Joy Robot (Robô Da Alegria) - Chanzo wazi cha 3D Iliyochapishwa, Arduino Powered Robot!: Hatua 18 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:51

Na IgorF2 Fuata Zaidi na mwandishi:

Kuhusu: Muumba, mhandisi, mwanasayansi wazimu na mvumbuzi Zaidi Kuhusu IgorF2 »

Zawadi ya Kwanza katika Mashindano ya Magurudumu ya Maagizo, Tuzo ya pili katika Mashindano ya Arduino ya Shindano, na Mwanariadha juu katika Ubunifu wa Changamoto ya watoto. Asante kwa kila mtu aliyetupigia kura !!!

Roboti zinafika kila mahali. Kutoka kwa matumizi ya viwandani hadi chini ya maji na utafutaji wa nafasi. Lakini ninazopenda zaidi ni zile zinazotumiwa kwa kujifurahisha na kuburudisha! Katika mradi huu robot ya DIY ilitengenezwa kutumika kwa burudani katika hospitali za watoto, ikileta raha kwa watoto. Mradi huu unazingatia kushiriki maarifa na kukuza uvumbuzi wa kiteknolojia kusaidia NGOs zinazofanya kazi ya hisani katika hospitali za watoto.

Hii inaweza kufundishwa jinsi ya kuunda roboti ya kibinadamu inayoendeshwa kwa mbali, inayodhibitiwa juu ya mtandao wa Wi-Fi, ikitumia Arduino Uno iliyounganishwa na moduli ya Wi-Fi ya ESP8266. Inatumia baadhi ya servomotors hutengeneza harakati za mikono katikati ya mikono, motors zingine za DC kwa kusonga umbali mdogo, na uso uliotengenezwa na matrices ya LED. Roboti inaweza kudhibitiwa kutoka kwa kivinjari cha kawaida cha wavuti, kwa kutumia kiolesura cha HTML iliyoundwa. Smartphone ya Android hutumiwa kutangaza video na sauti kutoka kwa roboti hadi kwenye kiolesura cha udhibiti cha mwendeshaji.

Mafunzo yanaonyesha jinsi muundo wa robot ulichapishwa na kukusanywa kwa 3D. Mzunguko wa elektroniki umeelezewa, na nambari ya Arduino imeelezewa kwa kina, ili kila mtu aweze kuiga roboti hiyo.

Baadhi ya techini zilizotumiwa kwa roboti hii tayari zilichapishwa kwenye Maagizo. Tafadhali angalia mafunzo yafuatayo:

www.instructables.com/id/WiDC-Wi-Fi-Controll-FPV-Robot-with-Arduino-ESP82/

www.instructables.com/id/Controlling-a-LED-Matrix-Array-With-Arduino-Uno/

www.instructables.com/id/Wi-Servo-Wi-fi-Browser-Controll-Servomotors-with/

Shukrani za pekee kwa washiriki wengine wa timu waliohusika katika mradi uliotajwa hapo juu, wanaohusika na toleo la kwanza la nambari iliyowasilishwa katika mafunzo haya:

• Thiago Farauche
• Diego Augustus
• Yhan Mkristo
• Helam Moreira
• Paulo de Azevedo Jr.
• Guilherme Pupo
• Ricardo Caspirro
• ASEBS

Pata zaidi kuhusu mradi huo:

hackaday.io/project/12873-rob-da-alegria-joy-robot

www.hackster.io/igorF2/robo-da-alegria-joy-robot-85e178

www.facebook.com/robodaalegria/

Unawezaje kusaidia?

Mradi huu unafadhiliwa na washiriki wa timu na michango midogo kutoka kwa biashara zingine. Ikiwa uliipenda, kuna njia kadhaa ambazo unaweza kutusaidia:

• Mchango: unaweza kututumia vidokezo ikiwa unataka kusaidia ujenzi wa roboti na maboresho yake ya baadaye. Vidokezo vitatumika kununua vifaa (vifaa vya elektroniki, uchapishaji wa 3d, filaments, nk) na kusaidia kukuza uingiliaji wetu katika hospitali za watoto. Jina lako litaongezwa kwenye mikopo ya mradi huo! Unaweza kutuma vidokezo kutoka kwa muundo wetu kwenye jukwaa la Thingiverse: https://www.thingiverse.com/thing 2765192
• Kama: Tuonyeshe jinsi unavyothamini mradi wetu. Tupe "kama" kwenye majukwaa tunayoandika mradi wetu (Facebook, Hackster, Hackaday, Shiriki la Watengenezaji, Thingiverse…).
• Shiriki: Shiriki mradi kwenye wavuti yako ya kupenda ya media ya kijamii, ili tuweze kufikia watu wengi, na kuhamasisha watengenezaji zaidi ulimwenguni.

