Mfuko wa Ukubwa wa Roboti ya Mfukoni V0.4: 20 Hatua (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:49

MeArm ni mkono wa Pocket Sized Robot. Ni mradi ulioanza mnamo Februari 2014, ambao umekuwa na safari ya kupendeza kwa hali yake ya sasa kutokana na maendeleo ya wazi kama mradi wa vifaa vya wazi. Toleo la 0.3 liliangaziwa kwenye Maagizo mnamo Aprili 2014 na tumeona ikijengwa ulimwenguni kote, kutoka nyumbani kwake Uingereza hadi USA, Mexico, Uswizi na Japan kwa kutaja chache tu.

Toleo hili ni la zamani sana, kwa hivyo ikiwa unayo moja labda uliipata kutoka kwa Alibaba, ebay, au hata biashara! Mamilioni ya haya yamefanywa chini ya leseni ya chanzo wazi. Unaweza kupata toleo rasmi la hivi karibuni kwenye Amazon UK

Kabla ya kuanza na hii inayoweza kufundishwa tafadhali angalia toleo lako

Mafunzo haya ni ya v0.4. Sasa tuna v3.0 inapatikana kwenye Amazon UK na maagizo ya v1.0 hapa

Toleo zote za hapo awali na hii inaweza kupatikana kwenye thingiverse.

Mwongozo huu unashughulikia jinsi ya kuunda v0.4. Hivi sasa kuna nambari inayopatikana ya Arduino, Raspberry Pi, Beaglebone Black na Espruino.

Hatua ya 1: Kusanya Sehemu zako

#MeArm iliundwa kwa kuzingatia uchumi. Inaeleweka kuwa wakataji wa laser sio zana za kawaida lakini kuna zaidi yao huko nje sasa kuliko hapo awali! Kwanza utahitaji seti ya sehemu. Shika dxf na utumie kinu cha cnc au cutter laser. Kwa v0.3 pia tulikuwa na watu 3D kuchapisha sehemu hizo. Ikiwa unapata kit kutoka kwetu au kuagiza sehemu katika akriliki itabidi uondoe kifuniko chote cha kinga. Sio kazi ya kufurahisha zaidi lakini matokeo ya mwisho ni bora!

Ifuatayo utahitaji screws zote na karanga. Tunatumia sehemu za kawaida za M3 (metric 3mm). Idadi ya hizi kujenga toleo la hivi karibuni ni:

Nut x 106mm x 98mm x 1210mm x 312mm x 720mm x 4Washers x 0 (tumeondoa hizi kama hakuna mtu aliyewahi kuzitumia !!) Bila shaka unaweza kupata wenzao wa ukubwa wa kifalme, kama taifa uliweza kumpeleka mtu kwa mwezi kwa mguu paundi kwa kila inchi ya mraba kwa hivyo nitaacha mabadiliko katika mikono yako yenye uwezo (ikiwa wakazi wa Liberia au Myamar wanapuuza kidogo juu ya mwezi).

Utahitaji pia huduma 4 za kupendeza. Sisi huwa tunatumia zile 9g za resin. Gia za chuma zilizo na nyayo sawa ni bora lakini ni ghali zaidi.

MeArm sasa ni operesheni ya kibiashara (wakati nakumbuka) na tunayo vifaa kamili kama sehemu za sehemu.

Hatua ya 2: Andaa Msingi

Napenda kupata msingi uliojengwa kwanza, ni hatua kidogo ya kwanza. Lakini kama Mao Tse-tung alisema "safari ya kujenga mkono mzuri wa roboti huanza na hatua moja, nyepesi kabisa". Ninaweza kutamka - lakini tu tuendelee nayo eh?

