Ukubwa Kamili RC Gari: Hatua 14 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:49

Ni nini hiyo?

Fikiria magari ya RC ni ya watoto tu? Fikiria tena! Mafunzo haya yatakuonyesha jinsi ya kujiweka sawa na kujenga saizi kamili 1: 1 RC gari. Kwa kuandaa gari na vidhibiti hivi ni jukwaa nzuri la kuanza kujenga gari lako lenye uhuru kamili (awamu inayofuata).

KUMBUKA: Ujenzi huu unategemea gari isiyo ya mtindo wa "kuendesha-kwa-waya". Ikiwa ungependa kusoma mafunzo yangu mengine kwa gari la "drive-by-waya", angalia hapa.

Hatua ya 1: Usuli

Nimekuwa nikitaka kujenga gari langu mwenyewe la kujiendesha na hakuna njia bora ya kuanza kuliko kurekebisha gari la zamani ili udhibiti wote ushughulikiwe bila mwanadamu ndani ya gari. Kwa hivyo, hatua ya kwanza ni kutoshea gari na vidhibiti hivi na kuzisukuma kwa mbali kupitia RC.

Niliamua kuandika mchakato huu kuwaonyesha wengine kuwa kizuizi cha kuingilia kujenga gari huru ni cha chini sana na sio ghali sana (<$ 2k). Ninataka maelfu ya watu wanaojenga magari haya kwa hivyo tuna watu wengi zaidi ambao wana uzoefu wa ulimwengu wa kweli katika teknolojia, sayansi ya kompyuta na uhandisi kwa ujumla.

Ujuzi wangu

• Ilijengwa na kurejeshwa zaidi ya magari 8 na pikipiki 10
• Nilifanya kazi katika Utengenezaji maisha yangu yote
• Mtoshelezi anayestahili na Turner
• Mtengenezaji anayestahili
• Shahada ya Sayansi ya Kompyuta
• Mwanzilishi wa QRMV - aliyebobea katika Maono ya Roboti ya Viwanda iliyoongozwa
• Mwanzilishi mwenza / CTO wa vifaa vya kuvaa ollo - simu ya rununu inayodhibitiwa kwa wazee / wazee (tahadhari ya maisha ya kisasa)
• Hati miliki nyingi (zilizopewa na za muda) simu, nafasi ya geo na maono ya kompyuta

Hatua ya 2: Ujuzi Unahitajika

Nina asili ya kiufundi sana lakini nadhani mtu yeyote ambaye ni mikono kidogo anapaswa kuwa na uwezo wa kujenga moja ya hizi kwa urahisi. Ikiwa huna ustadi wote jambo rahisi kufanya ni kuuliza wengine ambao unajua kujiunga kwenye ujenzi. Kwa njia hiyo mnaweza kufundishana kila mnapoenda.

Mitambo - ujue njia yako karibu na gari na vifaa vyake na jinsi wanavyofanya kazi pamoja

Mitambo - kuwa na uwezo wa kutumia zana anuwai za mikono na nguvu (drill, grinder, lathe, nk)

Elektroniki - elewa, tengeneza na ujenge mizunguko ya kimsingi (uteuzi wa sehemu, uuzaji nk)

Uandishi - Uweze kuteka vifaa katika CAD vitengenezwe na watu wa tatu

Kupanga - Uweze kujenga michoro rahisi za Arduino, tumia git, n.k.

Hatua ya 3: Gharama ya Kujenga

Kwa kifupi - <$ 2k. Gharama ya kujenga moja ya gari hizi inakuja kwa kiasi gani unaweza kupata gari linaloendesha kwani labda ni sehemu ya gharama kubwa zaidi na inayobadilika katika mradi huo. Kwa gari la kwanza nililoliunda, niliweza kuchukua gari langu ndogo la Honda Honda 1991 kwa $ 300 na bado lilikuwa limesajiliwa.

Kwa vifaa vingine vyote utakavyohitaji ni "nje ya rafu" kwa hivyo bei hazitatofautiana sana.

Hatua ya 4: Orodha ya Sehemu

Orodha kamili ya sehemu na wauzaji / wazalishaji wanaweza kupatikana hapa.

