Orodha ya maudhui:

Mchoro wa Mini - Programu ya moja kwa moja ya Android - Trignomentry: Hatua 18 (na Picha)
Mchoro wa Mini - Programu ya moja kwa moja ya Android - Trignomentry: Hatua 18 (na Picha)

Video: Mchoro wa Mini - Programu ya moja kwa moja ya Android - Trignomentry: Hatua 18 (na Picha)

Video: Mchoro wa Mini - Programu ya moja kwa moja ya Android - Trignomentry: Hatua 18 (na Picha)
Video: JINSI YA KU TRUCK CM NA KUPATA SMS NA CALL ZOTE ZA MPENZI WAKO 2024, Novemba
Anonim
Image
Image
Kuchora Mini Mini - Programu ya Moja kwa Moja ya Android - Trignomentry
Kuchora Mini Mini - Programu ya Moja kwa Moja ya Android - Trignomentry
Kuchora Mini Mini - Programu ya Moja kwa Moja ya Android - Trignomentry
Kuchora Mini Mini - Programu ya Moja kwa Moja ya Android - Trignomentry

Asante MUNGU na nyote kwa kufanya mradi wangu Baby-MIT-Cheetah-Robot alishinda tuzo ya kwanza kwenye Mashindano Ifanye Isogee. Nina furaha sana kwa sababu marafiki wengi huuliza maswali mengi katika mazungumzo na kwenye ujumbe. Swali moja muhimu ni jinsi roboti inavyosonga vizuri (na nje mwili juu na chini) na kuuliza juu ya safu katika uanzishaji wa programu, jinsi inavyohesabiwa. Kwa jibu la maswali hayo nina mpango wa kutengeneza bot ya kuchora na miguu niliyoundwa kwa Mtoto-MIT-Duma-Robot. Huu ndio mguu wa jaribio wa kwanza iliyoundwa kabla ya kuchapisha miguu yote minne. Pia kwa hii ninajaribu kuteka kwenye android na kuhamisha data kwa arduino kuteka.

Napenda hesabu sana, naamini wote ulimwenguni wanaendesha hesabu. Hakuna kitu kilicho na hesabu za nje. Hapa nilielezea hesabu zinazotumiwa kuhesabu digrii za servo kwa kina.

Hatua ya 1: Maandishi yanahitajika

Materails Inahitajika
Materails Inahitajika
Materails Inahitajika
Materails Inahitajika
Materails Inahitajika
Materails Inahitajika

Vifaa vinahitajika

1) Arduino Uno R3 - 1Hapana

2) HC-05 Moduli ya meno ya samawati. - 1Hapana

3) Micro Servo - 3 Nos

4) LM2596 DC hadi Mdhibiti wa Voltage DC. - 1 Hapana

5) 3.7V 18650 Betri - 2 Nambari

6) 18650 Mmiliki wa Betri

7) 3D iliyochapishwa Arm (faili ya obj iliyopewa ukurasa wa mkono)

8) Bomba ndogo ya aluminium (imetoka kwa antenna ya zamani ya FM).

9) Vitu vingine chakavu.

10) Karatasi ya plastiki kutengeneza kifuniko.

Hatua ya 2: Trigonometry na Pythagoras Theorem

Trigonometry na nadharia ya Pythagoras
Trigonometry na nadharia ya Pythagoras
Trigonometry na nadharia ya Pythagoras
Trigonometry na nadharia ya Pythagoras
Trigonometry na nadharia ya Pythagoras
Trigonometry na nadharia ya Pythagoras
Trigonometry na nadharia ya Pythagoras
Trigonometry na nadharia ya Pythagoras

Picha inajielezea ikiwa unataka kusoma endelea….

Kile tulicho nacho kinabainishwa kwanza

Picha1

Kuchora mwelekeo wa mikono wote mkono wa chini 3Cm na mkono wote wa juu 6 Cm. Umbali kati ya mhimili wa mkono wa servo ni 4.5cm. Kwa hivyo fikiria umeiweka yote kwenye grafu na uweke alama kituo cha kwanza cha servo kama (0, 0) kwa hivyo kituo cha pili cha servo ni saa (4.5, 0).

Picha2

Sasa weka alama kwenye grafu ambapo kalamu inataka kuhamia, sasa naifanya iwe (2.25, 5).