Sehemu tunazotumia hapa ni:

• Msingi - sehemu kubwa zaidi utakayokuwa nayo
• Kola - moja ya manne yaliyotolewa
• Mraba wa servo ya mraba - inafaa moja kwa moja kwenye shimo kwenye msingi
• Screws 4 x 20mm
• 4 x Karanga
• 2 x 8mm Screws
• 4 x Miguu yenye kunata
• 1 x Servo

Ikiwa una mmoja wetu aliye na taa nyepesi juu yake, utahitaji hiyo ya juu zaidi. Hiyo ndiyo ya juu. Vinginevyo njia yoyote ni sawa. Shika moja ya miguu minne yenye kunata katika kila pembe ya msingi. Kisha anza kuingiza screws 20mm kwenye mashimo karibu na shimo kubwa la mraba.

Sasa pindua karanga kwenye visu vya 20mm kutoka upande wa juu mpaka uwe karibu nusu chini.

Hatua ya 3: Ongeza Mraba

Halafu chukua sehemu ya mraba na uiweke juu ya screws 20mm, na mstatili umekatwa kwa mwelekeo sawa na msingi (kama inavyoonyeshwa kwenye picha).

Na mashimo kwenye sehemu ya mraba yamepangwa kwenye screws kuanza kukaza screws, inapaswa kuanza kujigonga kwenye mashimo kwenye sehemu ya mraba. Mara tu ukiwa umeyasumbua yote kwa hivyo yanasukuma juu ya sehemu ya mraba tutaendelea na kaza karanga chini kwa bodi ya msingi kama inavyoonyeshwa.

Hatua ya 4: Kola Servo

Tuligundua kuongeza kola kwenye servos kuwa njia bora ya kuziunganisha kwenye mkono. Hii ni mbinu tutatumia zaidi mara tatu.

• Piga waya wa servo kupitia kola
• Weka laini iliyokatwa kwenye kola hadi mwisho wa servo ambapo waya huunganisha
• Kuleta kola juu ya chini ya servo
• Sukuma nyumbani kwa hivyo iko gorofa na flange kwenye servo

Hatua ya 5: Ambatisha Kola kwenye Mraba kwenye Msingi

Sasa umepiga laini ya servo yako kuisukuma kupitia shimo lenye umbo la servo kwenye sehemu ya mraba.

Ingiza screws mbili za 8mm kutoka chini ili zipitie kwenye mashimo kwenye kola na upinzani mdogo na bomba la kibinafsi kwenye sehemu ya mraba. Kaza mpaka servo ifanyike kwa uthabiti. Usizidi kukaza!

Ulipasua kola? Nilikuambia usizidi kukaza… Lakini wewe sio wa kwanza kwa hivyo tunajumuisha kola ya servo ya vipuri kwenye kit. Usifanye tena!

Tutaweka kando kwa muda kidogo sasa.

Hatua ya 6: Jenga mkono wa kushoto

Tafadhali zingatia kwa umakini katika hatua hii. Tumeweka sehemu ili kupunguza idadi ya usanidi mbaya kwa moja tu. Hii kweli ilikuja wakati wa kutengeneza mkono mkubwa ambapo mwelekeo wa servos umebadilishwa. Walakini na #meArm ya kawaida utahitaji toleo la mkono wa kulia kama ilivyojengwa hapa. Kwa njia hiyo yote nambari ya mfano itafanya kazi!

Sehemu zinazohitajika hapa ni:

• 2 x 8mm Parafujo
• 2 x 12mm Parafujo
• 2 x Nut
• 1 x 6mm Parafujo
• 1 x Kola
• 1 x Sehemu ya mstatili kama picha
• 1 x Servo inayoweka mkono - ndefu kati ya hizo mbili unazo
• 1 x Lever sawa - unayo tatu ya haya sawa
• 1 x Servo
• 1 x Screw fupi ya servo
• 1 x Long servo screw

Hatua ya 7: Kola Servo na Ambatanisha

Pindisha servo kupitia hapo awali na unganisha kwenye kipande cha upande ukitumia visu 8mm.

