Kudhibiti Mkono wa Robot Na TLV493D, Joystick Na, Arduino: 3 Hatua

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:48

Mdhibiti mbadala wa roboti yako na sensa ya TLV493D, sensa ya sumaku yenye digrii 3 za uhuru (x, y, z) na hizi unaweza kudhibiti miradi yako mpya na mawasiliano ya I2C kwenye wadhibiti wako wadogo na bodi ya elektroniki ambayo Bast Pro Mini M0 iliyo na Mdhibiti mdogo wa SAMD21 kwenye Arduino IDE.

Lengo ni kuwa na fimbo mbadala ya kudhibiti miradi yako, katika kesi hii, mkono wa roboti na uhuru wa digrii 3. Nilitumia MeArm Robot Arm huu ni mradi wa chanzo wazi na unaweza kuifanya iwe rahisi na unaweza kuipata hapa. Je! Unaweza kutengeneza mkono wako wa kudhibiti au matumizi mengine na maarifa haya ambayo ninafurahi kushiriki nawe.

Vipengele vyote vya elektroniki vina viungo vya kupata kwenye duka, faili kwa printa ya 3d, na nambari ya Arduino IDE.

TLV493D inaweza kuwa Joystick Sensara ya sumaku ya 3D TLV493D-A1B6 inatoa uhisi sahihi wa pande tatu na utumiaji mdogo wa nguvu katika kifurushi kidogo cha pini 6. Pamoja na kugundua uwanja wa sumaku katika x, y, na z-mwelekeo, sensa hupima kwa uaminifu harakati tatu-dimensional, linear, na mzunguko.

Maombi ni pamoja na vijiti vya kufurahisha, vitu vya kudhibiti (bidhaa nyeupe, vifungo vya kazi nyingi), au mita za umeme (anti-tampering), na programu nyingine yoyote ambayo inahitaji vipimo sahihi vya angular au matumizi ya nguvu ya chini. Sensor iliyojumuishwa ya joto inaweza kutumika zaidi kwa ukaguzi wa uwezekano. Vipengele muhimu ni kuhisi magnetic ya 3D na matumizi ya chini sana ya nguvu wakati wa shughuli.

Sensor ina pato la dijiti kupitia 2-waya msingi wa interface ya I2C hadi 1 MBit / sec na utatuzi wa data ya 12-bit kwa kila moja, mwelekeo wa kipimo (Bx, By na Bz kipimo cha uwanja sawa hadi + -130mT). TLV493D-A1B6 3DMagnetic ni njia ya kusimama ya nje.

Unaweza kuiunganisha kwa urahisi kwa mdhibiti yeyote mdogo wa chaguo lako ambayo ni Arduino IDE inayoendana na ina kiwango cha mantiki cha 3.3V. Katika mradi huu, tunatumia kuzuka kwa paka za elektroniki na bodi ya maendeleo ambayo nitaelezea baadaye.

electroniccats.com/store/tlv493d-croquette…

Faida ya kutumia sensa ya TLV493D ni kwamba nyaya mbili tu zilizo na I2C ndizo zinazotumika kupokea habari, kwa hivyo ni chaguo nzuri sana wakati tuna pini chache sana zinazopatikana kwenye kadi, pia shukrani kwa faida ya I2C tunaweza kuunganisha zaidi sensorer. Unaweza kupata hazina ya mradi huu hapa. Kwa mradi huu, tutatumia fimbo ya kufurahisha ambayo unaweza kuchapisha kwenye printa ya 3D au kuichapisha katika duka lako la karibu la uchapishaji la 3D.

Faili za. STL zimeongezwa mwishoni mwa mradi. Mkutano wake ni rahisi sana, unaweza kuiona kwenye video

Jenga roboti yako mwenyewe

Hii ni robot rahisi kutengeneza na kudhibiti kwa sababu ina servomotors kwa volts 5. Unaweza kujenga au kutumia robot yoyote ya chaguo lako, mradi huu utazingatia udhibiti na sensa ya TLV493D.

Ugavi:

• x1 Bast Pro Mini M0 Nunua ndani
• x1 Croquette TLV493D Nunua ndani
• x1 Kit MeArm v1
• X20 Dupont nyaya
• x1 Kitabu cha ulinzi
• x2 Pushbutton
• x1 Magnet 5mm kipenyo x 1mm unene

Hatua ya 1: Kuunganisha Sensor na Bast Pro Mini M0

Ili kudhibiti mkono wa roboti, bodi ya maendeleo ya paka za elektroniki hutumiwa, Bast Pro Mini M0 na SAMD21E ARM Cortex-M0 microcontroller.

Chip hii inafanya kazi kwa 48MHz, na kumbukumbu ya programu ya 256KB, 32KB SRAM na inafanya kazi kwa voltage ya 1.6v hadi 3.6v. Shukrani kwa maelezo yake tunaweza kuitumia kwa matumizi ya chini na utendaji mzuri na pia kuipanga na CircuitPython au lugha nyingine inayoruhusu watawala wadogo.

electroniccats.com/store/bast-pro-mini-m0/

Ikiwa una nia ya kujua zaidi juu ya kadi hii, nitakuachia kiunga cha hazina yake.

github.com/ElectronicCats/Bast-Pro-Mini-M0…

Ili kudhibiti mwendo wa servomotors, sensa ya sumaku TLV493D inatumiwa ambayo itatuma ishara kuweka nafasi ya servomotor kwa digrii zinazofanana.