Je! Unajua unaweza kununua Anet A8 kwa $ 169.99 tu? Bonyeza hapa na upate yako

Hatua ya 1: Historia kidogo…

Mradi wa 'Robô da Alegria' ('Joy Robot') ulizaliwa mnamo 2016, katika mkoa wa Baixada Santista (Brazil), kwa lengo la kukuza teknolojia na kuvutia jamii kwa harakati ya watengenezaji. Ikichochewa na miradi ya hiari inayofanywa na NGOs katika hospitali za watoto, mradi unatafuta kutengeneza roboti, kwa kutumia vifaa vya wazi na vifaa vya programu, ambavyo vinaweza kuleta raha kidogo kwa mazingira ya hospitali za watoto na kuchangia kazi ya mashirika mengine.

Mbegu za mradi zilipandwa mwishoni mwa mwaka 2015. Baada ya mazungumzo juu ya uundaji na maendeleo ya teknolojia iliyokuzwa na Chama cha Startups cha Baixadas Santista (ASEBS). Ilikuwa mradi mzuri, bila tuzo kwa pesa, lakini hiyo iliwasilisha mada ambayo watu wangeshiriki kwa njia ya kujitolea, kwa lengo la kusaidia watu wengine.

Roboti ilipata mabadiliko anuwai kutoka kwa dhana yake ya kwanza hadi hali ya sasa. Kutoka kichwa kimoja tu, kilicho na macho ya macho na nyusi, hadi fomu yake ya sasa ya kibinadamu, kurudiwa kadhaa kulifanywa, kujaribu vifaa tofauti vya ujenzi na vifaa vya elektroniki. Kutoka kwa mfano wa akriliki na MDF iliyokatwa na laser, tulihamia kwa mwili uliochapishwa wa 3D. Kutoka kwa kiolesura rahisi na motors mbili za servo zinazodhibitiwa na Bluetooth, kwa mwili ulio na servomotors 6 na 2 motors DC amri na kiolesura cha wavuti ukitumia mtandao wa Wi-Fi.

Muundo wa roboti umetengenezwa kabisa na uchapishaji wa 3D ukitumia Fusion 360. Ili kuwezesha utengenezaji wa nakala za roboti katika nafasi za maabara au maabara ya vitambaa, ambapo wakati wa matumizi ya printa ni muhimu, muundo wa roboti uligawanywa vipande vipande ndogo kuliko masaa matatu ya kuchapa kila moja. Seti ya sehemu imeunganishwa au imefungwa kwa upandaji wa mwili.

Uso, ulioundwa na safu za LED, hupa roboti uwezo wa kuelezea hisia. Silaha na shingo zinazoendeshwa na servvomotor hupeana automaton ndogo uhamaji unaohitajika kwa mwingiliano na watumiaji. Katika kituo cha kudhibiti cha robot, Arduino Uno inaingiliana na vifaa vyote, pamoja na mawasiliano na moduli ya ESP8266, ambayo inampa mtumiaji uwezo wa kuamuru misemo na harakati kupitia kifaa chochote kilichounganishwa na mtandao huo wa Wi-Fi.

Robot pia ina smartphone iliyowekwa ndani ya kifua chake, ambayo hutumiwa kupitisha sauti na video kati ya mwendeshaji wa roboti na watoto. Skrini ya kifaa bado inaweza kutumika kwa mwingiliano na michezo na programu zingine iliyoundwa iliyoundwa na mwili wa roboti.

Hatua ya 2: Zana na Vifaa

Zana na vifaa vifuatavyo vilitumika kwa mradi huu:

Zana:

• Printa ya 3D - Mwili wote wa roboti umechapishwa na 3D. Masaa kadhaa ya uchapishaji 3d yalihitajika kwa kujenga muundo wote;
• Faili ya PLA - filaments za PLA nyeupe na nyeusi ambapo hutumiwa kuchapisha mwili;
• Dereva wa screw - Sehemu nyingi zimeunganishwa kwa kutumia bolts;
• Gundi kubwa - Sehemu zingine ziliunganishwa kwa kutumia gundi kubwa;
• Vipeperushi na wakataji
• Solder chuma na waya

