Braço Robô Udhibiti wa Por Giroscópio Kupitia Selular: 3 Hatua

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:51

Hili ni jukumu la kufundishwa na maelezo juu ya mpango huu wa kudhibiti udhibiti wa moyo wenye dhamana, ikiwa ni pamoja na:

1. Lista de materiais
2. Esquema eletrônico
3. Movendo o Braço
4. Capturando kama informações do giroscópio
5. Integrando celular e arduino

Vifaa

Você ira precisar dos seguintes materiais:

1. Arduino
2. 3 Servo motores
3. Modulo Bluetooth kwa arduino
4. Kesi kwa pil pil 4 AA
5. Pil pil 4 AA

Hatua ya 1: Esquema Eletrônico

Huduma za utumiaji wa huduma zinazotumiwa na wahusika wa bandari kwa PWM hakuna Arduino (zinaonyesha kuwa ni sawa au kwa asterico [~] em algumas verses).

Mfumo wa utunzaji wa hali ya juu wa huduma ya Arduino pois não há potência unatoa kiwango cha kutosha kwa matumizi ya 3 servos utilizados neste projeto. Dessa forma, deve-se utilizar uma fonte externa de aproximadamente 5v (foram utilizadas 4 pilhas AA de 1.5V cada, totalizando 6v, dentro dos limites operacionais dos servos).

Hatua ya 2: Código Arduino

O código do Arduino ni sehemu ya kujigawanya:

Bibliotecas e inafafanua

Utilizamos a biblioteca Servo para comunicação com os servos motores and SoftwareSerial for realizar a conexão bluetooth.

Sanidi

Hutambulika kwa hali inayofaa kwa kutumia Bluetooth.

KuwekaPosition

Essa ni função ya kufafanua posição dos servos.

Kitanzi

Kitufe cha kupendeza kinachotumiwa kama vielelezo vya moyo vinaweza kutekelezwa kwa protocolo rahisi.

• Ushujaa 0 (sifuri) umefahamika kwa jina la comando (mfuatano wa barua pepe wa huduma 1, 2 na 3)
• Ujasiri 255 maana ya mwisho kufanya comando
• Valores intermediários identificam a posição de cada servo, ficando então limitados a valores entre 1 na 254

Ao mpokeaji au nguvu 255, seti ya funçãoPosition é chamada com as respectivas posições dos servos, atualizando a posição do braço.

Hatua ya 3: Android

O código gyroFunction receiver o evento do SensorManager and processa os dados retornados pelo giroscópio, convertendo a matriz de acelerações em um array of angulos, variando de pi a -pi.

(fonte:

Esses angulos, armazenados originalmente como floats, devem ser convertidos para char, sendo que -pi equivale a 1 e pi equal a 254.

Inatumia inteiros serão enviados por bluetooth para o Arduino como uma string char (0) + X + Y + Z + char (255).

Mazungumzo ya envio dos dados ni feito pela função enviaCoordenadasBluetooth.