Hexa-pod: 6 Hatua

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:51

Hii ni hexapod, ni roboti ya ukubwa mdogo iliyo na sehemu ndogo zilizotengenezwa na printa ya 3D kwa kutumia filament ya nailoni.

Ni rahisi kudhibiti na kucheza kazi yake. Harakati ni:

Mbele

Nyuma

Kugeuka kulia

Zamu ya kushoto

Mbele kulia

Kushoto mbele

kulia Nyuma

kushoto nyuma

Ubunifu uliotumiwa kwa mwili wa hexapod ni mstatili. Umbo la mwili lenye mviringo na miguu sita iliyo na digrii tatu za uhuru wa kila mguu ni utaalam wake. Ubunifu huu unarudia harakati za nguvu za wadudu wa miguu sita. Ubunifu wa Hexapod ni toleo lililoboreshwa la hexapod yangu ya mradi uliopita (mafundisho.com/id/HEXAPOD-2/) ambayo nilikuwa nimeifanya mapema miaka 2 iliyopita kwa msaada wa ndani ya miaka miwili kama mimi ni mwanafunzi wa uhandisi nilijifunza kutumia programu na programu tofauti. (kama vile proteus na CAD) ambayo inanisaidia kutengeneza hexapod hii hadi hii. Ninaboresha hexapod hii kutoka ya kwanza hadi hii moja ikibadilisha sehemu zote za mwili.

Hatua ya 1: Zana na Vifaa

Ili kujenga hexapod hii nilikuwa nimetumia zana chache za msingi na zimeorodheshwa kama:

1. Printa ya 3D: Printa ya 3d hutumiwa kuchapisha sehemu zote 3d za hexapod.

2. Tepe ya karatasi: Nilitumia kufunga waya katika maeneo yao.

3. Gundi moto na gundi: Inatumika kuweka kishika gia kilichowekwa kwenye maeneo.

4. chuma cha kutengenezea: Hutumika kutengenezea kichwa cha kiume kwenye bodi ya pvc.

VIFAA:

Nilileta sehemu yote ya elektroniki kutoka duka la elektroniki

na sehemu ya elektroniki ni:

1. Arduino Uno

2. Servo motor SG90

3. Moduli ya Bluetooth hc-05

Arduino Uno: Kwa kuwa ni ya bei rahisi na rahisi kutumia na katika hexapod yangu ya zamani nilikuwa na Arduino uno hiyo ambayo inapatikana hapo awali kwa hivyo ninatumia Arduino lakini unaweza kutumia Arduino yoyote.

Servo Sg90: Ni injini nyepesi ya servo motor yenye utendaji mzuri ikiwa na kiwango cha (0-180) cha utendaji, ingawa nilikuwa nimetumia servo sg90.i ningependa kupendekeza kutumia servo mg90 kwa sababu baada ya operesheni kadhaa ya sg90 servo motor, the utendaji hupungua wakati gia ya plastiki inapasuka.

Moduli ya Bluetooth (Hc-05): Inadumu na ina kasi kubwa ya usafirishaji kwa kiwango cha bud 9600 na inaweza kuendeshwa kupitia voltage ya 3-5dc.

Chanzo cha Nguvu: kwa chanzo cha umeme nina kubadilika kutumia chanzo tofauti cha nguvu. Kama hexapod inavyoweza kuendeshwa katika 5v dc, hexapod inaweza kuwa nguvu kupitia benki ya nguvu na vile vile chaja ya jumla ya rununu au kupitia bandari ya usb ya usb ya mbali bandari.

Hatua ya 2: Kuunda Sehemu za 3D

Kwa kuwa kuna jukwaa nyingi la moduli za 3d programu ya CAD na kwa habari yoyote ya msingi na maarifa juu ya amri mtu yeyote anaweza kujenga moduli zake za 3d. Kwa muundo wa moduli 3d nilitumia jukwaa mkondoni (onshape.com)

Kwa muundo wa moduli 3d, kwanza ninahitaji kuweka akaunti na kuingia ndani kwani nimeunda akaunti ya mwanafunzi naweza kupata huduma zote za sura hiyo.

Kwa muundo wa moduli 3d nimechukua kumbukumbu ya muundo kutoka kwa moja ya mradi unaopatikana kwenye wavuti hizi za kufundishia (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/). rejeleo la mradi huo kwa muundo wa sehemu ya hexapod yangu, lakini muundo wote unafanywa na mimi sawa nao.