Umeme

• Arduino Uno (kiungo / kiungo) - Inatumika kama mdhibiti mkuu wa roboti. Inatuma ishara kwa motors na inawasiliana na moduli ya WiFi;
• ESP8266-01 (kiungo / kiungo) - Inatumika kama 'modem ya WiFi'. Inapokea ishara kutoka kwa kiolesura cha kudhibiti kitakachofanywa na Arduino Uno;
• SG90 servomotors (x6) (kiungo / kiungo) - servos nne zilitumika kwa mikono, na mbili kwa harakati za kichwa;
• Magari ya DC na kupunguzwa na magurudumu ya mpira (x2) (kiungo / kiunga) - Huruhusu roboti kusafiri umbali mdogo;
• L298N njia mbili H-daraja (x1) (kiungo / kiungo) - Inabadilisha matokeo ya dijiti ya Arduino kuwa voltages za umeme kwa motors;
• Njia 16 za mtawala wa servo (kiungo / kiunga) - Pamoja na bodi hii mtu anaweza kudhibiti servomotors kadhaa akitumia matokeo mawili tu ya Arduino;
• Maonyesho ya LED ya MAX7219 8x8 (x4) (kiungo / kiungo) - Zinatumika kama uso wa roboti;
• Cable ndogo ya USB - Inatumiwa kupakia nambari;
• Waya za kuruka za kike na kike (zingine);
• Waya za kuruka za kiume na kike (zingine);
• Smartphone - Motorola 4.3 "Moto E smartphone ilitumika. Wengine wenye saizi sawa wanaweza kufanya kazi pia;
• Batri ya 18650 (x2) (kiunga) - Walitumika kuwezesha Arduino na vifaa vingine vya pembezoni;
• Mmiliki wa betri 18650 (x1) (kiungo / kiungo) - Wanashikilia betri mahali;
• Diode 1N4001 (x2)
• Kohm 10 za kupinga (x3)
• Kitufe cha kuwasha / kuzima cha 20mm (x1)
• Protoshield (kiungo) - Inasaidia kuunganisha nyaya.

Mitambo:

• Magurudumu ya mpira (x2)
• Bolts za M2x6mm (+ -70)
• Bolts za M2x10mm (+ -20)
• Karanga M2x1.5mm (x10)
• Bolts za M3x40mm (x4)
• Karanga za M3x1.5mm (x4)

Viunga hapo juu ni maoni ya wapi unaweza kupata vitu vilivyotumika kwenye mafunzo haya na kusaidia maendeleo ya mradi huu. Jisikie huru kuzitafuta mahali pengine na ununue katika duka unalopenda la karibu au la mkondoni.

Je! Unajua unaweza kununua Anet A8 kwa $ 169.99 tu huko Gearbest? Pata yako:

Hatua ya 3: Uchapishaji wa 3D

Muundo wa roboti ulizalishwa kabisa na uchapishaji wa 3D ukitumia Autodesk Fusion 360. Ili kuwezesha utengenezaji wa nakala za roboti katika nafasi za maabara au maabara za vitambaa, ambapo wakati wa juu wa matumizi ya printa ni muhimu, muundo wa roboti uligawanywa vipande vipande ndogo kuliko masaa matatu ya kuchapa kila moja. Seti ya sehemu imeunganishwa au imefungwa kwa upandaji wa mwili.

Mfano huo unajumuisha sehemu 36 tofauti. Wengi wao ulichapishwa bila msaada, na ujazo wa 10%.

• Kichwa juu (kulia / kushoto)
• Kichwa chini (kulia / kushoto)
• Kofia za upande wa kichwa (kulia / kushoto)
• Sahani ya uso wa nyuma
• Sahani ya mbele ya uso
• Mhimili wa shingo 1
• Mhimili wa shingo 2
• Mhimili wa shingo 3
• Kituo cha shingo
• Mkono (kulia / kushoto)
• Bega (kulia / kushoto)
• Kikombe cha bega (kulia / kushoto)
• Kofia ya bega (kulia / kushoto)
• Mhimili wa mkono (kulia / kushoto)
• Busti (ukali / kushoto)
• Kifua (kulia / kushoto / mbele)
• Magurudumu (kulia / kushoto)
• Msingi
• Mmiliki wa simu
• Nyuma (kulia / kushoto)
• Knobs (kulia / kushoto)
• Kabati (kulia / kushoto)

Utaratibu wa kulia roboti umeelezewa kwa hatua zifuatazo.

Unaweza kupakua faili zote za stl kwenye wavuti zifuatazo:

• https://www.thingiverse.com/thing 2765192
• https://pinshape.com/items/42221-3d-printed-joy-robot-robo-da-alegria
• https://www.youmagine.com/designs/joy-robot-robo-da-alegria
• https://cults3d.com/en/3d-model/gadget/joy-robot-robo-da-alegria
• https://www.myminifactory.com/object/55782

Hii ni mfano wa majaribio. Sehemu zingine zinahitaji maboresho (kwa sasisho za baadaye za mradi). Kuna maswala kadhaa yanayojulikana:

• Kuingiliana kati ya wiring ya servos zingine na bega;
• Msuguano kati ya kichwa na kraschlandning;
• Msuguano kati ya magurudumu na muundo;
• Shimo la screws zingine ni ngumu sana, na inahitaji kupanuliwa kwa kuchimba visima au kisu cha kupendeza.

