Mashine ya Kuendesha GPS ya RTK: Hatua 16

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:50

Mkulimaji huu wa roboti ana uwezo wa kukata nyasi kiatomati kabisa kwenye kozi iliyowekwa tayari. Shukrani kwa mwongozo wa RTK GPS kozi hiyo inazalishwa kila kukicha kwa usahihi zaidi ya sentimita 10.

Hatua ya 1: UTANGULIZI

Tutaelezea hapa mkulima wa roboti anayeweza kukata nyasi kiatomati kabisa kwenye kozi iliyoamuliwa mapema. Shukrani kwa mwongozo wa RTK GPS kozi hiyo hutengenezwa kila kukicha kwa usahihi zaidi ya sentimita 10 (uzoefu wangu). Udhibiti huo unategemea kadi ya Aduino Mega, inayoongezewa na ngao kadhaa za udhibiti wa magari, accelerometers na dira pamoja na kadi ya kumbukumbu.

Ni mafanikio yasiyo ya kitaalam, lakini imeniruhusu kutambua shida zilizojitokeza katika roboti za kilimo. Nidhamu hii changa sana inakua haraka, ikichochewa na sheria mpya juu ya upunguzaji wa magugu na dawa za wadudu. Kwa mfano, hapa kuna kiunga cha maonesho ya hivi karibuni ya kilimo cha roboti huko Toulouse (https://www.fira-agtech.com/). Kampuni zingine kama vile Naio Technologies tayari zinatengeneza roboti za utendaji (https://www.naio-technologies.com/).

Kwa kulinganisha, mafanikio yangu ni ya kawaida sana lakini hata hivyo inafanya uwezekano wa kuelewa maslahi na changamoto kwa njia ya kucheza. …. Na kisha inafanya kazi kweli! … Na kwa hivyo inaweza kutumika kukata nyasi kuzunguka nyumba yake, wakati wa kuhifadhi wakati wake wa bure…

Hata kama sitaelezea utambuzi katika maelezo ya mwisho, dalili ambazo ninatoa ni muhimu kwa yule ambaye angependa kuzindua. Usisite kuuliza maswali au kutoa maoni, ambayo yataniruhusu kumaliza uwasilishaji wangu kwa faida ya kila mtu.

Ningefurahi sana ikiwa aina hii ya mradi inaweza kuwapa watu wadogo ladha ya uhandisi…. ili kuwa tayari kwa ufisadi mkubwa unaotungojea….

Kwa kuongezea, aina hii ya mradi itafaa kabisa kwa kikundi cha vijana wenye motisha katika kilabu au vitambaa, kufanya mazoezi kama kikundi cha mradi, na mitambo, umeme, wasanifu wa programu wakiongozwa na mhandisi wa mfumo, kama kwenye tasnia.

Hatua ya 2: MAELEZO KUU

Lengo ni kutengeneza mashine ya kufanya kazi inayoweza kukata nyasi kwa uhuru kwenye ardhi ambayo inaweza kuwa na kasoro kubwa (mabustani badala ya lawn).

Uzuiaji wa shamba hauwezi kutegemea kizuizi cha mwili au kizuizi cha waya wa mwongozo kama kuzikwa kwa roboti za kukata nyasi. Mashamba yanayopunguzwa kwa kweli yanabadilika na yana uso mkubwa.

Kwa bar ya kukata, lengo ni kudumisha ukuaji wa nyasi kwa urefu fulani baada ya kukata kwanza au kupiga mswaki kupatikana kwa njia nyingine.

Hatua ya 3: UWASILISHAJI WA JUMLA

Mfumo huo una roboti ya rununu na msingi uliowekwa.

Kwenye roboti ya rununu tunapata:

- Dashibodi

- Sanduku la kudhibiti jumla ikiwa ni pamoja na kadi ya kumbukumbu.

