Orodha ya maudhui:
- Hatua ya 1: Vipengele vinahitajika
- Hatua ya 2: Utangulizi wa Dynamixel 12A
- Hatua ya 3: Kuwasiliana / kudhibiti Dynamixel 12A
- Hatua ya 4: Kuandika Nafasi ya Lengo kwa Magari ya Dynamixel
- Hatua ya 5: KODI YA PYTHON
Video: Kudhibiti Dynamixel 12A kwa Kutuma Pakiti mfululizo: Hatua 5
2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:48
DYNAMIXEL 12A
Hatua ya 1: Vipengele vinahitajika
Vifaa Vikuu:
1. Dynamixel 12A au motor yoyote ya Dynamixel
2. USB kwa Dynamixel.
SOFTWARE:
1. Mchawi wa Robotis Dynamixel.
2. Python --- Serial package imewekwa
Hatua ya 2: Utangulizi wa Dynamixel 12A
Motors za Dynamixel ni sahihi sana na hutumika zaidi katika Robotiki. Kila gari ya Dynamixel ina mdhibiti mdogo wa STM ndani. Unaweza kusoma torque ya sasa, voltage, sare ya sasa, joto, msimamo, nk., Kutoka kwa Dynamixels Motors.
Maelezo ya Dynamixel 12A:
Uendeshaji Voltage -12v
Uzito - 55g
Max ya sasa - 900mA
Stall Torque - 15.3 Kg.cm
Hatua ya 3: Kuwasiliana / kudhibiti Dynamixel 12A
- Dynamixel 12A sio kama motors za kawaida za servo ambazo zina 3pin GND, PWM, VCC, hutoa usambazaji wa nguvu na ishara ya PWM na kudhibiti motor.
- Tunaweza kudhibiti motors za Dynamixel kwa kutumia itifaki ya mawasiliano ya Nusu Duplex UART.
Itifaki ya Mawasiliano ya Nusu Duplex ni nini?
Uhamisho wa data ya nusu-duplex inamaanisha kuwa data inaweza kupitishwa kwa pande zote mbili kwenye mbebaji wa ishara, lakini sio wakati huo huo.
Sasa tunajifunza juu ya Itifaki 1.0 ya Dynamixels kutoka Robotis kudhibiti motors za Dynamixel.
- Unaweza kuwasiliana na motors za Dynamixel kwa kutuma pakiti kutoka kwa laptop yako / microcontroller kama Arduino, r-pi, n.k., kwa mdhibiti mdogo aliyeko ndani ya motors za Dynamixel.
- Kila Dynamixels zina vitambulisho ambavyo vinaweza kubadilishwa.
- Pakiti sio chochote isipokuwa Seti ya ka.
Incase ya Dynamixel itifaki 1.0 utakuwa na aina mbili za pakiti
- Pakiti za mafundisho
- Pakiti za hali
Pakiti ya Maagizo ni data ya amri iliyotumwa kwa Kifaa.
Pakiti ya maagizo inaonekana kama hii:
Kichwa1, Kichwa2, Kitambulisho, Urefu, Maagizo, Param 1… Param, NChecksum
0xFF, 0xFF, kitambulisho, urefu, maelekezo Param 1… Param, NCHKSUM
Baiti ya maagizo inaambia nini cha kufanya, ikiwa ni kusoma data au kuandika kwa gari ya Dynamixel.
JEDWALI LA KUDHIBITI YA DUNNAMIXEL MOTOR.-Jedwali la Udhibiti ni muundo ambao una sehemu nyingi za Takwimu kuhifadhi hali au kudhibiti kifaa.
Soma zaidi juu ya Jedwali la Kudhibiti Hapa Udhibiti wa Robotis.
Tunaweza kupata data kwenye meza ya kudhibiti kutoka kwa anwani yake na pia tunaweza kuandika.
Hatua ya 4: Kuandika Nafasi ya Lengo kwa Magari ya Dynamixel
Pakiti ya Maagizo ya Andika msimamo wa Lengo
kila pakiti huanza na kichwa
H1 H2 ID LEN INST P1 P2 P3 CKSM
0xFF, 0xFF, 0x01, 0x05, 0x04, 0x1E, 0xF4, 0x01, 0xE2
LEN-maelekezo byte + p1 + p2 + p3 + chk sum = 5 ka
Kitambulisho = Kitambulisho cha gari cha Dynamixel 1-unaweza kuweka kitambulisho cha baruti kwa kutumia programu ya mchawi wa roboti ya baruti
INST = reg kuandika-kubainisha kuwa yako ni kuandika kwa motor.