Ikiwa hauna printa ya 3D, hapa kuna mambo kadhaa unaweza kufanya:

• Uliza rafiki akuchapishe;
• Pata nafasi ya hacker / maker karibu. Mfano uligawanywa katika sehemu kadhaa, ili kila sehemu moja moja ichukue chini ya masaa manne kuchapisha. Baadhi ya nafasi za wadukuzi / watengenezaji zitakutoza tu kwa vifaa vilivyotumika;
• Nunua printa yako ya 3D. Unaweza kupata Anet A8 kwa $ 169.99 tu huko Gearbest. Pata yako:
• Je! Unavutiwa na kununua Kit cha DIY? Ikiwa watu wa kutosha wanavutiwa, huenda nikatoa vifaa vya DIY kwenye Tindie.com. Ikiwa ungependa moja, nitumie ujumbe.

Hatua ya 4: Muhtasari juu ya Mizunguko

Roboti inadhibitiwa kwa kutumia Arduino Uno kwenye msingi wake. Arduino inaingiliana na moduli ya ESP8266-01, ambayo hutumiwa kudhibiti kijijini juu ya mtandao wa Wi-Fi.

Mdhibiti wa servo 16-channel ameunganishwa na Arduino kwa kutumia mawasiliano ya I2C na udhibiti wa servomotors 6 (mbili kwa shingo na mbili kwa kila mkono). Safu ya matriki matano ya 8x8 ya LED inaendeshwa na kudhibitiwa na Arduino. Matokeo manne ya dijiti ya Arduino hutumiwa kwa udhibiti wa motors mbili za DC, kwa kutumia h-daraja.

Mizunguko inaendeshwa kwa kutumia benki mbili za umeme za USB: moja kwa motors na moja ya Arduino. Nimejaribu kuweka nguvu kwa roboti nzima kwa kutumia kifurushi cha nguvu. Lakini ESP8266 ilitumia kupoteza muunganisho kwa sababu ya spikes wakati motors za DC zilipowasha / kuzima.

Kifua cha robot kina smartphone. Inatumika kutangaza video na sauti kwenda / kutoka kwa kiolesura cha kudhibiti, kilichohifadhiwa kwenye kompyuta ya kawaida. Inaweza pia kutuma amri kwa ESP6288, na hivyo kudhibiti mwili wa robot yenyewe.

Mtu anaweza kugundua kuwa vifaa vilivyotumika hapa haviwezi kuboreshwa kwa kusudi lake. NodeMCU inaweza kutumika badala ya mchanganyiko wa Arduino + ESP8266, kwa mfano. Rapsberry Pi na kamera ingechukua nafasi ya smartphone na kudhibiti motors pia. Inawezekana hata kutumia smartphone ya Android kama "ubongo" kwa roboti yako. Hiyo ni kweli… Arduino Uno ilichaguliwa kwa sababu inapatikana sana na ni rahisi kutumia kwa kila mtu. Wakati tunaanza mradi huu, bodi ya ESP na Raspberry Pi ambapo bado ni ghali sana mahali tunapoishi… mara moja tulitaka kujenga na roboti ya bei rahisi, bodi za Arduino ambapo chaguo bora wakati huo.

Hatua ya 5: Kukusanya Uso

Matrix manne ya 8x8 ya LED yalitumika kwenye uso wa roboti.

Muundo uligawanywa katika sehemu mbili (uso wa nyuma wa sahani na uso wa mbele) 3D iliyochapishwa kwa kutumia PLA nyeusi. Ilinichukua karibu masaa 2.5 kwa kuchapishwa na 3D, na ujazo wa 10% na hakuna msaada.

Kwa sababu ya upungufu wa nafasi, viunganisho vya matriki ya LED vilipaswa kutolewa na msimamo wao ubadilishwe kama ilivyoelezewa.

1. Ondoa tumbo la LED;
2. Viunganisho vya pembejeo na pato;
3. Reja tena kuliko upande wa pili wa bodi ya mzunguko, na pini zinaonyesha katikati ya bodi.

Unaweza kuona matokeo ya mwisho kwenye picha.

Matrix nne za LED kisha ziliunganishwa kwenye bamba la nyuma, kwa kutumia bolts 16 M2x6mm. Pini ziliunganishwa kulingana na hesabu.

Matrix ya kwanza iliunganishwa kwa kutumia jumper 5 ya kiume na kike. Mwisho wa kiume baadaye uliunganishwa na pini za Arduino. Mwisho wa kike umeunganishwa kwenye pini za kuingiza tumbo. Pato la kila tumbo limeunganishwa na uingizaji wa ijayo kwa kutumia jumper ya kike na kike.