- fimbo ya furaha ya mwongozo

- GPS iliyosanidiwa kama "rover" na Mpokeaji wa RTK

- magurudumu 3 yenye injini

- Roli za magurudumu

- bar ya kukata yenye diski 4 zinazozunguka kila moja ikiwa na visu 3 vya mkata kwenye pembezoni (upana wa kukata wa mita 1)

- sanduku la usimamizi wa baa ya kukata

- betri

Katika msingi uliowekwa tunapata GPS iliyosanidiwa kama "msingi" na vile vile mpitishaji wa marekebisho ya RTK. Tunakumbuka kuwa antena imewekwa kwa urefu ili kung'ara kwa mita mia chache kuzunguka nyumba.

Kwa kuongezea, antena ya GPS iko mbele ya anga yote bila uchawi wowote na majengo au mimea.

Njia za Rover na msingi wa GPS zitaelezewa na kuelezewa katika sehemu ya GPS.

Hatua ya 4: MAELEKEZO YA UENDESHAJI (1/4)

Ninapendekeza kufahamiana na roboti hiyo kupitia mwongozo wake ambao hufanya kazi zake zote kuonekana vizuri.

Maelezo ya dashibodi:

- Kubadili jumla

- Chaguzi cha nafasi 3 za kwanza kinaruhusu kuchagua njia za uendeshaji: hali ya kusafiri mwongozo, njia ya kurekodi wimbo, hali ya kukata

- Kitufe cha kushinikiza hutumiwa kama alama. Tutaona matumizi yake.

- Wachaguzi wengine wawili wa nafasi 3 hutumiwa kuchagua nambari ya faili kutoka 9. Kwa hivyo tuna faili 9 za kukata au rekodi za safari za uwanja 9 tofauti.

- Mteuzi wa nafasi 3 amejitolea kwa udhibiti wa bar ya kukata. WIMA, nafasi ya ON, nafasi ya kudhibiti iliyowekwa.

- Onyesho la laini mbili

- chaguo la nafasi 3 kufafanua maonyesho 3 tofauti

- LED inayoonyesha hali ya GPS. Leds mbali, hakuna GPS. Miti inaangaza polepole, GPS bila marekebisho ya RTK. Kuangaza haraka kwa LED, marekebisho ya RTK yamepokelewa. Leds imewashwa, kufunga GPS kwa usahihi wa hali ya juu.

Mwishowe, kiboreshaji cha furaha kina wateuzi wawili wa nafasi 3. Ya kushoto inadhibiti gurudumu la kushoto, ya kulia inadhibiti gurudumu la kulia.

Hatua ya 5: MAELEKEZO YA UENDESHAJI (2/4)

Njia ya uendeshaji wa mikono (GPS haihitajiki)

Baada ya kuwasha na kuchagua hali hii na kiteuzi cha hali, mashine inadhibitiwa na fimbo ya kufurahisha.

Wachaguzi wawili wa nafasi 3 wana chemchemi ya kurudi ambayo huwarejeshea nafasi ya kati, inayolingana na usimamaji wa magurudumu.

Wakati levers za kushoto na kulia zinasukumwa mbele magurudumu mawili ya nyuma yanageuka na mashine huenda moja kwa moja.

Unapovuta levers mbili nyuma, mashine inarudi moja kwa moja.

Wakati lever inasukuma mbele, mashine inageuka kuzunguka gurudumu lililosimama.

Wakati lever moja inasukuma mbele na nyingine nyuma, mashine huzunguka yenyewe mahali katikati ya mhimili unaounganisha magurudumu ya nyuma.

Uendeshaji wa magurudumu ya mbele hubadilika moja kwa moja kulingana na vidhibiti viwili vilivyowekwa kwenye magurudumu mawili ya nyuma.

Mwishowe, katika hali ya mwongozo inawezekana pia kukata nyasi. Kwa kusudi hili, baada ya kukagua kuwa hakuna mtu aliye karibu na rekodi za kukata, tunaweka sanduku la usimamizi la bar ya kukata (kubadili "ngumu" kwa usalama). Kichaguzi cha kukatwa kwa jopo la chombo kisha huwekwa kwenye ON. Kwa wakati huu rekodi 4 za bar ya kukata zinazunguka..