• Gari (mtindo usiotembea kwa waya)
• Linear Actuator (Umeme) - Kiteua Gear
• Linear Actuator (Umeme) - Breki
• Servo (Torque ya Juu) - Accelerator
• Moduli ya Uendeshaji wa Umeme wa Umeme - Uendeshaji
• Arduino Uno - Udhibiti wa ujumuishaji wa mfumo
• Usambazaji wa umeme wa sasa wa juu (5A) 5-6V (kwa servo)
• 8/9 Channel RC mdhibiti na Mpokeaji
• Betri ya Mzunguko Mzito (Hiari)
• Betri ya Msaidizi - Voltage Sensitive Relay (Hiari)
• Sanduku la Betri (Hiari)
• Isolator ya Batri
• Dereva wa Magari 60A (Miongozo Mingi)
• 2 x 32A Dereva wa Magari (Miongozo Mingi)
• 2 x 30A 5V Moduli za Kupeleka
• 2 x Kuteleza Potentiometers
• 2 x Potentiometers nyingi za kugeuka
• ~ 50A Mzunguko wa Mzunguko au Fuse
• Vifungo vya Kuacha Dharura na anwani
• Waya (High Current for motors / battery na multicore for hookup)
• Sanduku la Fuse ya Magari
• Baa ya gorofa ya chuma (25x3mm na 50x3mm)
• Sahani ya Aluminium (3-4mm)
• Masanduku ya ABS ya umeme
• Mwongozo wa semina ya gari

Hatua ya 5: Vipengele vya Mfumo - Gari

Kumbuka: Kwa mafunzo haya ninajenga kwenye gari lisilo la "drive-by-wire" kuwa 1990 Honda Civic. Ikiwa unataka kujenga juu ya gari la "drive-by-waya", nitakuwa nikitoa maelezo yangu ya ujenzi kwenye hii katika miezi ijayo.

Kwa gari unayotaka kuhakikisha inatia alama kwenye yafuatayo;

• Gari inaanza, inaendesha na inaweza kuendesha (ikiwa sivyo, ifanye kazi)
• Ina maambukizi ya moja kwa moja
• Breki hufanya kazi
• Alternator iko katika hali nzuri ya kufanya kazi

Hatua ya 6: Vipengele vya Mfumo - Usanidi wa Battery Msaidizi (Hiari)

Katika mafunzo haya nitatumia betri ya mzunguko wa pili / msaidizi lakini hii sio lazima. Ninachagua kufanya hivi katika muundo wangu kwani betri ya asili kwenye gari ilikuwa ndogo sana na kulikuwa na mpango wa kupata betri ya mzunguko wa kina na usanidi wa relay ya wasaidizi wa bei kwa bei sawa na betri nyingine. Jambo muhimu hapa ni kwamba unataka betri nzuri ya kufanya kazi na mbadala katika gari ambayo inaweza kusambaza sasa ya juu inapohitajika.

Kwanza, ondoa betri ya magari kwani tutafanya kazi kwenye vituo vyote viwili. Kuanzisha betri ya msaidizi kwenye gari ni sawa mbele. Kwanza, pata mahali pazuri / salama pa kuweka betri ya pili ndani ya gari, shina au ikiwa una nafasi ya kutosha, chini ya kofia.

Weka Relay nyeti ya Voltage karibu iwezekanavyo kwa betri ya kuanza.

Tumia waya wa kupima nzito (6 AWG) kukimbia kutoka kwa terminal nzuri ya kiunganishi cha betri cha kuanza hadi kwenye relay nyeti ya voltage. Kisha tembeza kipande kingine cha waya mzito wa kupima kutoka kwenye relay nyeti ya voltage kwenye betri ya msaidizi na unganisha salama terminal ya betri kwake.

Relay nyeti ya voltage inapaswa kuwa na waya hasi ambayo inahitaji kushikamana na ardhi ya magari. Hakikisha kuwa waya / kontakt hii ina mawasiliano mazuri ya ardhini.

Kwenye betri ya msaidizi, tumia waya wa kupima nzito (6 AWG) kutoka kwenye kituo hasi hadi sehemu ya mwili wa chuma na uhakikishe kuwa ina ardhi thabiti (chuma tupu). Weka viunganisho vinavyofaa pande zote mbili na ujaribu kutuliza ni sahihi.

Kumbuka: Hakikisha kuwa betri yako ya msaidizi imewekwa vizuri na haitazunguka ukiendesha gari. Ninapendekeza kuiweka kwenye sanduku la betri ili kuiweka salama na nadhifu.