Baada ya unganisho la matrixes, sahani ya mbele imewekwa kwa kutumia bolts nne za M2. Funga kuruka karibu na njia za nyuma na za mbele, ili kusiwe na waya huru.

Moduli ya uso baadaye imewekwa ndani ya kichwa cha roboti, kama itaelezewa kwenye hatua zifuatazo.

Hatua ya 6: Kuweka kichwa

Kichwa cha roboti kiligawanywa katika sehemu ya kwanza ya 3d iliyochapishwa, zote zikichapishwa kwa PLA nyeupe na azimio la 0.2mm, ujazo wa 10% na hakuna msaada:

• Kichwa juu (kulia na kushoto)
• Kichwa chini (kulia na kushoto)
• Kofia ya kichwa (kulia na kushoto)
• Mhimili wa shingo 1
• Mhimili wa shingo 2

Ilinichukua karibu masaa 18 kwa kuchapa muundo wa kipenyo cha 130 mm.

Juu na chini ya kichwa imegawanywa katika sehemu mbili. Wao ni glued pamoja kutumia super gundi. Tumia gundi na uiruhusu kupumzika kwa masaa kadhaa.

Vifuniko vya kando vimewekwa kwa kutumia bolts zilizounganishwa na pande za juu na chini ya kichwa. Kwa njia hii, kichwa kinaweza kutolewa kwa kukarabati kwa kuondoa visu zilizounganishwa na sehemu za juu za kichwa. Kabla ya kufunga kichwa, unganisha uso wa roboti (iliyoelezewa katika hatua iliyopita), na kraschlandning (iliyotolewa katika hatua zinazofuata).

Servomotor # 5 iliambatanishwa na mhimili wa Neck 1. Niliweka servo katikati ya mhimili, kisha nikaunganisha pembe na nikatumia bisibisi kufuli msimamo wake. Nilitumia bolts mbili za M2x6mm kuweka mhimili wa Neck 2 kwenye hiyo servo motor. Servomotor # 6 imeambatanishwa na mhimili wa Shingo 2 kwa njia ile ile.

Mhimili wa shingo 2 baadaye uliunganishwa na kituo cha Neck, kama inavyoonekana kwenye hatua inayofuata.

Moduli ya uso imewekwa ndani ya kichwa.

Hatua ya 7: Kukusanya Kupasuka na Mabega

Bust na bega ilinichukua karibu 12h kuchapishwa.

Sehemu hii imeundwa na sehemu tano tofauti:

• Bustu (kulia / kushoto)
• Mabega (kulia / kushoto)
• Kituo cha shingo
• Mhimili wa shingo 3

Sehemu za kraschlandning zilifunikwa kwa kutumia gundi kubwa. Mabega yalikuwa yamefungwa pande kwa kutumia bolts za M2x10mm, na servomotors (Servomotor # 2 na # 4) ziliwekwa kila upande. Wanapita kwenye shimo la mstatili kwenye kila bega (waya ni ngumu kupita), na imeambatanishwa kwa kutumia boliti za M2x10mm na karanga.

Shingo ya katikati ina shimo la mstatili, ambalo sehemu ya Neck 3 imeingizwa. Bolts nne za M2x6mm zilitumika kuunganisha sehemu hizo mbili. Baada ya hapo shingo ya katikati ilikuwa imeshikamana na mabega. Inatumia bolts zile zile zinazotumika kuweka bega kwenye kraschlandning. Nne M2x1, karanga 5mm hutumiwa kufuli msimamo wake.

Servomotor # 6 iliunganishwa na mhimili wa Neck 3 kwa kutumia screws mbili. Kisha nikaweka mhimili wa Shingo 3 ndani ya shimo la mstatili wa kituo cha Neck, na nikatumia bolts nne za M2x6mm kufunga msimamo wake.

Hatua ya 8: Kukusanya Silaha

Ilinichukua karibu masaa 5 kuchapisha kila mkono.

Kila mkono umetengenezwa na vipande vinne:

• Kikombe cha bega
• Kofia ya bega
• Mhimili wa mkono
• Mkono

Mhimili wa mkono umewekwa katikati na umewekwa kwenye mkono yenyewe ukitumia bolts tatu za M2x6mm. Horvo ya servo imeambatanishwa kwenye mwisho mwingine wa mhimili.

Servomotor (# 1 na # 3) imewekwa ndani ya kikombe cha Bega kwa kutumia visu kadhaa, na kisha iwe na pembe yake (ile iliyoshikamana na mhimili wa mkono) imewekwa. Kuna shimo kwenye kikombe cha usanikishaji wa horne nyingine, ambayo imeambatanishwa na servo (# 2 na # 4) ambayo tayari imewekwa kwenye mabega, kama ilivyoonyeshwa katika hatua ya awali.