Jihadharini na mwelekeo hapa. Kumbuka mwelekeo wa waya na njia ambayo servo hutoka kutoka kwa kipande cha upande.

Sasa funga screws za 12mm kupitia mashimo ya duara ambayo yameachwa na weka karanga kwenye zamu ya nusu tu.

Hatua ya 8: Jenga Levers Yako ya Kwanza

Ambatisha pembe nyeupe ya servo nyeupe kwenye sehemu ya levo ya servo (kama picha) kwa kutumia screw ya servo ndefu. Hii itaondoa nyuma ya sehemu inayosababisha na ni kidogo. Ninawapunguza mara moja nina hakika nimeiweka vizuri!

Sasa ambatisha lever ndefu kwenye lever ya servo, na screw iko kupitia upande sawa na pembe ya servo. Hii ni sehemu yako ya kwanza ya kusonga. Unaweza kuirekebisha baadaye lakini ni muhimu kwamba unaweza kuihamisha kwa nguvu kidogo sana. Unataka kupata usawa sawa kati ya kutosonga kando na kusonga kwa uhuru. Kila nguvu inayopaswa kushinda kusonga viungo hivi ni chini ya nguvu lazima uinue vitu.

Weka hii akilini kwa sehemu zako zote zinazohamia. Nitakukumbusha njiani na unaweza kuzoea mwishoni lakini ni muhimu.

Ikiwa unapata shida kupata lever kusogea hata na screw imepunguzwa kidogo jaribu tu kusonga pamoja mara kadhaa. Sisi huwa tunawakata ili viungo vichache. Inapaswa kulegeza na harakati hiyo ya ziada.

Inawezekana pia kwamba screw inaweza kuwa imekata kituo na unganisho limepigwa pembe. Katika kesi hii iondoe tu, shikilia sehemu pamoja na unganisha tena. Viungo hivi vitakuruhusu karibu mizunguko 6 au 7 ya ujenzi na uharibifu!

Hatua ya 9: Ambatisha Lever na Pata Mipaka yako

Sehemu hii ni muhimu pia. Wote ni muhimu kwa hivyo ikiwa unachosha pumzika!

Ambatisha lever ya servo ambayo umefanya tu kwa servo, itaendelea tu. Hizi servos ndogo zitageukia kwa mikono, kwa hivyo kwa upole zungusha njia yote kwenda kwa saa hadi itaacha. Inapoacha, vuta mkono wa servo nyuma na kuiweka ili iwe sawa na picha ya kwanza iliyoonyeshwa hapa.

Weka screw ndogo ya servo katikati na kaza kidogo kwa hivyo inakamata tu - usizidi kukaza - kwa sababu fulani screw hii inaweza kufunga servo na hatutaki hiyo. Ikiwa una bodi yako ya kudhibiti imewekwa inafaa kupima mwendo wa sehemu hii, ikiwa kiboreshaji hicho cha usalama kinafunga pamoja ni ngumu kuirekebisha baadaye.

Unapomaliza kugeuza servo kukabiliana na saa moja na inapaswa kwenda kwa jinsi inavyoonyeshwa kwenye picha ya mwisho hapa. Ikiwa haifanyi hivyo, ondoa screw na kurudia hatua hapo juu.

Ikiwa servo yako inabofya hapa inamaanisha inaruka meno na inaweza kuhitaji kujengwa upya, mbaya zaidi gia imepasuka, lakini servos ni rahisi kwa hivyo ibadilishe tu. Servos zetu zote kwenye vifaa vya #meArm zinajaribiwa kwa hivyo hakuna atakayebofya nje ya sanduku.

Hatua ya 10: Jenga mkono wa kulia

Hii, kwa kushangaza, ni sawa na kujenga kushoto. Sehemu ambazo utahitaji ni 2 x 8mm Screw2 x 12mm Screw2 x Nut1 x 6mm Screw 1 x Collar1 x RH Side piece1 x Lever ndefu (kama ulivyotumia tu) 1 x Lever ya kati RHS (angalia kwa uangalifu picha!) 1 x Servo1 x Ndogo servo screw1 x Kubwa servo screw1 x Servo pembe

Piga kola yako na ambatanisha, ukiangalia kwa uangalifu mwelekeo. Ingiza screws 12mm na nusu ugeuze karanga.