Ninapendekeza sana kutumia kitenga betri katika mfumo wako kuwezesha kutengwa kwa nguvu rahisi na haraka. Weka mstari huu kutoka kwa nguvu ya betri yako hadi kwenye sanduku la fuse la mtawala

Hatua ya 7: Vipengele vya Mfumo - Kuwasha

Magari mengi huanza kwa ufunguo yamezungushwa kwenye moto. Hii inatumika kwa nguvu kwa vifaa anuwai ndani ya gari pamoja na ECU, starnoid ya kuanza, redio, mashabiki nk. Tutachukua nafasi ya mfumo muhimu na relays ambazo tunaweza kuchochea kutoka Arudino yetu.

Utahitaji magari michoro ya umeme ili kufanya kazi hii lakini unaweza kuipata mtandaoni kwa kufanya utaftaji wa haraka wa Google au kwa kununua moja mkondoni. Napenda kupendekeza upatie gari mwongozo kamili wa semina kwani itajumuisha habari zingine pamoja na vidokezo / ujanja wowote juu ya kuondoa vifaa fulani. Zaidi ya hayo, daima ni nzuri kuwa na habari mkononi ili kugundua na kurekebisha maswala mengine yoyote ya gari ambayo unaweza kukutana nayo.

Ningeangalia pia kuondoa safu ya uendeshaji kabisa (pamoja na pipa la kuwasha moto, shina la kiashiria n.k.) kutoka kwenye rack ili kukupa nafasi zaidi na utakuwa ukiibadilisha na mfumo wa umeme wa umeme kwa hivyo hakuna haja ya usanidi wa zamani kuachwa kwenye gari.

Angalia magari michoro ya umeme kwa moto na uamua waya / s ambazo huingia kwenye moto. Kawaida kutakuwa na waya wa nguvu wa kudumu uliochanganywa kutoka kwa betri (IN) na kisha rundo la waya zingine ambazo hulisha vifaa vya magari katika hatua tofauti za moto wa moto / mzunguko wa umeme (Off, ACC, IGN1 / Run, IGN2 / Anza). Fanya waya ambazo ni zipi ambazo utahitaji tu katika magari ya zamani zaidi waya kuu wa IN IN chanya, IGN1 / Run na waya za IGN2 / Start ili kuendesha gari lakini hii inatofautiana kutoka gari hadi gari.

Kwa gari nililokuwa nalo nilihitaji tu waya 3 kwa jumla lakini zilikuwa zikisambaza mkondo wa juu kwa hivyo nilihitaji upeanaji wa jukumu zito kubadili mzigo. Relays ambazo niliishia kutumia ni moduli 30A 5V ambazo nilipata mkondoni. Nilitaka kitu ambacho kingeweza kushughulikia kiwango cha juu cha sasa ~ 30A na kuweza kubadilishwa tu na ishara ya 5V.

Waya katika waya za kupuuza kwa relays kama inahitajika. Daima angalia kuwa relays hufanya kazi kabla ya kuzipandisha kwani nimekuwa na relays nyingi "zilizokufa wakati wa kuwasili" katika maisha yangu ya ujenzi wa vitu ambavyo vimegharimu siku zangu za kutafuta kosa la maisha.

Utataka relays hizi zifanye kazi kwa njia tofauti. Relay ya IGN1 / Run katika mfumo wangu iliwasha gari zote ECU, Shabiki wa Radiator, Moduli ya kuwasha ambayo kwa njia moja inaniruhusu kuwasha / kuzima umeme wa magari. Kwa urahisi, bila umeme kusambazwa kwa moduli ya kuwasha gari inaweza kubana lakini haitaanza kamwe. Relay ya IGN2 / Start iliunganishwa moja kwa moja na solenoid ya kuanza ambayo ingeweza injini. Ukiwa na relay hii ungetaka tu kuwa na hii ya kitambo ili gari iendeshe lakini mara tu inapoendesha ungetaka kuiondoa ili isiue motor starter.

Upimaji

Mzunguko - Tengeneza swichi rahisi (IGN1 / Run Relay) na kitufe cha kitambo (IGN2 / Start) kama pembejeo za Arduino yako

Kupanga programu - Andika hati rahisi ya kujaribu majaribio yote yanayofanya kazi bila betri ya kuanza kuunganishwa. Mara baada ya kujiamini na mzunguko wako na hati, unganisha betri ya kuanza na ujaribu. Kwa wakati huu unapaswa kuanza na kusimamisha gari lako.