Kuna shimo lingine kwenye Kombe (na kwenye Bega) la kupitisha nyaya za servos. Baada ya hapo, Sura imewekwa ili kufunga bega la roboti, na bolts mbili za M2x6mm.

Hatua ya 9: Kuweka Kifua

Kifua ndio sehemu inayounganisha kraschlandning hadi chini (magurudumu na msingi) wa roboti. Imeundwa na sehemu mbili tu (sehemu za kulia na kushoto. Niliichapisha kwa masaa 4.

Mabega ya roboti inafaa sehemu ya juu ya kifua. Kuna shimo kwa bolt ambayo inasaidia usawa na urekebishaji wa sehemu hizo. Ingawa imependekezwa kushikamana na sehemu hizo mbili.

Chini ya sehemu hizi zina mashimo sita, ambayo hutumiwa kwa unganisho kwa magurudumu, kwani itaonyeshwa baadaye.

Wakati huu niliandika servomotors na stika kadhaa, ili kufanya uunganisho wa mizunguko iwe rahisi.

Hatua ya 10: Kukusanya Magurudumu

Magurudumu ya roboti hutumia sehemu tatu zilizochapishwa:

• Magurudumu (kushoto / kulia)
• Mbele

Ilinichukua karibu 10h kuchapisha sehemu hizo.

Nilifuata hatua zifuatazo za kukusanya magurudumu:

• Kwanza ilibidi niunganishe waya kadhaa kwa viunganisho vya motors DC. Waya hizo zilitumiwa baadaye kwa kuwezesha motors kutumia mzunguko wa daraja la H;
• Motors ziliambatanishwa na muundo huo kwa kutumia bolts mbili za M3x40 na karanga kwa kila moja. Kweli bolt fupi inaweza kutumika (lakini sikupata yoyote mkondoni);
• Baada ya hapo niliunganisha gombo la mbele, ambalo linaunganisha sehemu zingine za muundo;
• Sehemu hii ina mashimo juu yake. Wao hutumiwa kwa kiambatisho chake kwa kifua, kilichoonyeshwa hapo awali. Bolts sita za M2x6mm zilitumika kwa unganisho la sehemu zote mbili.

Hatua ya 11: Mmiliki wa Simu

Mmiliki wa simu ni sehemu moja iliyochapishwa ya 3d, na inachukua karibu saa 1 kuchapisha.

Roboti ina smartphone kwenye tumbo lake. Iliundwa kwa Motorola Moto E. Ina onyesho la 4.3 . Smartphones zingine zilizo na saizi sawa zinaweza kutoshea vile vile.

Sehemu ya mmiliki wa simu hutumiwa kushikilia smartphone katika nafasi inayotakiwa. Kwanza simu janja imewekwa sawa, halafu imeshinikizwa dhidi ya mwili wa roboti kwa kutumia kishikilia simu na vifungo vinne vya M2x6mm.

Ni kuagiza kuanza kuunganisha kitovu cha USB kwa smartphone kabla ya kukaza bolts. Vinginevyo itakuwa ngumu kuiunganisha baadaye. Kwa bahati mbaya nafasi ni ndogo sana, kwa hivyo ilibidi nikate sehemu ya kiunganishi cha USB mbali…: /

Hatua ya 12: Kuweka Msingi

Msingi una sehemu moja tu iliyochapishwa ya 3D. Ilinichukua karibu 4h kuchapisha sehemu hiyo.

Ina mashimo kadhaa ya usanikishaji wa vifaa vingine, kama magurudumu ya mpira, na bodi za mzunguko kwa mfano. Utaratibu ufuatao ulitumika kukusanyika msingi:

• Sakinisha mtawala wa servo 16 kwa kutumia bolts nne za M2x6mm;
• Sakinisha mzunguko wa daraja la L298N kwa kutumia bolts nne za M2x6mm;
• Sakinisha Arduino Uno ukitumia bolts nne za M2x6mm;
• Sakinisha protoshield juu ya roboti;
• Funga nyaya (kama ilivyoelezewa hatua kadhaa baadaye);
• Weka magurudumu ya mpira kwa kutumia screws mbili kwa kila moja. Waya zilipangwa ili waweze kunaswa kati ya msingi na screws zilizotumika katika usakinishaji wa magurudumu;
• Msingi uliambatanishwa na sehemu ya magurudumu kwa kutumia visu kadhaa.