Ambatisha lever ndefu nje ya kipande cha Side RH na screw 6mm. Hii ni sehemu nyingine ambayo inahitaji kusonga. Kumbuka nzuri na huru, hizi zinapaswa kusonga kwa ndege kusema. Ikiwa ni ngumu mwanzoni fanya kazi nyuma na mbele mara kadhaa.

Hatua ya 11: Ambatisha kwa Servo na Weka Mipaka

Tena chukua pembe ya servo ya plastiki na uiambatanishe na sehemu ndefu ya kati. Bonyeza hii kwenye servo na ugeuze servo kwa upole njia yote kukabili saa moja kwa moja. Ondoa lever na uirudishe kufanana na picha ya kwanza kati ya tatu iliyoonyeshwa ya lever iliyoambatishwa hapa. Ingiza screw ndogo (sio kukazwa tena tena!) Na upeperushe saa moja kwa moja ili iwe sawa na picha ya mwisho iliyoonyeshwa hapa.

Ikiwa una bodi yako ya kudhibiti imewekwa inafaa kupima mwendo wa sehemu hii, ikiwa kiboreshaji hicho cha usalama kinafunga pamoja ni ngumu kurekebisha baadaye.

Hatua ya 12: Kukusanya pande pamoja na kukutana na Nguruwe

Sasa tutajiunga na pande pamoja na sehemu za kati na kukutana na moja ya vipande vyangu vya kibinafsi "Nguruwe". Nguruwe imeonyeshwa kwenye picha ya pili hapa iliyounganishwa na lever ndefu, moja ya maagizo ya sehemu hii ilionekana sana kama nguruwe na jina limenibana. Ni hayo tu!

Sehemu zinahitajika:

• 2 x 12mm Parafujo
• 2 x Nut
• 1 x 6mm Parafujo
• 1 x Msingi wa utoto (squarish bit)
• 1 x LH lever ya kati
• 2 x Cradle inaisha
• 1 x "Nguruwe"
• 1 x Sehemu kuu ya lever kuu…
• 1 x Pembe ndefu ya servo
• 2 x screws ndefu za servo
• 1 x Screw fupi ya servo

Ambatisha Nguruwe kwenye lever ya LH Kati, kama vile kumbuka mwelekeo wa screw hiyo! Wakati huu angalau makosa yoyote yataonekana haraka.

Tena, utaugua hii, lakini unataka harakati nzuri rahisi ya lever hiyo. Hakikisha iko kwenye ndege na inazunguka kwa urahisi.

Hatua ya 13: Ambatisha Pembe ya Servo kwa Msingi

Hatua fupi lakini bora kufanywa sasa. Tumia screws mbili ndefu kushikamana na pembe hii. Kata upande wa kushoto kama picha.

Ikiwa utaoa hii hadi moja ya vipande vya upande na fikiria juu ya jinsi pembe hiyo itaambatana na msingi itakusaidia kupata sehemu hii sawa. Unaweza kushinikiza itoshe pamoja na uone kabla ya kuambatisha halisi pia, kwa hivyo jaribu hiyo kabla ya kuchaji mbele.

Hatua ya 14: Kukutana na Marafiki wa Zamani

Sasa tunaanzisha sehemu zote ambazo tumefanya kwa muda mfupi sana.

Sehemu hii ni fiddly na inahitaji mikono zaidi kuliko wewe. Angalia picha na usome hii kwanza.