Hatua muhimu

Kwa wakati huu unapaswa kuwa;

1. IGN1 / Run relay wired
2. IGN2 / Anza kusambaza waya
3. udhibiti wa shughuli zote za kurejea / kuzima kupitia Arduino
4. mzunguko wa mtihani kudhibiti relays
5. kuweza kuwasha gari
6. kuweza kuzima gari

Hatua ya 8: Vipengele vya Mfumo - Kiteua Gear

Tunapotumia gari iliyo na usafirishaji wa moja kwa moja katika ujenzi huu inafanya iwe rahisi kubadilisha gia kwani tunahitaji tu kusogeza lever kwa mwendo wa laini kwenda kwa alama kadhaa.

Kumbuka: Niliamua kutumia lever iliyopo na siunganishane moja kwa moja na kebo ya usafirishaji kwani nilitaka kuweka gari kama kuangalia hisa na mambo ya ndani kama kawaida iwezekanavyo.

Jambo gumu tu unaloweza kufikiria ni kwamba maambukizi mengi ya moja kwa moja yanahitaji kubonyeza kitufe kabla ya kuhamisha lever ya usambazaji. Tunapotumia kiboreshaji cha laini ambacho kina bunda la minyoo, tunaweza kutumia uwezo wake wa kujifungia ili kushikilia lever ya kupitisha wakati haisafishi. Kwa habari ya kitufe, unaweza kwenda kukifunga katika hali ya "huzuni" kabisa.

Mchezaji wa laini anayetumiwa hapa alihitaji kuwa na kiharusi cha kutosha kubadilika kutoka nafasi ya Hifadhi hadi Reverse, Neutral na kisha kuendesha gari. Katika kesi yangu ya magari ilikuwa karibu 100mm kutoka mahali nilikuwa nikipandisha actuator. Kikosi kinachohitajika kuhamisha lever kilikuwa kidogo sana (<5kg) kwa hivyo niliishia kutumia actuator ya nguvu ya 150mm Stroke / 70kg kwani ilikuwa katika hisa.

Ili kuweka msingi wa actuator, niliunganisha bracket na kuishikamana na sehemu ya fremu ya chuma ambayo ilitumika kwenye kiweko cha katikati. Hii iliruhusu kuzunguka kidogo wakati ilipanuka / kurudishwa kupitia kiharusi chake.

Kwa kushikamana na lever ya maambukizi nilikata tu vipande kadhaa vya bar gorofa ya chuma na kutumia bolts kadhaa kuiweka mahali. Haijabanwa sana kuzunguka lever, ina tu hiyo. Hii inaruhusu kuhama na sio kumfunga wakati inahamia.

Kuamua nafasi ya mtendaji nikatumia potentiometer inayoteleza ambayo itatuma ishara ya Analogi tena kwa Arduino yangu. Nilitengeneza mlima wa kawaida kwa sufuria kwa actuator kutoka kwa baa fulani ya gorofa. Kisha nikakunja vichupo vya visanduku vya sufuria karibu na bolt ya kiambatisho cha lever. Inafanya kazi lakini ni lazima nibadilishe hii kuwa kiambatisho bora kwa vitelezi vya sufuria.

Ili kumpa nguvu actuator nilitumia dereva wa gari anayeweza kwenda mbele na nyuma pamoja na kudhibitiwa kupitia microcontroller. Nilitumia 2x32A Sabertooth Motor Dereva kutoka Dimension Engineering lakini jisikie huru kutumia chochote kinachofanya kazi sawa. Kituo cha kwanza kitatumika kudhibiti kiboreshaji cha chagua gia na ya pili itadhibiti kiboreshaji cha kuvunja. Wiring na kusanidi dereva huyu wa gari ni sawa na imeandikwa vizuri. Waya katika chanya na hasi ya betri kama ilivyoandikwa na unganisha waya za actuator kwenye pato la motor. 1. Unganisha 0V kwenye Around ya Arduino yako na waya wa S1 kwenye pini ya pato la dijiti.

Kumbuka: Nilitumia usanidi rahisi wa serial kwenye jengo hili na imeonekana kufanya kazi vizuri. Uhandisi wa Vipimo pia imeunda maktaba kadhaa ili kufanya mawasiliano na madereva yao iwe rahisi sana. Pia wana mifano rahisi ya kukuinua na kukimbia haraka.