Hatua ya 6: MAELEKEZO YA UENDESHAJI (3/4)

Fuatilia hali ya kurekodi (GPS inahitajika)

- Kabla ya kuanza kurekodi mbio, kielelezo cha kiholela cha uwanja kinafafanuliwa na kuwekwa alama na kigingi kidogo. Hatua hii itakuwa asili ya kuratibu katika sura ya kijiografia (picha)

- Tunachagua nambari ya faili ambayo safari itarekodiwa, shukrani kwa wateule wawili kwenye dashibodi.

- ON msingi umewekwa

- Angalia kuwa hali ya GPS inaanza kuwaka haraka.

- Toka hali ya mwongozo kwa kuweka kiteuzi cha hali ya jopo la chombo katika nafasi ya kurekodi.

- Mashine hiyo huhamishwa kwa mikono kwa nafasi ya kumbukumbu. Kwa kweli ni antenna ya GPS ambayo lazima iwe juu ya alama hii. Antena hii ya GPS iko juu ya sehemu iliyo katikati ya magurudumu mawili ya nyuma na ambayo ndio hatua ya kuzungusha mashine yenyewe.

- Subiri hadi hali ya GPS iwe imewashwa bila kuwaka. Hii inaonyesha kuwa GPS iko katika usahihi wake wa juu ("Rekebisha" GPS).

- Nafasi ya asili ya 0.0 imewekwa alama kwa kubonyeza alama ya dashibodi.

- Kisha tunasonga kwa nukta inayofuata ambayo tunataka kuweka ramani. Mara tu inapofikiwa, tunaashiria kwa kutumia alama.

- Ili kumaliza kurekodi tunarudi kwenye hali ya mwongozo.

Hatua ya 7: MAELEKEZO YA UENDESHAJI (4/4)

Hali ya kukata (GPS inahitajika)

Kwanza, lazima uandae faili ya alama ambayo mashine inapaswa kupitia ili kukata shamba lote bila kuacha uso ambao haujakatwa. Ili kufanya hivyo tunapata faili iliyohifadhiwa kwenye kadi ya kumbukumbu na kutoka kwa kuratibu hizi, kwa kutumia Excel, tunatoa orodha ya alama kama kwenye picha. Kwa kila moja ya alama kufikiwa, tunaonyesha ikiwa upau wa kukata umewashwa au UMezimwa. Kwa kuwa ni baa ya kukata ambayo hutumia nguvu zaidi (kutoka Watts 50 hadi 100 kulingana na nyasi), ni muhimu kuwa mwangalifu kuweka BAR ya kukata wakati unavuka shamba lililokatwa tayari kwa mfano.

Wakati bodi ya kukata inajengwa, kadi ya kumbukumbu huwekwa tena kwenye ngao yake kwenye droo ya kudhibiti.

Kilichobaki basi ni kuweka ON msingi na kwenda kwenye uwanja wa kukata, tu juu ya alama ya kumbukumbu. Kichaguzi cha modi huwekwa "Mow".

Kwa wakati huu mashine itasubiri yenyewe kwa kufuli kwa GPS RTK katika "Rekebisha" hadi sifuri kuratibu na kuanza kukata.

Kukata kunapomalizika, itarudi peke yake mahali pa kuanzia, na usahihi wa sentimita kumi.

Wakati wa kukata, mashine huenda kwa mstari wa moja kwa moja kati ya alama mbili mfululizo za faili ya uhakika. Upana wa kukata ni mita 1.1 Kwa kuwa mashine ina upana kati ya magurudumu ya mita 1 na inaweza kuzunguka gurudumu (angalia video), inawezekana kufanya vipande vya karibu vya kukata. Hii ni nzuri sana!

