'BOB' V2.0: 6 Hatua (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:55

Huu ni mwisho, kwa kusema, ya 'Kizuizi-Kuzuia Robot na Utu' inayoweza kufundishwa. Katika mafunzo hayo, niliamua kumwita roboti huyo 'BOB'. BOB alikuwa na kasoro na mapungufu kadhaa, kwa hivyo sasa nimeboresha BOB kwa njia chache. (Yeye? Ni?) Sasa ina bora:

• Nguvu (mfumo bora wa umeme)
• 'Maono' (sensorer za ziada)
• 'Mishipa' (unganisho hufanywa salama zaidi)
• Nguvu ya Nguvu (mdhibiti mdogo tofauti)

Bob sasa anatumia mdhibiti wa kubadili na betri ya 9.6V RC kwa nguvu, milima bora ya sensorer, sensorer ya ziada ya GP2D12 IR, servo ya kutisha kwa safu ya ultrasonic, na mdhibiti mdogo wa AVR ATmega168 kwenye bodi ya maendeleo ya Arduino. Nimekuwa nikipenda miradi ya ujenzi na watawala wadogo, na nini itakuwa bora kuliko kujenga roboti na moja kuonyesha uwezo kamili wa mdhibiti mdogo!

Hatua ya 1: Orodha ya Sehemu

Hapa kuna orodha ya kile BOB inajumuisha, na wapi kupata: Servos:

• 1x Futaba S3003 (Hobby Servo) - Hobbytown USA, Futaba.com
• 2x Parallax Mzunguko Unaoendelea Servos - Parallax.com, Acroname.com

Kutengeneza vifaa / nyaya:

• Cable ya 3 ya waya ya sensorer ya waya - Muuzaji yeyote wa sehemu za roboti mkondoni. Nilipata yangu kutoka Trossenrobotics.com.
• 4x 'Bodi ya Kupanda Analog Jacks'. - Nilipata hizi HAPA. Nadhani unaweza pia kuzipata kutoka Digikey.
• Bodi ya mkate - Radioshack
• Urefu anuwai wa waya (kwa unganisho kwenye ubao wa mkate). Nilitumia ubao wa mkate kwa sababu NINACHUKIA kutengenezea. Bodi ya mkate hutumiwa kutengeneza unganisho wote kati ya sensorer na mdhibiti mdogo.
• Vichwa vya Kiume - Nimekuwa na zingine nilizopata kutoka kwa funfun HAPA.

Sensorer:

• 3x Sharp GP2D12 Sensorer za IR (na nyaya 3-waya) - Acroname, Trossen Robotic (hapo ndipo nilipopata yangu), Devantech
• 'Ping)))' Ultrasonic Rangefinder - Parallax.com, nadhani nimeiona sehemu zingine mkondoni…

Nguvu:

• 9.6V Ni-Cd Battery inayoweza kuchajiwa tena (au kifurushi chochote cha betri ya 8-AA / batter yoyote inayoweza kuchajiwa juu ya 9V) - nilikuwa nayo hii tangu zamani sana wakati ilitumika kwa gari la mbio la RC. Unaweza kupata hivi karibu duka yoyote ya kupendeza.
• 5V 1A Kubadilisha Udhibiti wa Voltage - Dimension Engineering.com au Trossen Robotic (ambapo nilipata yangu)
• Kiunganishi kinachofaa kutoshea betri unayotumia (kwa kufanya unganisho kati ya betri na umeme).

Kompyuta:

Mdhibiti mdogo wa Arduino (Arduino Diecimila; Najua picha inaonyesha NG; hiyo ilikuwa ajali. Nilimaanisha kupakia picha ya Diecimila. Nilitumia Diecimila, lakini sio lazima uwe na mtindo wa hivi karibuni wa Arduino kwa roboti hii..)