Hatua ya 13: Nyuma na Ufungashaji wa Nguvu

Kifuniko cha nyuma cha robot kilibuniwa ili mtu aweze kuifungua kwa urahisi kwa kupata mizunguko, kuchaji betri, au kuwasha / kuzima smartphone.

Imeundwa kwa sehemu sita zilizochapishwa 3d:

• Nyuma (kushoto / kulia)
• Vifungo (x2)
• Kufuli (kushoto / kulia)

Ilinichukua karibu 5h30 kwa kuchapisha sehemu hizo. Sehemu za nyuma kulia na kushoto zilifunikwa kwa kutumia gundi kubwa. Subiri hadi gundi ikame kabisa, au kifuniko kitavunjika kwa urahisi.

Kifurushi cha nguvu kina betri mbili 18650 na mmiliki wa betri. Nililazimika kuuza waya kadhaa (kati ya pole # 1 pole hasi na pole # 2 chanya ya betri). Pole hasi ya kifurushi cha nguvu iliunganishwa na Arduinos GND (kwa kutumia waya na kuruka). Swich iliyowashwa / kuzimwa iliwekwa kati ya nguzo nzuri na pembejeo ya Vin ya Arduino.

Kitufe cha kuwasha / kuzima kiliambatanishwa na sehemu za nyuma zilizochapishwa 3d kwa kutumia boliti ya M2x6mm na nati ya M2x1.5mm. Mmiliki wa betri alikuwa ameunganishwa nyuma kwa kutumia bolts nne za M2x6mm.

Sehemu ya kufuli ya kufuli ilibidi mchanga na karatasi ya mchanga kwa kufaa zaidi. Wanapita kwenye mashimo kwenye kifuniko. Vifungo vimeunganishwa na kushikamana kwa upande mwingine.

Jalada linafaa nyuma ya roboti. Vifungo vinaweza kugeuzwa kwa kufunga kifuniko, kulinda insides ya roboti.

Hatua ya 14: Wiring Up Circuits

Mzunguko ulikuwa umeunganishwa kwa waya kulingana na hesabu.

Arduino:

• Pini ya Arduino D2 => L298N pini IN4
• Pini ya Arduino D3 => L298N pini IN3
• Pini ya Arduino D6 => L298N pini IN2
• Pini ya Arduino D7 => L298N pini IN1
• Pini ya Arduino D9 => MAX7219 pini DIN
• Pini ya Arduino D10 => MAX7219 pini CS
• Pini ya Arduino D11 => MAX7219 pini CLK
• Pini ya Arduino D4 => ESP8266 RXD
• Pini ya Arduino D5 => ESP8266 TXD
• Pini ya Arduino A4 => SDA
• Pini ya Arduino A5 => SCL
• Pini ya Arduino Vin => Betri V + (kabla ya diode)
• Pini ya Arduino gnd => Betri V-

ESP8266-01

• Pini ya ESP8266 RXD => pini ya Arduino D4
• ESP8266 pini TXD => Arduino pini D5
• Pini ya ESP8266 => Arduino pin gnd
• Pini ya ESP8266 Vcc => Pini ya Arduino 3V3
• Pini ya ESP8266 CH_PD => Pini ya Arduino 3V3

L298N h-daraja

• Pini L298N IN1 => Pini ya Arduino D7
• Pini L298N IN2 => Pini ya Arduino D6
• Pini L298N IN3 => Pini ya Arduino D3
• Pini L298N IN4 => Pini ya Arduino D2
• Pini L298N + 12V => Battery V + (baada ya diode)
• L298N pin gnd => Arduino gnd
• L298N OUT1 => Gari 1
• L298N OUT2 => Gari 2

MAX7219 (tumbo la kwanza)

• Pini MAX7219 DIN => pini ya Arduino D9
• Pini MAX7219 CS => Pini ya Arduino D10
• Pini MAX7219 CLK => Pini ya Arduino D11
• Pini MAX7219 Vcc => Pini ya Arduino 5V
• MAX7219 pin gnd => Arduino pini gnd

MAX7219 (tumbo zingine)

• Pini MAX7219 DIN => MAX7219 pini DOUT (tumbo la awali)
• Pini MAX7219 CS => MAX7219 pin CS (tumbo la awali)
• Pini MAX7219 CLK => MAX7219 pini CLK (tumbo la awali)
• Pini MAX7219 Vcc => MAX7219 pin VCC (tumbo la awali)
• Pini MAX7219 gnd =: MAX7219 pini gnd (tumbo la awali)

Mdhibiti wa servo-16

• Siri ya mtawala wa Servo SCL => Arduino pini A5
• Siri ya mtawala wa Servo SDA => Pini ya Arduino A4
• Pini ya mtawala wa Servo Vcc => Siri ya Arduino 5V
• Pini ya mtawala wa Servo gnd => Arduino pin gnd
• Siri ya mtawala wa Servo V + => Betri V + (baada ya diode)
• Pini ya mtawala wa Servo gnd => Arduino pin gnd

Wengine wanasema Sg90 servo inaweza kuwezeshwa kati ya 3.0 na 6.0V, wengine kati ya 4.0 na 7.2V. Ili kuepuka shida niliamua kuweka diode mbili katika safu baada ya betri. Kwa njia hii, voltage ya servos ni 2 * 3.7 - 2 * 0.7 = 6.0V. Vile vile hutumiwa kwa motors za DC.