Upimaji

Mzunguko - Kuhamisha actuator mbele na nyuma tengeneza mzunguko rahisi na vifungo viwili vya kitambo kama pembejeo. Mmoja kupanua mtendaji na mwingine kurudisha mtendaji. Hii itakupa udhibiti juu ya kuweka kiunga kwenye nafasi za gia.

Kupanga programu - Andika hati rahisi ya kumsogeza actuator nyuma na mbele na kutoa thamani kutoka kwa potentiometer inayoteleza. Wakati wa kuendesha hati, zingatia maadili ya potentiometer kwa nafasi za Hifadhi, Reverse, Neutral na Drive. Utahitaji hizi kumwambia actuator ahamie kwenye nafasi hizi kwa nambari kamili.

Hatua muhimu

Kwa wakati huu unapaswa kuwa;

1. actuator salama vyema kwenye gari
2. kiambatisho karibu na kiteua gia / mtendaji
3. dereva wa gari aliunganisha waya na actuator na Arduino
4. udhibiti wa ugani / uondoaji wa actuator kupitia Arduino
5. mzunguko wa mtihani kudhibiti ugani / uondoaji wa actuator
6. kujua maadili / nafasi za potentiometer kwa kila nafasi ya gia

Kumbuka: Unaweza pia kutumia mzunguko wa kubadili nafasi nyingi ili kujaribu uingizaji wa chaguzi za gia kwenye Arduino yako mara tu utakapojua nafasi. Kwa njia hii utaweza kunakili nambari ya kiteua gia moja kwa moja kwenye msingi wa nambari ya gari iliyokamilishwa.

Hatua ya 9: Vipengele vya Mfumo - Breki

Kusimamisha gari ni muhimu sana kwa hivyo unataka kuhakikisha kuwa unapata haki hii. Breki kwenye gari kawaida husukumwa na mguu wako ambao unaweza kutumia nguvu kubwa wakati inahitajika. Katika ujenzi huu tunatumia mwendeshaji mwingine wa laini ambaye atacheza mguu. Mchezaji huyu alipaswa kuwa na nguvu kubwa (~ 30kg) lakini alihitaji tu kiharusi kifupi ~ 60mm. Niliweza kupata kiharusi cha nguvu ya 100mm / 70kg kama ilivyokuwa katika hisa.

Kupata mahali pazuri pa kuweka actuator ilikuwa ngumu kidogo lakini kwa jaribio na hitilafu kadhaa nilipata nafasi salama. Niliunganisha kipande cha bar gorofa ya chuma kando ya mkono wa kanyagio wa kuvunja na kuchimba shimo kupitia hiyo ambapo nilitembeza bolt kutoka juu ya kiendeshaji. Kisha nikaunganisha kwenye bracket ya kuweka pivot upande wa pili wa actuator kwenye mpango wa sakafu ya gari.

Kuamua nafasi ya mtendaji nikatumia potentiometer inayoteleza (usanidi sawa na kitendakazi cha chagua gia) ambacho kingetuma ishara ya analogi kwa Arduino yangu. Nilitengeneza mlima wa kawaida kwa sufuria kwa actuator kutoka kwa baa fulani ya gorofa. Kisha nikakunja vichupo vya vitelezi vya sufuria kuzunguka kichupo kidogo cha bar ambacho niliweka mwishoni mwa kiendeshaji.

Ili kumpa nguvu actuator nilitumia kituo kingine cha 2x32A Sabertooth Motor Dereva. Ili kudhibiti motors zote mbili unahitaji tu kutumia waya moja (S1).

Kumbuka: Nilitumia usanidi rahisi wa serial kwenye jengo hili na imeonekana kufanya kazi vizuri. Dereva huyu wa gari anaweza kusanidiwa kwa njia nyingi kwa hivyo chagua njia ambayo unapendelea.

Upimaji

Kuweka nafasi - Kabla ya kuunganisha kiboreshaji moja kwa moja na kanyagio la kuvunja utataka kuwa na maoni ya umbali gani kanyagio inahitaji kusafiri ili kutumia breki. Nilisukuma mguu wangu chini kwenye breki ili gari isimame (ikisimama, sio breki kamili). Kisha nikamsogeza mtendaji kusawazisha mlima wake wa unganisho na kiambatisho cha kuvunja svetsade. Nilirekodi thamani ya pato la potentiometer kwa hivyo nilijua nafasi yangu ya unyogovu mkubwa.

Nilifanya sawa na hapo juu kwa nafasi ya kuvunja.