Hatua ya 8: SEHEMU YA KIUMBI

Muundo wa roboti

Roboti imejengwa karibu na muundo wa kimiani ya mirija ya aluminium, ambayo huipa ugumu mzuri. Vipimo vyake vina urefu wa mita 1.20, upana wa mita 1 na urefu wa 80 cm.

Magurudumu

Inaweza kusonga kwa magurudumu 3 ya baiskeli ya watoto kipenyo cha inchi 20: Magurudumu mawili ya nyuma na gurudumu la mbele sawa na gurudumu la mikokoteni ya maduka makubwa (picha 1 na 2). Harakati ya jamaa ya magurudumu mawili ya nyuma inahakikisha mwelekeo wake

Magari ya roller

Kwa sababu ya kasoro shambani, ni muhimu kuwa na uwiano mkubwa wa wakati na kwa hivyo uwiano mkubwa wa upunguzaji. Kwa kusudi hili nilitumia kanuni ya kubonyeza roller kwenye gurudumu, kama kwenye solex (picha 3 na 4). Upunguzaji mkubwa hufanya iwezekanavyo kuweka mashine imara kwenye mteremko, hata wakati nguvu ya injini imekatwa. Kwa kurudi, mashine huendelea polepole (mita 3 / dakika)… lakini nyasi pia hukua polepole….

Kwa muundo wa mitambo nilitumia programu ya kuchora Openscad (programu nzuri sana ya maandishi). Sambamba na mipango ya undani niliyotumia Kuchora kutoka kwa Openoffice.

Hatua ya 9: RTK GPS (1/3)

GPS rahisi

GPS rahisi (picha 1), ile iliyo kwenye gari letu ina usahihi wa mita chache tu. Ikiwa tunarekodi msimamo ulioonyeshwa na GPS kama hiyo iliyotunzwa kwa saa moja kwa mfano, tutaona kushuka kwa mita kadhaa. Mabadiliko haya ni kwa sababu ya usumbufu katika anga na ionosphere, lakini pia kwa makosa katika saa na makosa ya satelaiti kwenye GPS yenyewe. Kwa hivyo haifai kwa maombi yetu.

GPS ya RTK

Ili kuboresha usahihi huu, GPS mbili hutumiwa kwa umbali wa chini ya kilomita 10 (picha 2). Chini ya hali hizi, tunaweza kuzingatia kuwa usumbufu wa anga na anga ni sawa kwenye kila GPS. Kwa hivyo tofauti ya msimamo kati ya GPS hizo mbili haisumbukiwi tena (tofauti). Ikiwa sasa tunaunganisha moja ya GPS (msingi) na kuweka nyingine kwenye gari (rover), tutapata mwendo wa gari kutoka kwa msingi bila usumbufu. Kwa kuongezea, GPS hizi hufanya wakati wa kipimo cha kukimbia kwa usahihi zaidi kuliko GPS rahisi (vipimo vya awamu kwenye mbebaji).

Shukrani kwa maboresho haya, tutapata usahihi wa kipimo cha sentimita kwa harakati ya rover inayohusiana na msingi.

Ni mfumo huu wa RTK (Real Time Kinematic) ambao tumechagua kutumia.

Hatua ya 10: RTK GPS (2/3)

Nilinunua nyaya 2 za RTK GPS (picha 1) kutoka kampuni Navspark.

Mizunguko hii imewekwa kwenye PCB ndogo iliyo na pini za lami za 2.54 mm, ambazo kwa hivyo hupanda moja kwa moja kwenye sahani za majaribio.

Mradi unapopatikana kusini-magharibi mwa Ufaransa, nilichagua mizunguko inayofanya kazi na vikundi vya satelaiti za GPS za Amerika na pia mkusanyiko wa nyota wa Urusi Glonass.

Ni muhimu kuwa na idadi kubwa ya satelaiti ili kufaidika na usahihi bora. Kwa upande wangu, kwa sasa nina satelaiti kati ya 10 na 16.