Ona hii sio njia bora zaidi, lakini ilinifanyia kazi.

Hatua ya 15: Msimbo wa Arduino

Sakinisha Arduino IDE ya hivi karibuni. Hakuna maktaba iliyohitajika kwa mawasiliano na moduli ya ESP-8266 au udhibiti wa motors za DC.

Nitahitaji kuongeza maktaba zifuatazo:

• LedControl.h: maktaba inayotumika kudhibiti matrixes ya LED;
• Adafruit_PWMServoDriver.h: maktaba inayotumika kudhibiti motors za servo.

Nambari ya Arduino imegawanywa katika sehemu 9:

• RobodaAlegria.ino: huu ni mchoro kuu, na inaita sehemu zingine. Maktaba zinaingizwa hapa. Pia hufafanua na kuanzisha anuwai za ulimwengu;
• _05_Def_Olhos.ino: hapa ndipo matrix ya kila jicho hufafanuliwa. Kila jicho linawakilishwa na tumbo la 8x8, na chaguzi 9 ambapo hufafanuliwa: upande wowote, jicho pana, imefungwa, imefungwa, hasira, kuzaa, kusikitisha, kupenda, na macho yaliyokufa. Kuna tumbo tofauti kwa macho ya kulia na kushoto;
• _06_Def_Boca.ino: hapa ndipo mahali ambapo matrices kwa mdomo hufafanuliwa. Kinywa kinawakilishwa na tumbo 16x8, na chaguzi 9 ambapo hufafanuliwa: furaha, huzuni, furaha sana, huzuni sana, upande wowote, ulimi nje, wazi, wazi na kinywa cha kuchukiza;
• _10_Bracos.ino: harakati zilizofafanuliwa za mikono na shingo zimefafanuliwa katika faili hii. Harakati tisa, mov1 () hadi mov9 (), zilisanidiwa;
• _12_Rosto.ino: katika faili hii kuna kazi kadhaa za kusasisha uso wa roboti, ukichanganya matrix zilizoelezwa katika _05_Def_Olhos.ino na _06_Def_Boca.ino;
• _13_Motores_DC: inafafanua kazi za motors za DC;
• _20_Comunicacao.ino: kazi ya kutuma data kwa ESP8266 inafafanuliwa katika faili hii;
• _80_Setup.ino: inaendesha nguvu ya Arduino. Iliweka uso wa uso na msimamo wa motors za roboti. Pia hutuma amri za unganisho kwa mtandao uliopewa wa Wi-Fi;
• _90_Loop: kitanzi kuu. Inatafuta amri zinazoingia kutoka ESP8266 na piga kazi maalum kudhibiti matokeo.

Pakua nambari ya Arduino. Badilisha XXXXX na router yako ya wifi SSID na YYYYY kwa nenosiri la router kwenye '_80_Setup.ino'. Tafadhali angalia baudrate yako ESP8266 na uweke vizuri kwenye nambari ('_80_Setup.ino'). Unganisha bodi ya Arduino kwenye bandari ya USB ya kompyuta yako na upakie nambari hiyo.

Hatua ya 16: Programu za Android

Smartphone ya Android ilitumika kutangaza video na sauti kutoka kwa roboti hadi kiolesura cha kudhibiti. Unaweza kupata programu niliyotumia kwenye duka la Google Play (https://play.google.com/store/apps/details?id=com.pas.webcam).

Skrini ya smartphone pia inaweza kupitishwa kwa kiolesura cha kudhibiti, ili mwendeshaji aone kilicho kwenye skrini. Unaweza pia kupata programu niliyotumia kuangazia skrini kwenye duka la Google Play (https://play.google.com/store/apps/details?id=com.ajungg.screenmirror).

Mchezo wa video wa Android pia uliundwa kushirikiana na roboti. Bado haijatulia sana, kwa hivyo haipatikani kwa kupakuliwa.

Hatua ya 17: Interface ya Kudhibiti

Tuzo ya "loading =" wavivu "katika Mashindano ya Magurudumu 2017

Mkimbiaji katika Changamoto ya Kubuni ya Watoto

Tuzo ya pili katika Mashindano ya Arduino 2017