Mzunguko - Kuhamisha actuator mbele na nyuma tengeneza mzunguko rahisi na vifungo viwili vya kitambo kama pembejeo. Moja ya kupanua mtendaji na nyingine kurudisha mtendaji. Hii itakupa udhibiti juu ya kuweka kiunga kwenye nafasi za gia.

Kupanga programu - Andika hati rahisi ya kumsogeza actuator nyuma na mbele na kutoa thamani kutoka kwa potentiometer inayoteleza. Unapotumia hati hiyo, zingatia maadili ya potentiometer kwa nafasi za kuvunja na kuzima za Brake. Utahitaji hizi kumwambia actuator ahamie kwenye nafasi hizi kwa nambari kamili.

Hatua muhimu

Kwa wakati huu unapaswa kuwa;

1. actuator salama vyema kwenye gari
2. kiambatisho cha kanyagio cha kuvunja kwa actuator
3. dereva wa gari aliunganisha waya na actuator na Arduino
4. udhibiti wa ugani / uondoaji wa actuator kupitia Arduino
5. mzunguko wa mtihani kudhibiti ugani / uondoaji wa actuator
6. kujua maadili / nafasi za potentiometer kwa kuvunja na kwenye nafasi

Kumbuka: Katika nambari ya mwisho ninatumia ishara ya watawala wa RC kutoka kwa kituo kudhibiti shinikizo ngapi la kuomba kwa kuvunja sawia na msimamo wake wa fimbo. Hii ilinipa masafa kutoka mbali kabisa hadi kamili.

Hatua ya 10: Vipengele vya Mfumo - Accelerator

Sasa hebu tufanye injini hizo zifufue na kufanya hivyo tunahitaji kuunganisha kasi. Tunapotumia gari isiyo ya "kuendesha-kwa-waya" kwa kweli tutakuwa tukivuta kebo ambayo imeunganishwa na mwili wa koo. Miili ya kaba kawaida huwa na chemchemi yenye nguvu ambayo hufunga kipepeo haraka sana wakati kiboreshaji kinatolewa. Ili kushinda nguvu hii nilitumia torvo kubwa ya muda (~ 40kg / cm) kuvuta kebo.

Niliunganisha servo hii kwenye kipande cha bar gorofa ya chuma na kupanda upande wa koni ya kituo na mabano ya pembe ya kulia. Nilihitaji pia kununua kebo ya kuongeza kasi zaidi (2m) kwani kebo ya hisa ambayo ilitumika kwenye gari ilikuwa fupi sana. Hii pia ilinipa chaguzi nyingi zaidi ambazo ziliniokoa wakati mwingi.

Jihadharini kuwa hizi servos za mwendo wa juu kawaida huvuta juu kuliko kawaida ya sasa kwa hivyo hakikisha unaweza kuipatia ipasavyo. Nilitumia usambazaji wa umeme uliodhibitiwa wa 5V 5A ambayo huipa sasa ya kutosha kukimbia kwa mwendo kamili. Waya ya ishara kutoka kwa servo kisha ilirudishwa kwa pato la dijiti la Arduino.

Upimaji

Kupanga programu - Andika hati rahisi ili kuzungusha servo kutoka kwa kiboreshaji nafasi kamili hadi (ikiwa wewe ni mchezo). Niliongeza kihariri cha usanidi wa kiboreshaji ambacho kinapunguza kiwango cha mwendo ambao servo italazimika kuniruhusu kurekebisha haraka hisia za kasi.

Hatua muhimu

Kwa wakati huu unapaswa kuwa;

1. servo vyema vyema
2. kebo ya kuharakisha iliyounganishwa kutoka kwa mwili wa koo na mkono wa kudhibiti servo
3. ugavi wa umeme uliowekwa ndani ili kutoa sasa ya kutosha kwa servo
4. udhibiti wa nafasi ya servo kupitia Arduino
5. nafasi zinazojulikana za servo ya kuharakisha kuzima na kuwasha kikamilifu

Kumbuka: Katika nambari ya mwisho ninatumia ishara ya watawala wa RC kutoka kwa kituo kudhibiti jinsi harakati nyingi zitakavyotumika kwa kiboreshaji sawia na msimamo wake wa fimbo. Hii ilinipa masafa kutoka mbali kabisa hadi kamili na parameter ya kusanidi ya kasi kama kikomo.