Picha3 - Njia ya Umbali na nadharia ya Pythagorean

Sasa tunataka kupata urefu wa mistari miwili (0, 0) hadi (2.25, 5) na (4.5, 0) hadi (2.25, 5). Tumia Mfumo wa Umbali na nadharia ya Pythagorean. Kutoka kwa fomula Urefu = sqrt ((X2-X1) mraba + (Y2-Y1) Mraba) (tafadhali angalia picha ili uone fomula katika muundo sahihi). Hoja iko katikati ya mhimili y na servo, Kwa hivyo pande zote mbili zina mwelekeo sawa wa pembetatu. Kwa hivyo matokeo ni 5.48 katika pande zote mbili.

Picha ya 4

Sasa unaweza kugawanya pembetatu. Tulipata pembetatu 3 na pande zote 3 zinazojulikana.

Picha 5 Trigonometry - sheria ya cosines

Tumia Trigonometry - sheria ya cosines kuhesabu pembe tunazotaka. Tafadhali angalia picha ya fomula.

Picha ya 6 Inang'aa kwa Shahada

Matokeo kutoka kwa Trigonometry iko katika mionzi kwa hivyo tumia fomula Degree = Radiant * (180 / pi ()), kubadilisha radiant kwa kiwango.

Picha ya 6

Jumuisha digrii katika upande huo huo ili kupata mzunguko wa mikono.

Hatua ya 3: Angalia Math tena

Angalia hesabu tena
Angalia hesabu tena

Sasa jaribu, songa hatua kwenye grafu kwa hatua tofauti na uhesabu digrii za mkono. Ninaunda bora na kupata pembe. Angalia bora hapo juu kwa hesabu.

Hatua ya 4: Mzunguko

Mzunguko
Mzunguko

Mchoro wake rahisi sana na udhibiti wa servos Tatu ukitumia pini ya dijiti 5, 6 na 9, ambapo pini 5 na 6 zilitumika kuendesha mkono na 6 zilitumika hadi chini mkono. HC05 Tx iliyounganishwa na Arduino pin 0 (RX) na RX iliyounganishwa na pin ya Arduino 1 (TX). Kutoka kwa 2 Nos 18650 betri 7.4V iliyopewa pini ya Arduino vin na upande wa pembejeo wa LM2596 DC hadi Mdhibiti wa Voltage ya DC kupitia swichi. Pato kutoka kwa LM2596 DC hadi Mdhibiti wa Voltage ya DC hupewa pini za usambazaji wa servo. Hiyo ni mzunguko wote juu.

Hatua ya 5: Endeleza Mzunguko

Endeleza Mzunguko
Endeleza Mzunguko
Endeleza Mzunguko
Endeleza Mzunguko
Endeleza Mzunguko
Endeleza Mzunguko
Endeleza Mzunguko
Endeleza Mzunguko

Kama kila mradi wa mradi huu pia ninatengeneza ngao na pini za kichwa cha kike kwa HC-05 Bluetooth na Kichwa cha kiume cha servos.

Hatua ya 6: Unda Stendi ya Servo

Unda Stendi ya Servo
Unda Stendi ya Servo
Unda Stendi ya Servo
Unda Stendi ya Servo
Unda Stendi ya Servo
Unda Stendi ya Servo

Ninatumia MG90S 2 Nos kwa mikono na SG90 kwa kalamu juu na chini. Kata karatasi ndogo ya novapan ili kurekebisha servos kama inavyoonyeshwa kwenye takwimu. Kama picha ya gundi moto moto MG90S servos zote kwa wima sawa na SG90 kwenye msingi.

Hatua ya 7: Ingia katika Tinkercad

Mkono katika Tinkercad
Mkono katika Tinkercad

Mguu huo huo iliyoundwa kwa MIT Duma Robot na Iliyochapishwa na mtoa huduma wa kuchapa wa 3D A3DXYZ. Seti moja tu inahitajika kwa bot ya kuchora. Ikiwa unabuni tu kwa kuchora basi badilisha kuchora ili uweke kalamu mwishoni mwa mkono mmoja

Hatua ya 8: Rekebisha Sura ya Kuchora

Rekebisha Sura ya Kuchora
Rekebisha Sura ya Kuchora
Rekebisha Sura ya Kuchora
Rekebisha Sura ya Kuchora
Rekebisha Sura ya Kuchora
Rekebisha Sura ya Kuchora
Rekebisha Sura ya Kuchora
Rekebisha Sura ya Kuchora

Mkono uliochapishwa wa 3D unapokelewa kama vipande 6, vipande 4 vya mkono na vunja 3 kama vipande vya kuunganisha mikono. Jiunge na mikono na utumie feviquick kubandika kipande cha screw. Bandika pembe mkononi na uirekebishe haraka ukitumia fevi haraka. Sasa fanya programu rahisi na weka digrii ya servo 1 hadi 150 na servo2 hadi digrii 30 na urekebishe pembe mkononi na uizungushe. Kwa utaratibu wa chini tumia tu pembe ya servo.