Tunapaswa pia kununua

- 2 adapta za USB, zinahitajika kuunganisha mzunguko wa GPS na PC (vipimo na usanidi)

- Antena 2 za GPS + nyaya 2 za adapta

- jozi ya mpokeaji wa 3DR ili msingi uweze kutoa marekebisho yake kwa rover na rover ipokee.

Hatua ya 11: RTK GPS (3/3)

Ilani ya GPS inayopatikana kwenye wavuti ya Navspark inaruhusu mizunguko kutekelezwa pole pole.

navspark.mybigcommerce.com/content/NS-HP-GL-User-Guide.pdf

Kwenye wavuti ya Navspark tutapata pia

- programu ya kusanikishwa kwenye PC yake ya Windows ili kuona matokeo ya GPS na nyaya za programu katika msingi na rover.

- Maelezo ya muundo wa data ya GPS (misemo ya NMEA)

Nyaraka hizi zote ziko kwa Kiingereza lakini ni rahisi kuelewa. Hapo awali, utekelezaji unafanywa bila shukrani kidogo ya mzunguko wa elektroniki kwa adapta za USB ambazo pia hutoa vifaa vyote vya umeme.

Maendeleo ni kama ifuatavyo:

- Kupima mizunguko ya kibinafsi inayofanya kazi kama GPS rahisi. Mtazamo wa wingu wa madaraja unaonyesha utulivu wa mita chache.

- Kupanga mzunguko mmoja katika ROVER na nyingine katika BASE

- Kuunda mfumo wa RTK kwa kuunganisha moduli mbili na waya moja. Mtazamo wa wingu wa madaraja unaonyesha utulivu wa jamaa wa ROVER / BASE ya sentimita chache!

- Uingizwaji wa waya wa kuunganisha BASE na ROVER na transceivers ya 3DR. Hapa tena operesheni katika RTK inaruhusu utulivu wa sentimita chache. Lakini wakati huu BASE na ROVER hazijaunganishwa tena na kiunga cha mwili…..

- Uingizwaji wa taswira ya PC na bodi ya Arduino iliyosanidiwa kupokea data ya GPS kwenye pembejeo la serial… (tazama hapa chini)

Hatua ya 12: SEHEMU YA UMEME (1/2)

Sanduku la kudhibiti umeme

Picha 1 inaonyesha bodi kuu za sanduku la kudhibiti ambazo zitafafanuliwa hapa chini.

Wiring wa GPS

Wiring na wiring GPS inaonyeshwa kwenye Kielelezo 2.

Ufungaji huu kawaida hupatikana kwa kufuata maendeleo ya maagizo ya GPS (angalia sehemu ya GPS). Katika hali zote, kuna adapta ya USB ambayo hukuruhusu kupanga mizunguko iwe kwa msingi au kwa shukrani za rover kwa programu ya PC iliyotolewa na Navspark. Shukrani kwa programu hii, tuna habari zote za msimamo, idadi ya satelaiti, nk.

Katika sehemu ya kukata mashine, pini ya Tx1 ya GPS imeunganishwa na uingizaji wa serial 19 (Rx1) wa bodi ya ARDUINO MEGA kupokea misemo ya NMEA.

Katika msingi pini ya Tx1 ya GPS inatumwa kwa pini ya Rx ya redio ya 3DR kwa kutuma marekebisho. Katika mashine ya kusahihisha marekebisho yaliyopokelewa na redio ya 3DR yanatumwa kwa pini Rx2 ya mzunguko wa GPS.

Inabainika kuwa marekebisho haya na usimamizi wao umehakikishiwa kikamilifu na nyaya za GPS RTK. Kwa hivyo, bodi ya Aduino MEGA inapokea tu nambari za nafasi zilizosahihishwa.