Chukua LHS iliyokusanyika (mkono wa kushoto!) Hakikisha screws za 12mm tulizoziunganisha hapo awali zinasukumwa kulia kupitia kuingiza kipande cha utoto wa mwisho ili ukato ukaribie upande wa kushoto. Kaza hiyo screw moja zamu moja au mbili, lakini sio njia yote.

Sasa fanya vivyo hivyo na sehemu nyingine ya mwisho. Pamoja na screws huru jaribu kuingiza nguruwe kati ya sehemu zilizokatwa, inapaswa kutoshea na kushikilia, hata hivyo kulingana na kata na bahati yako inaweza isiwe, fungua screw ikiwa unahitaji. Karanga zinaweza kuanguka, na unaweza kunilaani hivi sasa. Ninastahili. Tafadhali ihifadhi pamoja - kihalisi na kwa mfano.

Mara tu ukishakutana pamoja na bado ukiwa na uvivu kwenye visu unaweza kuweka kwenye msingi wa utoto.

Sasa kaza lakini usizidi kukaza.

Angalia sehemu zote zinaonekana kama picha hizi.

Hatua ya 15: Ongeza RHS

Sasa tutaleta RHS kwenye sherehe.

Kutumia karanga mbili zilizobaki na screws mbili za 12mm unganisha lever kuu pamoja kwa uhuru.

Mwongozo wa msingi na LHS ambayo umeweka tu juu ya screws za 12mm na karanga kwenye RHS na kaza kila kitu juu (usizidi kukaza!).

Hiyo ndio sehemu ngumu zaidi kumaliza nayo. Itaonekana kama bado unayo sehemu nyingi zilizobaki lakini hiyo ni kucha! Sasa kwa ushindi rahisi …

Hatua ya 16: Kuoa kwa Msingi

Hii ni hatua nzuri rahisi kufuata kura hiyo!

Bonyeza utoto wako uliokusanyika kwenye servo ya msingi. Pindua njia yote kwenda kwa saa na uondoe, kuiweka tena kama inavyoonekana kwenye picha ya pili hapa na uweke screw ndogo ndani (sio ngumu sana!).

Angalia ikiwa inageuka kinyume cha saa na inaonekana sawa na picha ya mwisho hapa.

Hatua ya 17: Mikono ya kushoto na kulia

Kushoto ni rahisi sana. Sehemu moja na visu mbili za 6mm. Ifanye ionekane kama picha ya pili hapa! Tena fikiria mwendo wa sehemu hii, imebana vya kutosha kuchukua tembe yoyote isiyobana sana kama kufunga kiungo.

Kipaumbele cha kulia kinahitaji nafasi na mwishowe utatumia mbili kati ya hizo 10mm ambazo umekuwa ukikosea kwa 12mm kwa saa ya mwisho! Ikiwa hauna screws tatu za 10mm wakati huu angalia zile 12mm ambazo umetumia tu, moja au zaidi yao itaonekana juu ya 2mm fupi kuliko zingine!

Uunganisho wa lever kuu upande wa kulia huenda, lever ya kati, lever ya mkono, pembetatu kidogo. Nyuma ni pembetatu kidogo, spacer, lever ndefu (iliyoambatanishwa na RHS kutoka mapema). Kumbuka harakati rahisi. Ikiwa inahitajika kufanya kazi levers kurudi na kurudi mara chache. Sasa vitu vimeunganishwa pamoja harakati hii itakupa wazo la jinsi kila kitu kinaungana.

Mwishowe (kwa hatua hii, usifurahi!) Tumia lever ndefu ya mwisho na screw 6mm kwa ndani kama inavyoonyeshwa kwenye picha ya mwisho hapa. Sitalazimika kusema hivi tena je! Harakati huru ndio lengo!

Hatua ya 18: Claw! (kucha …)

Huu ni mwanzo wa mwisho utakuwa radhi kusikia!