Chassis:

Chasisi niliyotumia ni ile niliyopata kutoka kwa kit kutoka Parallax inayoitwa 'BOE-Bot Kit'. Unaweza kutumia plexiglass, karatasi yenye ukubwa unaofaa wa plastiki, chasisi iliyotengenezwa mapema kutoka kwa muuzaji mkondoni, au hata kitalu cha kuni

Usimamizi wa Cable:

Vifungo vya Cable - (vile vitu vyeupe, vya plastiki unapata kwenye vifungashio vya kushikilia vitu pamoja) Unaweza kuvipata kwenye bohari ya nyumbani, lowes, au kwa duka la vifaa vya ujenzi

Nyingine:

• Spika ya 1x Piezo / Kipengele - Nilitumia hii kama kiashiria; Arduino inalia wakati programu inaanza kufanya kazi
• 1x LED
• Upinzani wa 1x 200ohm (kwa LED)

Hatua ya 2: Kuanzisha Mkutano - Kuweka Bracket ya Shseli ya Sharp IR

Kuna vitambaa ambavyo vinaambatana na mashimo na vipande kwenye chasisi. Salama kitambi cha kufunga sensorer na visu mbili na karanga upande wa chini.

Hatua ya 3: Panda Pan Servo na Ultrasonic Rangefinder

Servo ya panning hutumikia sufuria ya Ping))) kwa usawa kwa anuwai ya kugundua kitu, na pia kupima umbali katika pembe anuwai ili kujua njia wazi ya kusafiri. Nilitumia machafuko kadhaa kupandisha servo, na zingine za screws nilizokuwa nazo. Saizi unayotaka kutumia kwa vifaa hivi ni ndogo sana; Sijaweza kupata screws ya 'thread' inayofaa mahali popote lakini mkondoni. Ninapata vifaa hivi ama kutoka kwa Sparkfun Electronics au Parallax (zote mkondoni). Wote wauzaji hao wana visu na saizi zote za ukubwa sawa. Sasa, kwa upeo wa upeo wa ultrasonic. Nilitengeneza bracket inayowekwa kwa Ping))) mgambo wa ultrasonic kwa sababu sikutaka kutumia pesa ya ziada kwenye mtandao mmoja. Nilitumia plexiglass, makali ya moja kwa moja (wembe), na c-clamp kwa kunyoosha plastiki. Unachohitaji kufanya kufanya mlima huu ni kupima upeo wa upeo wa macho, kata vipande viwili vinavyofanana vya plexiglass mm kadhaa kubwa kuliko saizi ya mgambo wa ultrasonic, chimba mashimo pale inapohitajika, na uifungeni kwa pembe ya kulia kama inavyoonyeshwa. Mwishowe, chimba shimo ndogo kubwa kidogo tu kuliko bisibisi iliyokuja kushikamana na kichwa cha servo, ingiza screw, halafu unganisha mkutano wote kwenye servo. Ninaweza kuwa mzuri na programu na ubunifu, lakini kutengeneza vifaa kwa roboti ya kutengeneza pombe sio dhahiri kuwa moja ya alama zangu za juu. Kwa hivyo inamaanisha nini? Ikiwa ninaweza kuifanya, hakika unaweza! Vidokezo juu ya servo: Sio lazima ununue Futaba S3003 kama vile nilivyotumia; unaweza kutumia servo yoyote unayopenda, maadamu ina mwendo mwingi; hiyo ni muhimu kwa mradi huu! Nadhani servo ya Futaba niliyotumia ina digrii ~ 180 za mwendo. Nilipokwenda kutafuta servo ya kutumia kama servo ya kuchimba kwa BOB, nilitafuta ile ya bei rahisi zaidi ambayo ningeweza kupata, na ile ninayotumia hufanya kazi hiyo kikamilifu. Ikiwa una servo ya kawaida ya kupendeza na digrii ~ 180 za mwendo, basi mmewekwa kwa sehemu hii, LAKINI - utahitaji kurekebisha maadili ya PWM katika nambari ya chanzo ili kutoshea servo yako, kwa sababu ikiwa hautatoa, unaweza KUHARIBU SERVO. Nimeharibu servo kwa bahati mbaya kama hiyo hapo awali, kwa hivyo kuwa mwangalifu unapotumia servo mpya; tafuta 'mipaka' ya maadili ya PWM, vinginevyo itajaribu kugeukia mbali zaidi kuliko inavyoweza (servos ni 'bubu'), na itaharibu gia zilizo ndani yake (isipokuwa ununue nzuri sana na gia za chuma).

