Mkono wa Roboti uliochapishwa wa 3D: Hatua 6 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:50

Hii ni remix ya mkono wa roboti uliofanywa na Ryan Gross:

Vifaa

Bidhaa zifuatazo ni vitu vilivyotumiwa katika hii inayoweza kufundishwa. Unaweza kupata tofauti tofauti kwani hizi zote ni sehemu za kawaida na umeme. Tafadhali kumbuka, sehemu zingine zilizochapishwa za 3D zimebuniwa kwa vitu hivi, kwa hivyo mileage yako inaweza kutofautiana. Nimejumuisha faili za Fusion360 kwenye ukurasa wa Thingiverse ikiwa utalazimika kufanya marekebisho madogo.

• 4x Servo Pembe 25T:
• 4x TowerPro MG996R 10kg Servos: https://hobbyking.com/en_us/ towerpro-mg996r-10kg-
• 8x 8mm M3 screws countersunk - Unaweza kutumia screws fupi, lakini nilitumia urefu wa 8mm na sikuwa na shida na kibali ndani ya sehemu ya mkono.
• 12x 10mm M3 vichwa vya kichwa. Inawezekana kutumia 20 katika mradi huu, lakini sio lazima.
• Karanga za mraba 12x M3 5.5x1.8mm: https://www.amazon.co.uk/gp/product/B075YSD5TN/ Inawezekana kutumia 20 katika mradi huu, lakini sio lazima.
• Nyuzi ya 3mm Elastic / Kamba ya Mshtuko (5m)
• MG90S Micro Servo na Pembe za Servo
• Arduino au Microcontroller sawa
• Bodi ya Mdhibiti wa PWM / Servo
• Betri / Chanzo cha Nguvu ~ 5-6V

Hatua ya 1: Kuandaa Pulleys za Servo

Andaa yafuatayo:

• 4x Servo Pulleys (3D iliyochapishwa)
• Pembe 4 za Servo
• Screws za M3 za Countersunk 8

1. Weka Pembe ya Servo kupitia shimo kwenye Servo Pulley kwa hivyo nafasi ya meno inajitokeza kidogo kupitia msingi wa Pulley.
2. Punja screws mbili za countersunk kupitia mashimo ya Pulley na Pembe.
3. Rudia kwa Pulleys zote 4.

Hatua ya 2: Kupata Servos

Andaa yafuatayo:

• Servo Holder (3D Imechapishwa)
• 4x TowerPro MG996R 10kg Servos
• 8x (kiwango cha chini) screws 10mm M3
• 8x (kiwango cha chini) Karanga za M3 za mraba

1. Ingiza karanga za mraba kwenye mitego. Unaweza kuhitaji kuziweka kwa uangalifu ili zifanane na mashimo ya servo.
2. Funga servo kwa mmiliki kwa kutumia screws. Kuwa mwangalifu usizidishe, unahitaji tu kushikilia motors mahali. Unaweza kuchagua kutumia mashimo yote kwenye kishikilia, lakini sio lazima. Katika picha, nimetumia mbili tu kwa servo.
3. Rudia kwa servos zote 4. Mwelekeo ni muhimu: Hakikisha shimoni inayolengwa ya 25T iko karibu na nguzo za kati za wamiliki.
4. Usimamizi wa kebo ni muhimu! Piga nyaya kupitia shimo kati ya nguzo za kati. Wataongozwa kupitia casing ya Forearm.

Hatua ya 3: Kuongeza Pulvo za Servo kwenye Servos

Andaa yafuatayo:

• Mmiliki wa Servo aliyekamilika
• 4x Zilizokamilika za Servo Pulleys
• 4x 4mm M3 screws (Hizi kawaida huja na servos)

1. Bonyeza kila Pulley kwenye kila shimoni la gari. Mwelekeo halisi haujalishi hivi sasa - utakuwa ukibadilisha hiyo baadaye.
2. Salama Pulley na screw. Yangu ilikuja na servos, lakini angalia yaliyomo ya zile unazoagiza ikiwa unahitaji kununua kando.

Mkutano wa Servo umekamilika

Hatua ya 4: Kukusanya Mkono

Andaa yafuatayo:

• Mtende (Kuchapishwa kwa 3D)
• Vidole (3D iliyochapishwa
• Kamba ya Nylon Elastic
• MG90S Micro Servo