P1 = Anwani ya kuanza ya Takwimu-Katika jedwali la kudhibiti Nafasi ya Lengo ina anwani 30 (0x1E katika hexadecimal).
P2 = chini ya data
P3 = data ya juu zaidi
Hesabu ya Checksum itaelezewa muda mfupi ………………….
Ikiwa utatuma pakiti hapo juu kwa Dynamixel mfululizo kutumia USB2Dynamixel, nafasi ya lengo la gari la Dynamixel itawekwa 500.
Hatua ya 5: KODI YA PYTHON
#Imeendelezwa na Madhu. Sasisho la mwisho mnamo 2019-07-19
kuagiza Serial
muda wa kuagiza
ser = mfululizo. Serial ('com36', '57142')
#badilisha com bandari ipasavyo, kiwango cha baud cha motors yangu ya baruti ni 57142, unaweza kuiweka kwa kutumia programu ya mchawi wa Dynamixel.
wakati (1):
gp1 = pembejeo ('ingiza nafasi ya lengo la ID1 (0-1023)')
l = gp1 & 255 #biti ya chini
h = (gp1 >> 8) & 255 # juu byte
li = [0xff, 0xff, 0x01, 0x05, 0x04, 0x1e, l1, h1]
#hakiki hesabu ya jumla
crc = jumla (li [2:])
chini1 = crc & 255
chksum = 255-chini1
li.append (chksum) #kuongeza jumla ya hundi
a bytearray (li) # kubadilisha orodha kuwa bytearray
ser.write (a) #Sually send using usb2dynamixels.
saa. kulala (0.5)
# Nakili kuweka nambari katika chatu IDE. Sakinisha kifurushi cha vifaa. unganisha upande wa USB wa usb2dynamixel kwenye bandari ya USB ya mbali na mwisho mwingine kwa gari ya Dynamixel. Toa usambazaji wa 12v wa nje kwa USB2DYNAMIXEL.
Kimbia msimbo, weka nafasi ya lengo. Tazama mbio za magari.
Ilipendekeza:
Mfululizo wa IoT ESP8266: 1- Unganisha kwa Router ya WIFI: Hatua 4
Mfululizo wa IoT ESP8266: 1- Unganisha kwa WIFI Router: Hii ni sehemu ya 1 ya " Maagizo " mfululizo uliojitolea kuelezea jinsi ya kutengeneza mradi wa Mtandao wa Vitu ukitumia ESP8266 NodeMCU ambayo inakusudia kusoma na kutuma data kwenye wavuti na kufanya hatua kwa kutumia tovuti hiyo hiyo.ESP8266 ESP
Kutuma Takwimu za Kutetemeka kwa Wavu na Joto kwa Karatasi za Google Kutumia Node-RED: Hatua 37
Kutuma Takwimu za Kutetemeka kwa waya na Joto kwa Majedwali ya Google Kutumia Node-RED: Kuanzisha mtetemo wa waya wa muda mrefu wa IoT wa Viwanda na sensorer ya joto ya NCD, ikijivunia hadi umbali wa maili 2 matumizi ya muundo wa mitandao ya waya. Ikijumlisha usahihi wa kitita cha 16-bit na sensorer ya joto, kifaa hiki kinaweza
Mfululizo wa Nokia SIMATIC IOT2000 kwa Ubidots + Arduino IDE: Hatua 8
Mfululizo wa Nokia SIMATIC IOT2000 kwa Ubidots + Arduino IDE: Unyenyekevu wa Arduino pamoja na kuegemea na historia ya Siemens hufanya safu ya SIMATIC IOT2000 iwe chaguo bora kwa lango la viwandani katika viwanda na taasisi zinazochunguza uunganisho na chaguzi za urekebishaji. Sensorer mpya o
Mfumo wa Mahudhurio kwa Kutuma Takwimu za RFID kwa Seva ya MySQL Kutumia Python Na Arduino: Hatua 6
Mfumo wa Mahudhurio kwa Kutuma Takwimu za RFID kwa Seva ya MySQL Kutumia Python Na Arduino: Katika Mradi huu nimeingiliana na RFID-RC522 na arduino halafu ninatuma data ya RFID kwa hifadhidata ya phpmyadmin. Tofauti na miradi yetu ya awali hatutumii ngao yoyote ya ethernet katika kesi hii, hapa tunasoma tu data ya serial inayotokana na ar
Jinsi ya Kuunganisha Li Ion Battery kwa Sambamba na katika Mfululizo: Hatua 5 (na Picha)
Jinsi ya Kuunganisha Li Ion Battery katika Sambamba na katika Mfululizo. Je! Unakabiliwa na shida na kuchaji betri ya 2x3.7v iliyounganishwa kwenye sereis