Hatua ya 11: Vipengele vya Mfumo - Uendeshaji

Kuweza kuelekeza gari kule tunakotaka kwenda ni muhimu sana. Magari mengi yaliyotengenezwa zamani (kabla ya 2005) yalitumia usukani wa umeme wa majimaji ili kugeuza usukani kuwa mwanga sana kwa mtumiaji. Tangu wakati huo, kwa sababu ya teknolojia na watengenezaji wa magari kuulizwa kupunguza uzalishaji wameanzisha mifumo ya elektroniki ya uendeshaji wa umeme (EPS). Mifumo hii hutumia motor ya umeme na sensor ya wakati kusaidia dereva kugeuza magurudumu. Kwa kuondoa pampu ya uendeshaji wa nguvu ya majimaji, sasa kuna mzigo mdogo uliowekwa kwenye injini ambayo kwa zamu inaruhusu gari kukimbia kwa revs za injini za chini (kupunguza uzalishaji). Unaweza kusoma zaidi juu ya mifumo ya EPS hapa.

Katika usanidi wa kuendesha gari langu dogo nilitumia mfumo wa elektroniki wa usukani (EPS) kutoka kwa Nissan Micra ya 2009. Nilinunua kutoka kwa gari la kuharibu gari / scrapyard kwa $ 165. Niliweka moduli hii ya EPS kwenye safu zilizopo za kuweka safu kupitia safu ambayo niliinama kutoka kwa baa fulani ya chuma.

Nilihitaji pia kununua safu ya chini ya safu ya uendeshaji (~ $ 65) kuunganisha EPS kwa spline ya rack ya usukani. Ili kutoshea hii kwenye gari langu nilibadilisha shimoni la safu ya usukani kwa kukata na kulehemu spline ya safu ya awali ya usukani ambayo nilikata kutoka kwa Honda hadi kwenye shimoni hili.

Ili kuwezesha / kudhibiti EPS motor kushoto au kulia nilitumia 2x60A Sabertooth Motor Dereva Mdhibiti kutoka Dimension Engineering. Nilitumia moja tu ya vituo lakini unahitaji kuhakikisha kuwa unatumia dereva wa gari anayeweza kusambaza ~ 60A + kuendelea, fanya kazi mbele / mwelekeo wa nyuma na pia inaweza kudhibitiwa kupitia mdhibiti mdogo.

Ili kujua msimamo wa pembe ya usukani nilibuni sensorer ya msimamo wa pembe ya usimamiaji. Magari mengi hutumia toleo la dijiti linalofanya kazi juu ya basi la CAN ambalo sikuweza kusumbuliwa na uhandisi wa nyuma. Kwa sensorer yangu ya msimamo wa analog nilitumia potentiometers 2 nyingi (5 zamu), pulleys 3 za ukanda wa majira, ukanda wa muda na sahani ya aluminium kupandikiza vifaa. Kila gia ya wakati nilichimba na kugonga mashimo kwa visu za grub na kisha kwenye sufuria na EPS nilitengeneza magorofa ya kuzuia gia kuzunguka kwa uhuru. Hizi ziliunganishwa kupitia mkanda wa muda. Wakati usukani ulikuwa katikati, sufuria zingekuwa zamu 2.5. Wakati ilikuwa imefungwa kabisa kushoto ingekuwa zamu 0.5 na kufuli kamili kulia ingekuwa zamu 4.5. Vyungu hivi vilitia waya kwenye pembejeo za Analog kwenye Arduino.

Kumbuka: Sababu ya kutumia sufuria mbili ilikuwa ikiwa ukanda uliteleza au kuvunja kwamba ningeweza kusoma tofauti kati ya sufuria na kutupa kosa.

Upimaji

Kuweka nafasi - Kabla ya kuunganisha EPS kwa safu ya chini ya usukani na safu ya usukani ya gari ni bora kujaribu nambari yako ya EPS na sensorer ya pembe ya usukani imekatika.

Mzunguko - Ili kuzungusha EPS kushoto au kulia tengeneza mzunguko rahisi na vifungo viwili vya kitambo kama pembejeo. Moja ya kuzungusha EPS kushoto na nyingine kuzunguka kulia. Hii itakupa udhibiti juu ya kuweka EPS kwenye nafasi za uendeshaji.