Kwa sensor moja, tunaweza kusonga servomotors mbili, kwa mfano huu, tutatumia tu sensa moja na kitufe cha kushinikiza kudhibiti mtego.

Pendekezo lingine unaloweza kutoa ni kuongeza sensorer nyingine ya TLV493D na kusogeza gari la tatu la servo na gripper. Ukifanya hivyo, acha uzoefu wako katika maoni na ninakualika ushiriki mradi huo.

Picha inaonyesha mzunguko wa silaha kwenye kitabu cha protoboard.

• Servomotor ya kwanza ni ya mtego na inaunganisha kubandika 2
• Servomotor ya pili ni ya msingi wa roboti na inaunganisha kubandika 3
• Servomotor ya tatu ni kwa bega ya roboti na inaunganisha kubandika 4
• Servomotor ya nne ni ya kiwiko cha roboti na inaunganisha kubana 5
• Kitufe cha kwanza cha kushinikiza ni kusimamisha harakati yoyote ya roboti na inaunganisha kubandika 8 wakati wa kuvuta na upinzani wa 2.2Kohms.
• Kitufe cha pili cha kushinikiza ni kwa harakati ya kufungua na kufunga ya gripper na imeunganishwa kwa kubandika 9 katika kuvuta-chini na upinzani wa 2.2Kohms.

Katika picha ya mzunguko, sensa ya TLV493D haionekani kwa sababu haikuongezwa kwenye fritzing lakini kontakt 4-pin iliongezwa kuiga viunganisho vyake vya VCC, GND, SCL, SDA. Katika picha, wamewekwa kwa mpangilio sawa.

• Pini ya kwanza inaunganisha kwa volts 3.3 kwenye ubao
• Pini ya pili inaunganisha na GND
• Pini ya tatu ya SCL inaunganisha kubandika A5 kwenye ubao
• Pini ya nne ya SDA inaunganisha na pini ya bodi ya A4

Shukrani kwa faida ya chip ya SAMD21 tunaweza kutumia pini zake zozote za dijiti kama matokeo ya PWM, ambayo itatusaidia kutuma upana sahihi wa kunde kusonga servomotor.

Sehemu nyingine muhimu ya habari ambayo inapaswa kuzingatiwa ni usambazaji wa umeme wa nje kwa servomotors, kwenye mzunguko unaweza kuona kontakt ya kuziba inayounganisha na 5volts kwenye chanzo cha 2Amp, ili kuzuia kupakia bodi na kuiharibu.

Pia usisahau kujiunga na ishara ya kawaida ya GND ya kadi na chanzo cha nje, vinginevyo, ungekuwa na shida kudhibiti motors za servo kwani hazingekuwa na kumbukumbu sawa.

Hatua ya 2: Kuandika Arduino IDE kwa Bast Pro Mini M0

Jambo la kwanza itakuwa kusanikisha kadi ya Bast Pro Mini M0 katika Arduino IDE, hatua zinaweza kupatikana katika duka la paka za elektroniki na ni muhimu kwa utendaji wake.

github.com/ElectronicCats/Arduino_Boards_I…

Unapokuwa umeandaa Arduino IDE ni muhimu kusanikisha maktaba rasmi ya sensa ya TLV493D, ingiza kwa https://github.com/Infineon/TLV493D-A1B6-3DMagnet… na uende kwenye Matoleo.

Katika sehemu ya kwanza ya nambari, maktaba zilizotumiwa zinatangazwa, katika kesi hii, Servo.h kwa servomotors na TLV493D.h kwa sensor.

Unapotumia maktaba ya Servo.h ni muhimu kutangaza idadi ya servomotors, ingawa roboti ina 4 kwa wakati huu ni 3 tu hutumiwa.

Pini zinatangazwa kwa vifungo vya kushinikiza ambavyo vitasimamisha harakati yoyote ya roboti na ufunguzi na kufungwa kwa mtego. Baadhi ya anuwai za ulimwengu zimetangazwa ambazo zitatumika kujua hali ya mshikaji na ikiwa kuna harakati.

Katika sehemu ya pili ya nambari, tutaonyesha kwenye ufuatiliaji wa serial dhamana ya kiwango ambacho motors ziko. Jambo lingine muhimu ni kuanzisha kikomo cha digrii kwenye servomotors yako, kwa hii, kazi ya ramani () inatumiwa ambayo inabadilisha thamani ya harakati za sensa ya TLV493D kwa kiwango cha digrii 0 hadi 180 za servomotor.

Kwa sehemu ya mwisho ya nambari, masharti yamewekwa ili kuamsha harakati za servomotors na kitufe cha kushinikiza na kujua hali gani mtego yuko kwa harakati yake inayofuata wakati kitufe cha pili cha kushinikiza kinabanwa. Kama unavyoona kwenye picha zilizopita msimbo sio ngumu kutekeleza na kuelewa, mwisho wa mradi unaweza kupata nambari.

Je! Unajifunza kutumia Chatu cha Mzunguko?

Ikiwa una nia ya kujifunza jinsi ya kutumia IDE hii, unaweza kupata kadi ya Bast Pro Mini M0 kwenye kiunga kifuatacho kupakua bootloader na uanze kuipanga na Python.

Hatua ya 3: Vipande vya 3D

Ikiwa una nia ya kutengeneza mradi huo, unaweza kupakua vipande kwenye.stl na uzichapishe. Utapata faili za msingi na fimbo ya rotary.