Hatua ya 13: SEHEMU YA UMEME (2/2)

Bodi ya MEGA ya Arduino na ngao zake

- Bodi ya MEGA arduino

- Magurudumu ya nyuma ya magurudumu

- Ngao ya mbele ya gurudumu la mbele

- Ngao ya SD

Katika Mchoro 1, imebainika kuwa viunganisho vya kuziba viliwekwa kati ya bodi ili joto lililotawanyika kwenye bodi za injini liweze kutoka. Kwa kuongeza, kuingiza huku hukuruhusu kukata viungo visivyohitajika kati ya kadi, bila kulazimika kuzirekebisha.

Kielelezo 2 na Kielelezo 3 zinaonyesha jinsi nafasi za wageuzi wa jopo la chombo na fimbo ya furaha husomwa.

Hatua ya 14: PROGRAMU YA KUENDESHA ARDUINO

Bodi ya microcontroller ni Arduino MEGA (UNO haina kumbukumbu ya kutosha). Programu ya kuendesha gari ni rahisi sana na ya kawaida. Nimekuza kazi kwa kila operesheni ya msingi kufanywa (kusoma dashibodi, upatikanaji wa data ya GPS, onyesho la LCD, mapema ya mashine au udhibiti wa mzunguko, nk…). Kazi hizi hutumiwa kwa urahisi katika programu kuu. Kasi ndogo ya mashine (mita 3 / dakika) hufanya mambo iwe rahisi zaidi.

Walakini, baa ya kukata haisimamiwa na mpango huu lakini na mpango wa bodi ya UNO ambayo iko kwenye sanduku maalum.

Katika sehemu ya SETUP ya programu tunayopata

- Uanzishaji wa pini muhimu wa bodi ya MEGA katika pembejeo au matokeo;

- Uanzishaji wa onyesho la LCD

- Uanzishaji wa kadi ya kumbukumbu ya SD

- Uanzishaji wa kasi ya kuhamisha kutoka kwa kiolesura cha serial cha vifaa hadi GPS;

- Uanzishaji wa kasi ya uhamisho kutoka kwa interface ya serial hadi IDE;

- Kuzima injini na bar ya kukata

Katika sehemu ya LOOP ya programu tunayopata mwanzoni

- Jopo la Ala na fimbo ya kufurahisha, GPS, dira na usomaji wa kasi;

- kichaguzi cha kuongoza 3, kulingana na hali ya kichagua hali ya jopo la chombo (mwongozo, kurekodi, kukata)

Kitanzi cha LOOP kimewekwa na usomaji wa GPS ambao ni hatua ya polepole zaidi. Kwa hivyo tunarudi mwanzo wa kitanzi karibu kila sekunde 3.

Katika njia ya kawaida ya kupita, kazi ya mwendo inadhibitiwa kulingana na fimbo ya kufurahisha na onyesho husasishwa takriban kila sekunde 3 (msimamo, hali ya GPS, mwelekeo wa dira, elekeza…). Kushinikiza kwenye alama ya BP kunasa nafasi za kuratibu ambazo zitaonyeshwa kwa mita katika alama ya kijiografia.

Katika hali ya kuokoa mode, nafasi zote zilizopimwa wakati wa hoja zinarekodiwa kwenye kadi ya SD (kipindi cha sekunde 3). Wakati hatua ya kupendeza imefikiwa, kubonyeza alama huhifadhiwa. kwenye kadi ya SD. Msimamo wa mashine huonyeshwa kila sekunde 3, kwa mita katika alama ya kijiografia iliyojikita kwenye eneo la asili.

Katika hali ya kukata mode: Mashine hapo awali ilihamishwa juu ya sehemu ya kumbukumbu. Unapobadilisha kiteua hali ya "kukata", programu huangalia matokeo ya GPS na haswa thamani ya bendera ya hali. Wakati bendera ya hali inabadilika kuwa "Rekebisha", programu hufanya nafasi ya sifuri. Jambo la kwanza kufikia kisha soma katika faili ya kukata ya kumbukumbu ya SD. Wakati hatua hii inafikiwa, zamu ya mashine hufanywa kama inavyoonyeshwa kwenye faili ya kukata, iwe karibu na gurudumu, au katikati ya magurudumu mawili.