1. Piga ncha moja ya kamba ya Nylon kupitia moja ya mashimo nyuma ya kiganja, na kupitia mashimo kwenye kidole kinacholingana. Ikiwa unapata shida kushinikiza kamba kupitia kwa sababu ya kukausha, jaribu kuifunga kwa mkanda ili kufanya mwisho uende vizuri.
2. Loop ya Nylon ndani yenyewe, na kupitia seti ya pili ya mashimo kwenye kidole, na mwishowe kupitia shimo lingine kwenye kiganja.
3. Kaza Nylon na funga ncha mbili za kamba pamoja kwa fundo maradufu. Jaribu kuinama kidole na uhakikishe inarudi juu moja kwa moja. Ikiwa haifai utahitaji kufunga ncha pamoja kwa nguvu.
4. Kata ncha za kamba karibu na fundo. Inaweza kuwa wazo nzuri kuimba miisho ya Nylon kwa kutumia chuma cha kutengeneza ili kuwazuia watafute, lakini hii sio lazima kila wakati.
5. Rudia hatua 1-4 kwa vidole 3 vilivyobaki. Wakati nimeonyesha kwa vidole vyote tofauti vilivyochapishwa, unaweza kupendelea kuchanganya na kulinganisha urefu / upana tofauti na kile kinachofaa mahitaji yako.
6. Funga kidole gumba pamoja na njia ile ile kama hapo juu.
7. Fitisha Micro Servo (pamoja na pembe ya servo iliyojumuishwa) kwa kidole gumba. Inapaswa kuwa sawa na waandishi wa habari (jaribu kutovunja motor) lakini doa ya gundi inaweza kusaidia kuiweka mahali. Usijali, unaweza kuondoa motor kwa kuifungua kutoka kwa pembe kwa kutumia shimo kwenye kiungo cha Thumb.
8. Ingiza kebo kupitia shimo kwenye Mtende, na usukume motor kwenye slot yake. (Ubunifu utakaopakua unaweza kuwa tofauti kidogo na ile iliyoonyeshwa, kwani hii inabana kebo kidogo unapoingiza motor.)

Mkono umekamilika

Hatua ya 5: Kuunganisha vidole kwa Servos

Andaa yafuatayo:

• Servos katika Holder
• Palm iliyoundwa
• Kipaumbele (Kuchapishwa kwa 3D)
• Wrist (3D iliyochapishwa)
• Gundi ya Plastiki
• Arduino (au Mdhibiti mdogo kama huyo) - Nilitumia Arduino Uno.
• Bodi ya Mdhibiti wa Servo - Nilitumia Adafruit 16-Channel 12-bit PWM / Servo Shield
• Njia ya Uvuvi
• 4 x M3x10mm screws
• 4 x M3 karanga za mraba

1. Unganisha servos kwenye Bodi ya Mdhibiti wa Servo. Chagua agizo ambalo lina maana kwako. Niliunganisha servos za mbele kwenye bandari 0 na 2, na servos za nyuma hadi 4 na 6.
2. Pakua faili ya mradi wa upimaji wa servo kutoka GitHub. Itabidi ubadilishe maadili kulingana na jinsi umeunganisha servos, au ikiwa wana anuwai tofauti ya usimbuaji. Unawajibika kwa hatua hii, kwa hivyo kuwa mwangalifu usiwafukuze kupita hatua yao salama ya kugeuka.
3. Endesha programu kama kwamba servos zote ziko katika nafasi ya mbele zaidi.
4. Ondoa pembe za servo na uzungushe kulingana na picha. Hii inawaweka katika nafasi nzuri ya kurudisha vidole mara baada ya kushikamana kupitia laini ya uvuvi. Jaribu kwa kuzungusha servos nyuma, inapaswa kuishia kama inavyoonekana kwenye picha inayofuata.
5. Kumbuka jinsi ulivyounganisha nyaya za servo. Sasa ziondoe ili uweze kupachika nyaya kupitia upitishaji kwenye mkono, na uziunganishe chini chini. Ikiwezekana, funga kebo ya servo ya gumba kupitia njia pia (kutoka juu ya mkono wa mbele).
6. Gundi kipande cha mkono kwa mkono. Kuna mwelekeo mmoja tu ambao utawaruhusu wawili kupangwa pamoja. Hakikisha kuwa kebo kutoka kwa Thumb motor imepigwa kupitia nafasi ndefu kwenye mkono.
7. Piga laini ya uvuvi kupitia vidole, kiganja, mwongozo wa mkono na kisha mwongozo wa servo. Kisha funga kila mstari kupitia moja ya pembe za servo. Kidole cha nne na kidogo kinapaswa kuwa kwenye pembe hiyo hiyo. Hakikisha kuweka laini kwa mfano kwamba isiingiliane na laini nyingine yoyote.
8. Funga fundo kwa kila pembe, ukiacha laini kwenye ncha ya kidole. Acha uvivu wa kutosha ili kufunga mafundo baadaye.
9. Salama mmiliki wa servo kwa mkono wa kwanza kwa kutumia visu na karanga kwenye mitego ya nati.
10. Gundi kwenye mkono juu ya mkono.
11. Funga vifungo kwa ncha za kila kidole. Unaweza kupata uvivu kidogo kwenye laini ya uvuvi, ambayo ni kawaida. Ili kukaza laini tena, ondoa pembe za servo na uzungushe mbali na mkono mpaka mstari ufundishwe. Kisha fanya pembe tena kwenye servos.
12. Jaribu mkono kwa kuendesha programu inayokunja ngumi.

Ikiwa kila kitu kinafanya kazi, uko tayari kwenda! Umefanya vizuri

Hatua ya 6: Kumaliza

Ujenzi kuu umefanywa, na uko tayari kucheza na roboti yako mpya!

Chukua muda kuelewa motors zako, microcontroller yako na mapungufu yao. Jaribu kutengeneza programu inayodhibiti, labda maktaba katika lugha uliyochagua. Hack sehemu (faili zote za muundo zimejumuishwa kwenye ukurasa wa Thingiverse) na uifanye bora - ikiwa utafanya hivyo, nitumie ujumbe na labda itafanya marekebisho mengine!

Jambo muhimu zaidi - furahiya na endelea kujifunza:)