ni mashine ya umeme ambayo hubadilisha nishati ya umeme kuwa nishati ya kiuan.

4. H-Daraja L298N

Kutumia L298N kama chip ya kudhibiti, moduli ina sifa kama vile uwezo thabiti wa kuendesha, heshima ndogo ya kalori na uhasama thabiti kwa uwezo wa impedance. Moduli hii inaweza kutumia kazi katika 78M05 kwa kazi ya umeme kupitia sehemu ya usambazaji wa nguvu ya kuendesha. Iwe hivyo, ili kukaa mbali na madhara ya chip kusawazisha nje ya chip, tafadhali tumia usambazaji wa nje wa 5V wakati unatumia zaidi ya voltage ya kuendesha gari ya 12V. Kutumia capacitor ya kikomo kubwa, moduli hii inaweza kuchukua baada ya sasa kupata diode, na kuongeza ubora usioyumba. Moduli ya Dereva wa Magari ya L298N Double H: Rejea gure? Chip kudhibiti: L298N Voltage voltage: 5V Voltage voltage: 5V - 35V Logical current: 0mA - 36mA Drive current: 2A (daraja moja MAX) Joto la kuhifadhi: -20C to + 135C Max power: 25W Size: 43 x 43 x 27mm

5. Benki ya Nguvu

benki ya umeme ni chaja ndogo au usambazaji wa umeme ambao unaweza kuchaji na vifaa vyovyote vya USB (isipokuwa imeonyeshwa tofauti na mtengenezaji). Benki nyingi za Nguvu ni za seli za juu, kamera au vidonge vyenye uwezo kama Ipads. Benki ya nguvu hutengenezwa kwa kutumia seli za betri zenye unene wa hali ya juu A + Li-polymer na microchips za malipo. Ina alama za betri za taa za LED na bodi ya mzunguko yenye busara.

Hatua ya 2: Ubunifu wa Mzunguko wa Optocoupler

Mzunguko huu unajumuisha IC 4N35703 kuna sababu mbili moja imeunganishwa

ardhi ya Tiva microcontroller na ardhi nyingine imeunganishwa na dereva wa Motor. Pembejeo za pini za Tiva PA2-PA5 zimeunganishwa na anode ya IC 4N35703 na tunatumia aina mbili za maadili ya kupinga 330k na 10k. Mtoaji kama pini ya pato la IC imeunganishwa na pini nne za H-Bridge (Ingizo 1-Kuingiza 4) wakati pembejeo 1 iko kwenye mantiki kubwa tairi la kulia linasonga mbele, wakati pembejeo 2 iko kwenye mantiki juu tairi la kulia linarudi nyuma wakati pembejeo 3 iko kwenye mantiki juu tairi la kushoto linarudi nyuma wakati pembejeo 4 iko kwenye mantiki juu tairi la kushoto linasonga mbele na wakati pembejeo 1 na pembejeo 2 zote zina mantiki sawa tairi ya kulia imesimama na wakati pembejeo 3 na 4 ziko sawa mantiki kushoto tairi imesimama.

Hatua ya 3: Coding na Ripoti Faili

Sio kwa nakala Tafadhali