Mchakato unajirudia hadi hatua ya mwisho ifikiwe (kawaida mahali pa kuanzia). Kwa wakati huu mpango unasimamisha mashine na upau wa kukata.

Hatua ya 15: BA YA KUKATA NA USIMAMIZI WAKE

Bar ya kukata ina diski 4 zinazozunguka kwa kasi ya 1200 rpm. Kila diski ina vifaa 3 vya kukata. Diski hizi zimepangwa ili kutengeneza bendi ya kukata inayoendelea ya upana wa mita 1.2.

Injini lazima zidhibitiwe ili kupunguza sasa

- mwanzoni, kwa sababu ya hali ya rekodi

- wakati wa kukata, kwa sababu ya vizuizi vinavyosababishwa na nyasi nyingi

Kwa kusudi hili sasa katika mzunguko wa kila motor hupimwa na vizuizi vyenye thamani ya chini. Bodi ya UNO imeunganishwa kwa waya na imepangwa kupima mikondo hii na kutuma amri ya PWM iliyobadilishwa kwa motors.

Kwa hivyo, wakati wa kuanza, kasi polepole huongezeka hadi thamani yake ya juu katika sekunde 10. Ikiwa kuziba na nyasi, injini huacha kwa sekunde 10 na kujaribu tena kwa sekunde 2. Tatizo likiendelea, mapumziko ya sekunde 10 na mzunguko wa kuanza tena wa sekunde 2 huanza tena. Chini ya hali hizi, inapokanzwa kwa injini hubakia mdogo, hata katika hali ya kuzuia kudumu.

Injini zinaanza au kusimama wakati bodi ya UNO inapokea ishara kutoka kwa programu ya majaribio. Walakini swichi ngumu inaruhusu kuzima kwa uaminifu umeme ili kupata shughuli za huduma

Hatua ya 16: NINI KIFANYIKE? MABADILIKO GANI?

Katika kiwango cha GPS

Mboga (miti) inaweza kupunguza idadi ya setilaiti kwa mtazamo wa gari na kupunguza usahihi au kuzuia kufungia RTK. Kwa hivyo ni kwa faida yetu kutumia satelaiti nyingi iwezekanavyo wakati huo huo. Kwa hivyo itakuwa ya kufurahisha kukamilisha vikundi vya GPS na Glonass na kikundi cha Galileo.

Inapaswa kuwa na faida kutoka kwa satelaiti zaidi ya 20 badala ya kiwango cha juu cha 15, ambayo inafanya uwezekano wa kuondoa skimming na mimea.

Ngao za Arduino RTK zinaanza kufanya kazi wakati huo huo na makundi haya matatu:

Kwa kuongezea, ngao hizi ni ngumu sana (picha 1) kwa sababu zinajumuisha mzunguko wa GPS na mpitishaji kwenye msaada huo huo.

…. Lakini bei ni kubwa zaidi kuliko ile ya nyaya tulizotumia

Kutumia LIDAR kutimiza GPS

Kwa bahati mbaya, katika kilimo cha mimea hutokea kwamba kifuniko cha mimea ni muhimu sana (shamba la hazel kwa mfano). Katika kesi hii, hata kwa vikundi 3 vya kufunga RTK haviwezekani.

Kwa hivyo ni muhimu kuanzisha sensa ambayo itaruhusu kudumisha msimamo hata kwa kukosekana kwa GPS kwa muda mfupi.

Inaonekana kwangu (sijapata uzoefu) kwamba utumiaji wa LIDAR inaweza kutimiza kazi hii. Vigogo vya miti ni rahisi sana kuona katika kesi hii na inaweza kutumika kutazama maendeleo ya roboti. GPS ingeanza tena kazi yake mwishoni mwa safu, wakati wa kifuniko cha mimea.

Mfano wa aina inayofaa ya LIDAR ni kama ifuatavyo (Picha2):

www.robotshop.com/eu/fr/scanner-laser-360-…