Hatua ya 4: Ongeza Ubongo wa BOB (Arduino) na Fanya Uunganisho

Kwa 'ubongo' wenye kasi zaidi, niliamua kutumia Arduino (ATmega168) ambayo, licha ya kukimbia kwa 16Mhz tu (ikilinganishwa na BS2's 20Mhz), ni haraka sana kuliko BS2 kwa sababu haina mkalimani aliyehusika kwamba Stampu za BASIC kutumia. Wakati Stempu za BASIC ni nzuri kwa miradi rahisi na ni rahisi kutumia, sio zenye nguvu, na hazikufaa bili (kama nilivyogundua njia ngumu na 'BOB V1.0'). Mahali fulani kwenye 'wavu, niliona njia mbadala ya bei rahisi kwa' Arduino Proto Shield '; unachotakiwa kufanya ni kupata moja ya bodi za manjano za radioshack, na kuifunga kwa nyuma ya arduino na bendi ya mpira! Unaweza kuleta pini muhimu kwenye ubao wa mkate na waya mfupi. Napenda kuchapisha mpango, lakini hakuna mizunguko unayohitaji kujenga, ishara tu, vcc, na unganisho la gnd. Viunganisho ni:

• Pin (Analog) 0: Kushoto GP2D12
• Pin (Analog) 1: Kituo cha GP2D12
• Pin (Analog) 2: Kulia GP2D12
• Pini 5: Pan Servo
• Pin 6: Servo ya Kushoto
• Pini 7: Ultrasonic Rangefinder ('Ping)))')
• Pini 9: Servo ya kulia ya Hifadhi
• Pini 11: Spika wa Piezo

Sikutumia vichungi vyovyote vya ziada vya kichujio kwa sababu mdhibiti wa kubadilisha 5V ameijenga. Sehemu mbichi tu ambayo unahitaji kutumia ni kontena ya 220 ohm kwa LED iliyounganishwa na VCC (+) kama kiashiria cha nguvu.

Hatua ya 5: Badilisha vifaa kuwa Roboti inayofanya kazi

Hapa kuna nambari ya BOB. Kuna maoni mengi huko kusaidia kuelewa kinachoendelea. Kuna pia nambari ya "maoni" ambayo haitumiki, au hutumiwa kwa utatuzi. Sehemu ya msimbo ambayo inashughulikia usomaji wa upeo wa upeo wa ultrasonic ilitengenezwa na mwandishi mwingine; Niliiondoa kwenye wavuti ya Arduino. Sifa kwa sehemu hiyo inakwenda kwa mwandishi huyo. * MUHIMU *: Nimegundua kuwa ili kuona nambari hiyo, lazima uifungue katika prosesa ya neno (Microsoft Word, Notepad, Wordpad, OpenOffice, nk). Kwa sababu fulani ni sawa kuwa 'Faili ya Windows Media TMP'.

Hatua ya 6: Vidokezo vya Mwisho

Nitapanua uwezo wa BOB - Natumaini hivi karibuni kuongeza sensa ya sauti, sensa ya mwanga, sensa ya PIR ya kugundua watu, na labda hata sensorer zingine. Kwa wakati wa sasa, BOB inaepuka vizuizi tu. Sensorer 3 IR hutumika kugundua vitu wakati roboti inasonga mbele, na mgambo wa ultrasonic yuko kwa: A) wakati roboti inasonga mbele, ikigundua vitu kwenye sehemu za vipofu vya sensorer za IR, na B) wakati BOB inagundua vitu vingi sana ndani ya wakati fulani, "atatafuta" njia safi ya kusafiri; kuchochea servo na kuangalia pembe anuwai kwa njia wazi. Nadhani BOB itadumu kama 1hr 20mins kwa malipo kamili na mdhibiti wa voltage inayobadilika na betri ya 9.6V. Pia, najua jinsi ubao wa mkate na Arduino wameketi kwenye chasisi ni hatari kidogo, lakini Inakaa na bendi ya mpira nitafuta njia ya kuambatisha na vifaa kadhaa na kwa hivyo kuifanya ionekane imeangaziwa zaidi. Nitaongeza kwenye hii inayoweza kusomwa siku zijazo… Hapa chini kuna video yake ikiwa inafanya kazi! Nimejumuisha pia miongozo ya sensorer kama ilivyo kwenye BOB 1.0 inayoweza kufundishwa ("Kikwazo-Kuzuia Robot yenye Utu"). 'DE- ……' s moja kwa mdhibiti wa byte.