Hatua ya 9: Hinge kwa Up Down Down Mechanism

Bawaba kwa Utaratibu wa Juu
Bawaba kwa Utaratibu wa Juu
Bawaba kwa Utaratibu wa Juu
Bawaba kwa Utaratibu wa Juu
Bawaba kwa Utaratibu wa Juu
Bawaba kwa Utaratibu wa Juu
Bawaba kwa Utaratibu wa Juu
Bawaba kwa Utaratibu wa Juu

Kwa Kutengeneza bawaba ninatumia penseli ya zamani ya ncha ndogo kutoka kwa chakavu na fimbo ya chuma pande zote kutoka kwa chakavu. Kata pande zote mbili za penseli ya ncha ndogo na uchukue bomba gundi moto na karatasi ya novapan, tayari servo imepakwa. Sasa ingiza fimbo ndani ya bomba na uweke kipande kidogo cha karatasi ya novapan pande zote mbili za fimbo kati ya msingi na fimbo na gundi moto. sasa bawaba iko tayari.

Hatua ya 10: Rekebisha Yote katika Bodi Moja

Rekebisha Yote katika Bodi Moja
Rekebisha Yote katika Bodi Moja
Rekebisha Yote katika Bodi Moja
Rekebisha Yote katika Bodi Moja
Rekebisha Yote katika Bodi Moja
Rekebisha Yote katika Bodi Moja

Tumia bunduki ya gundi moto kurekebisha yote kwenye karatasi moja ya novapan. Ninabadilisha kishikaji cha betri cha 18650 na kipya na swichi iliyojengwa nayo (ya zamani iliyowekwa kwenye 3D MIT Duma iliyochapishwa kabisa ya 3D inayoendelea hivi sasa).

Hatua ya 11: Mmiliki wa kalamu

Mmiliki wa kalamu
Mmiliki wa kalamu
Mmiliki wa kalamu
Mmiliki wa kalamu
Mmiliki wa kalamu
Mmiliki wa kalamu
Mmiliki wa kalamu
Mmiliki wa kalamu

Ninatafuta vitu vingi na mwishowe nikapata bomba la aluminium kwenye scarp kutoka kwa antenna ya FM. Kata urefu wa cm 43 (15 + 13 + 15) ya bomba abd jaribu mchoro uliowekwa ndani yake kwa usahihi. Kata yanayopangwa katika cm 15 kutoka pande zote mbili na ufungue pande zote mbili na uifanye gorofa. pinda kwa digrii 90 na fanya mstatili uwe duara. Tumia faili kupaka kando na kuiweka sawa kwa mkono na Haraka uirekebishe na mmiliki mwenye mkono ukitumia feviquick.

Hatua ya 12: Tengeneza Kifuniko

Tengeneza Jalada
Tengeneza Jalada
Tengeneza Jalada
Tengeneza Jalada
Tengeneza Jalada
Tengeneza Jalada
Tengeneza Jalada
Tengeneza Jalada

Tengeneza kifuniko ukitumia karatasi ya plastiki na ubandike viungo vyote vya karatasi ya plastiki ili ionekane kama sanduku. Tengeneza yanayopangwa kando ili kuzima na KUZIMA. Sasa kila kitu kimekamilika. Kazi za Mitambo na Elektroniki zimekamilika. Sasa ni wakati wake wa programu ya Kompyuta katika Android na Arduino.

Hatua ya 13: Mmiliki wa Karatasi

Mmiliki wa Karatasi
Mmiliki wa Karatasi
Mmiliki wa Karatasi
Mmiliki wa Karatasi
Mmiliki wa Karatasi
Mmiliki wa Karatasi

Kata vipande 3 vya karatasi za plastiki na ubandike pembeni na ubao kama inavyoonyeshwa kwenye takwimu. Kata karatasi 11cm X 16 cm utumie kwenye kishikiliaji hiki.