Kwa jumla katika hexapod yangu, hizi ndio sehemu inayotumika

1. Sehemu ya juu ya mwili x1

2. Sehemu ya chini ya mwili x1

3. Kushoto Coxa x 3

4. Coxa ya kulia x3

5. Femur x6

6. Kushoto Tibia x 3

7. Tibia ya kulia x3

8. Mmiliki x12

moduli za 3D zinaweza kupakuliwa kupitia kiunga hiki:

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

hebu angalia muundo wa moduli za 3d na uharibifu:

Hatua ya 3: Wiring na Uunganisho

Kwa wiring ya hexapod nimebuni mchoro wa mzunguko kwenye proteus na kuendeleza mzunguko kwenye bodi ya tumbo ya PVC kama inavyoonyeshwa kwenye picha. Uunganisho wa motor servo ni kawaida kama

servo motor (1-7)

servo motor (2-3)

servo motor (5-6)

servo motor (8-9)

servo motor (11-12)

servo motor (14-15)

servo motor (17-18)

Servo motor (10-16)

Hatua ya 4: Kukusanyika na Kuiga kwenye Cad

Sasa hebu angalia masimulizi ya miguu ya hexapod jinsi inavyopata daraja tatu za uhuru.

Wakati unaotumia zaidi wa mradi ni kubuni moduli 3d za sehemu tofauti na kuzichapisha na pia kuiga mizunguko.

Shida ya kawaida ya kiufundi ilitokea mradi huu mara ya kwanza ni usimamizi wa nguvu na usimamizi wa uzito ili kushinda shida ya usambazaji wa umeme, usambazaji wa nguvu kwa servomotor i nimeunganisha moja kwa moja jumper kutoka chini ya bandari ya Arduino A / B. Na pia ilichukua usambazaji wa 5v dc kutoka kwa bodi ya Arduino ambayo usambazaji wa currant huongezeka kwa kubaki ugavi wa 5v ambao napata faida kama hexapod yangu inaweza kufanya kazi kwa kutumia chaja yoyote ya kawaida ya rununu, benki ya nguvu au bandari ya usb ya kompyuta ndogo. Na kwa uzani wa kudumisha na katikati ya mvuto sare hata miguu yake inapoinuka angani nina mpango wa hexapod kwa njia ambayo ilirudia mwendo wa wadudu sita wa miguu. Miguu mitatu ya kwanza huinuka na kusonga kisha hutua na baada ya hapo iliyobaki miguu mingine mitatu inainuka na kusogea kisha inatua ambayo uzito wote hupata katikati ya mwili.

Hatua ya 5: Nambari ya Arduino na Apk ya rununu

Baada ya kuchapisha moduli 3d na kukusanya vifaa vyote na kuzikusanya napanga Arduino kama mahitaji yetu. Nina nambari hexapod kama inavyoiga mwendo wa wadudu wakati unasonga mbele, kurudi nyuma, kuinuka, tangazo la anguko kadhalika.

Na kwa kutoa amri na kudhibiti hexapod nilitengeneza programu za android kama mahitaji na programu yangu (nukuu) niko nayo katika Arduino. Kwa kuonyesha hexapod yangu kazi yake ya harakati za nguvu hapa ni picha ya programu zangu. Apk hii ina kitufe (kifungo cha kushinikiza) na hutoa nambari maalum ya kibinafsi ya kufanya kazi maalum.

Hapa nambari:

Hatua ya 6: Imemalizika

Baada ya kukusanya vifaa vyote na programu ya arduino na programu za rununu. mwishowe hexapod hii iko tayari kufanya kazi.

Nilikuwa nimeboresha hexapod hii kutoka hexapod yangu ya kwanza hadi hii kama inavyoonyeshwa kwenye picha, ambayo nimefanya kwa kutumia maarifa tofauti yaliyopatikana kutoka kwa kozi zangu za uhandisi na vile vile kupitia msaada wa chapisho tofauti linalohusiana na hexapod kwenye wavuti hii ya kufundisha.com

Kwa kuwa mradi huu ni moja wapo ya mafanikio ya taaluma yangu ya mwanafunzi. Nitaendelea kuiboresha zaidi na kufanya mradi mwingine.

kwa hivyo ikiwa mtu yeyote ana swali lolote linalohusiana na ganda la ganda au mradi wangu "hexapod" uliza tu.

Hapa kuna muhtasari wa hexapod yangu ambapo mpwa wangu anadhibiti hexapod na kufurahi.