Sasa tutatumia salio zingine. Isipokuwa:

• 1 x Collar (Vipuri)
• 1 x Spacer (Vipuri)
• 2 x 8mm Parafujo
• 1 x 10mm Parafujo

Pata kifupi cha sehemu mbili za mstatili. Hii ni kola maalumu! Weka hii kama umefanya zingine tatu (au nne ikiwa umevunja moja!).

Ifuatayo tumia sehemu nyembamba zilizoonyeshwa kwenye picha tano na sita hapa. Kumbuka mwelekeo. Hizi huteleza kando na zitatumika kama milimani. Nadhani ujenzi huu ni wajanja sana na ni kazi ya Jack Howard, muundaji mwenza wa #Mikono.

Sasa sehemu kubwa ya mstatili inaweza kuwekwa juu ya sehemu ya chini ambayo umetengeneza tu. Angalia mwelekeo mara ya mwisho na ufikie screws nne zilizobaki za 8mm na usizidi kuziimarisha! Lakini kaza. Hakikisha hakuna anayejitokeza kutoka kwa msingi wa sehemu ambayo umetengeneza tu.

Hatua ya 19: Taya

Chukua bisibisi ya 6mm na unganisha taya yenye meno na mashimo mawili kwa mkono wa kushoto wa kucha. Kwa matokeo bora hakikisha sehemu hizi mbili zinavuta kwa kadri unavyoweza kugonga screw. Ukigundua mtego wako anahama ndege kisha ondoa sehemu hiyo, ishikilie tena na usome tena uzi.

Panga taya nyingine kwa matundu kwa usahihi na ambatisha hiyo bomba na screw nyingine 6mm.

Jaribu harakati za taya sasa. Ikiwa sio bure na rahisi inaweza kuwa viungo kama ilivyojadiliwa hapo awali, inaweza kuwa wameondoka kwenye ndege (ondoa na urejee nyuzi) au inaweza kuwa kwamba screws za 8mm tulizotumia kushikilia zinagusa tu nyuma ya gia, zifungue mbali na kugusa.

Ifuatayo tutafanya uhusiano kuunganisha servo na taya pamoja. Ambatisha pembe yako iliyobaki kwa levo fupi inayounganisha servo. Kisha unganisha hii kwa sehemu ndogo ndogo ya kuunganisha. Hiyo inapaswa kuwa screw yako ya mwisho ya 6mm.

Sasa na 12mm ya mwisho umeisukuma kupitia sehemu ndogo ya kuunganisha, ongeza spacers mbili na labda washers tunajumuisha na kushikamana na shimo la vipuri kwenye taya ya mkono wa kushoto.

Mimi huwa naacha hii isiyounganishwa na servo mpaka nitakapokuwa na udhibiti wa microcontroller na ninaweza kuamua mahali msimamo wa karibu ulipo.

Hatua ya 20: Hatua ya Mwisho

Kilichobaki ni kushikamana na kucha kwenye roboti iliyobaki! Tumia screws mbili za 8mm ndani ya pivot ya claw na 10mm ya mwisho na spacer ili kupata mkono. Bisibisi 8mm kawaida huwasiliana na juu na chini ya kitambaa kabla ya kupata shimo kwenye sehemu za nafasi, unaweza kurahisisha hii kwa kulegeza screws kwenye clam ya servo kidogo.

Sasa ni wakati wa kuiunganisha kwa mtawala wako upendao! Viungo viko kwenye ukurasa wa mbele wa inayoweza kufundishwa kwa nambari inayopatikana na miongozo ya unganisho iko na kila moja. Ambapo unaweza kutumia 6V kwa servos, volt hiyo ya ziada ina thamani ya torque kidogo.

Mara baada ya kushikamana unaweza kupata unahitaji kufanya marekebisho mazuri kwa ujenzi, kuna uwezekano zaidi juu ya sehemu zilizobanwa na utahitaji kuwapa uvivu kidogo.

Natumahi umefurahiya ujenzi huu wa Chanzo Wazi! Natarajia kuona #Mikono yako ikifanya kazi!