Kupanga programu - Andika hati rahisi ili kuweka usukani katikati, kushoto na kulia. Utataka kudhibiti kiwango cha nguvu ambacho hupewa motor kwani niligundua kuwa 70% ilikuwa zaidi ya kutosha kugeuza magurudumu wakati gari ilikuwa bado. Uwasilishaji wa nguvu kwa EPS utahitaji pia kiboreshaji cha Kuharakisha / Kupunguza kasi ili kuelekeza vizuri usimamiaji.

Hatua muhimu

Kwa wakati huu unapaswa kuwa;

1. Mfumo wa Uendeshaji wa Umeme wa Umeme (EPS) umewekwa salama
2. safu wima ya uendeshaji imebadilishwa kuendesha kutoka EPS hadi kwenye rack ya usukani
3. sensorer ya msimamo wa pembe inayotoa pembe ya wigo wa usukani kwa Arduino
4. dereva wa gari aliunganisha na EPS na Arduino
5. udhibiti wa mzunguko wa EPS kupitia Arduino
6. mzunguko wa mtihani kudhibiti mwelekeo wa mzunguko wa EPS
7. geuza usukani kamili wa gari, katikati na nafasi kamili za kufuli kupitia Arduino

Hatua ya 12: Vipengele vya Mfumo - Mpokeaji / Mpitishaji

Sasa kwa furaha kidogo ambayo inaunganisha kazi zote ambazo umefanya hadi sasa. Udhibiti wa kijijini ni awamu ya kwanza ya kuondoa sehemu ya binadamu ya kuendesha gari kwani amri sasa zitatumwa kwa mpokeaji na kisha kulishwa ndani ya Arduino ili ichukuliwe hatua. Katika awamu ya pili ya safu hii tutachukua nafasi ya mpitishaji / mpokeaji wa binadamu na RC na kompyuta na sensorer kudhibiti inakoenda. Lakini kwa sasa wacha tutembee jinsi ya kusanidi transmitter ya RC na mpokeaji.

Kudhibiti vifaa ambavyo tumejenga ndani ya gari hadi sasa tunahitaji kuweka waya kwenye njia za pato za mpokeaji wa RC kwa Arduino. Kwa ujenzi huu niliishia kutumia tu njia 5 (Accelerator na Brake kwenye kituo kimoja), uendeshaji, kiteua gia (3 switch switch), hatua ya kuwasha 1 (nguvu ya gari / kukimbia) na hatua ya kuwasha 2 (starter car). Hizi zote zilisomwa na Arduino ikitumia kazi ya PulseIn inapohitajika.

Upimaji

Kupanga programu - Andika hati rahisi kusoma njia zote za kupokea ambazo unatumia kudhibiti mifumo yako ndani ya gari. Mara tu unapoona njia zote za mpokeaji zinafanya kazi kwa usahihi unaweza kuanza kuingiza nambari uliyounda hapo awali na nambari ya mpokeaji. Mahali pazuri pa kuanzia ni pamoja na Mfumo wa kuwasha moto. Badilisha nafasi ya kusoma pembejeo kutoka kwa swichi na kitufe kwenye mzunguko wa jaribio uliounda na njia za mpokeaji wa RC uliyoweka kudhibiti Mfumo wa Ignition (IGN1 / Run na IGN2 / Start).

Kumbuka: Ikiwa unatumia Transigmitter ya Turnigy 9x kama nilivyofanya utataka kuitenganisha na kusogeza swichi kadhaa karibu. Nilibadilisha ubadilishaji wa "Mkufunzi" wa kitambo kwa kubadili swichi ya "Throttle Hold" kudhibiti pembejeo ya IGN2 / Start. Nilifanya hivi kwani huwezi kupanga swichi ya "Mkufunzi" kama swichi ya msaidizi lakini unaweza na swichi ya "Throttle Hold". Kuwa na kitufe cha kitambo cha kuingiza kwa IGN2 / Start kiliniruhusu kutoharibu motor starter kwani ingefunga tu relay juu wakati

Hatua muhimu

Kwa wakati huu unapaswa kuwa;

1. Matokeo yote ya mpokeaji yalitia waya kwa Arduino
2. Arduino anaweza kusoma pembejeo kwa kila kituo
3. Kila kituo kinaweza kudhibiti kila sehemu ya gari (breki, kiteua gia nk)

Hatua ya 13: Mpango wa Mwisho

Kidogo hiki ni juu yako lakini chini utapata kiunga cha nambari yangu ambayo itakusaidia kama msingi wa msingi wa kupata gari lako.