Hatua ya 14: Msimbo wa Arduino

Msimbo wa Arduino
Msimbo wa Arduino

Katika programu hii mimi hupunguza usimbuaji katika android na ingiza hesabu zote za hesabu katika Arduino. Kwa hivyo admin hutuma tu X, Y, Kalamu juu chini kutoka kwa rununu kupitia Bluetooth na mara arduino inapopata nukta kama ilivyoelezewa katika hatua ya 2 ya mpango huu wa arduino umehesabu kiwango halisi cha servos mbili. Servo huzunguka hadi digrii 180 kwa digrii 60 mikono ya servo iko karibu sana kwa hivyo ninaweka 60 kama 0. Kwa hivyo kutoka digrii 60 hadi 240 huzingatiwa tu na huzunguka. Ikiwa digrii itapita chini ya 60 au zaidi ya 240 au haiwezi kuhesabu basi kalamu inaongezeka. Mara servo ikihamia kwenye nafasi hiyo inarudisha "N" kwa admin mara tu admin ilipopokea "N" itatuma nukta inayofuata.

Hatua ya 15: Programu ya Android

Programu ya Android
Programu ya Android
Programu ya Android
Programu ya Android
Programu ya Android
Programu ya Android

Kama vile Miradi mingine natumia MIT App inventor kuendeleza programu ya android. Kwenye skrini anza kutumia kichumaji cha Bluetooth kuchukua HC-05. Ikiwa bluetooth imeunganishwa, skrini inayofuata itaonyeshwa. Katika skrini hiyo eneo la Turubai hutumiwa kuteka mchoro wa mstari mara tu unapoanza kuchora bot ya kuchora Mini pia anza kuteka na wewe. chini ya skrini vifungo viwili na sanduku moja la lebo lipo. Kitufe cha kuchora tena hutumiwa kuteka tena kwenye uchoraji wa laini na kifungo wazi hutumiwa kusafisha picha kwenye turubai. Katika lebo hiyo inaonyesha maandishi yatuma kwa arduino.

Chora tu chini ya nusu tu iliyochorwa na bot kwa sababu ya urefu wa mkono.

Pakua programu kutoka kwa kiunga na usakinishe kwenye simu yako ya android. Faili ya aia ya programu hiyo pia imeambatanishwa kwa watengenezaji.

Hatua ya 16: Mtihani wa Kwanza

Mtihani wa Kwanza
Mtihani wa Kwanza

Hii ni sare ya kwanza ya jaribio kwenye karatasi ya novapan. Jina Siva linajaribiwa kwanza. Samahani nilisahau kupanga video hii upya.

Hatua ya 17: Kwa Mguu wa Duma

Kwa Mguu wa Duma
Kwa Mguu wa Duma

Mfumo mwingi wa kusonga mguu unapatikana kwenye wavu. Au tumia muundo wa ur mwenyewe. Chora kwenye rununu na uirekodi kwa arduino iliyotumia muundo huo kwa harakati za mguu. Jambo kuu kukumbuka ni ikiwa chettah hutembea kwa urefu wa 6 cm miguu miwili ya msalaba katika 6cm na kusonga mbele na miguu miwili ya msalaba hewani ya tangazo la cm 5.5 yote yanafika 6cm basi mzunguko tu unarudia.

Hatua ya 18: Video ya Mwisho ya Kufanya Kazi na Pato fulani

Image
Image
Kazi ya Mwisho Video na Matokeo Baadhi
Kazi ya Mwisho Video na Matokeo Baadhi
Kazi ya Mwisho Video na Matokeo Baadhi
Kazi ya Mwisho Video na Matokeo Baadhi

Ninafurahiya sana kutengeneza katika mradi huu. maneno yale yale tena, ninaegemea vitu vipya kutoka kwa mradi huu, nahisi pia unajifunza kitu kidogo juu ya kusoma mradi huu. Asante wote kwa kuisoma.

Mengi zaidi ya kufurahiya …………… Usisahau kutoa maoni na kunitia moyo marafiki

Imetengenezwa na Mashindano ya Math
Imetengenezwa na Mashindano ya Math
Imetengenezwa na Mashindano ya Math
Imetengenezwa na Mashindano ya Math

Zawadi ya Pili katika Shindano la Math

Ilipendekeza: