Jinsi ya Kubuni na Kuunda Robot ya Zima: Hatua 11 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:55

* KUMBUKA: kwa sababu ya Battlebots kurudi hewani hii inayoweza kufundishwa imekuwa ikipata mwendo mwingi. Wakati habari nyingi hapa bado ni nzuri, tafadhali jua kwamba kidogo imebadilika katika mchezo katika miaka 15 iliyopita *

Roboti za kupigana zimekuwa zikiburudisha na kuburudisha tangu hapo awali zilipokuwa maarufu kwenye Central Central. Muda kidogo nyuma nilifanya changamoto ya kujenga roboti kadhaa za kupigana (30lb na 220lb). Bila kujali saizi ya mashine hatua katika mchakato huo ni sawa. Hii ya kufundisha itakutembea kwa hatua na kukupa rasilimali za kusaidia na mashine na kutoa ufahamu wa kile kinachohusika kutumia roboti yangu ya 30lb kama mfano.

Hatua ya 1: Amua Ukubwa wa Roboti Unayotaka Kujenga

Roboti za kupigana huja kwa saizi nyingi kutoka gramu 75 hadi 340lbs kila mmoja wao ana faida na hasara zake. Jambo la kwanza kufanya wakati wa kufikiria juu ya kujenga ni kupata ushindani ambao unataka kushindana na uone madarasa ya uzani yatakuwapo, kwa sababu ni nini maana ya kujenga bot ambayo huwezi kupigana kamwe. Orodha ya mashindano ya roboti yanapatikana kwenye https://www.buildersdb.com na https://www.robotevents.com. Roboti kubwa: 60lbs + Hakuna kitu kama kufurahisha kuona mashine mbili kubwa zikigongana kwa nguvu ya ajali ndogo ya gari. Wakati watu wengi wanafikiria roboti za kupigana ni mashine hizi kubwa ambazo huvuka akili yako kwanza. Ikiwa una bahati ya kuishi karibu na moja ya hafla kubwa ya roboti mashine hizi zinaweza kujifurahisha, lakini wakati huo huo kiwango cha uhandisi kinachohitajika inaweza kuwa ngumu sana. Mashine hizi kubwa pia zinaweza kugharimu pesa kidogo. Unapojitolea kujenga mashine saizi hii unafanya angalau $ 1000, na katika hali nyingi zaidi. Ningekadiria kuwa uzito wako wa wastani (220lbs) ungegharimu mjenzi $ 4000- $ 5000 kujenga mashine ya ushindani, na sio kawaida kuona wajenzi wakitumia zaidi ya $ 15, 000+ kwenye mashine zao kwa kipindi cha miaka michache. Katika siku ambazo roboti za vita zilipigwa televisheni kulikuwa na fursa nyingi za udhamini ambazo zingegharimu gharama, kwa bahati mbaya sasa ukijenga utakuwa peke yako. Kwa upande mzuri wa mashine kubwa ni kwamba mara nyingi unaweza kupata sehemu za ziada mkondoni ambazo zinaweza kupunguza gharama ya mashine. Kutumia vifaa vya rafu kama vile vitu kutoka https://www.teamwhyachi.com/ au https://www.revrobotics.com inaweza kusaidia kufanya mambo iwe rahisi. Kuna zaidi ya vifaa hivi vinavyopatikana kwa mashine kubwa. Mashine hizo kubwa pia zina uwezo wa kuongeza huduma, kurekebisha mashine ni rahisi zaidi ni kubwa. Kuunda roboti kubwa kunaweza kufurahisha na kufurahisha na hautajuta kuweza kusema "Nina vita ya lb 120 katika karakana yangu" Roboti Ndogo: Kuunda roboti ndogo inaweza kuwa ya kufurahisha lakini pia ni changamoto nzuri, na kikomo cha uzani kilichozuiliwa inafanya kila sehemu kwenye mashine kufikiriwa sana na iliyoundwa. Watu wengi wanavutiwa na mashine hizi ndogo kwa sababu ya mzunguko wa mashindano kwao na pia uwezo wa kuzisafirisha kwa urahisi. Ingawa ni dhana potofu kwamba roboti ndogo ni za bei rahisi zinaweza kuwa za gharama kubwa kama wenzao wakubwa. Mara nyingi umeme mdogo unaohitajika kwa hizi unaweza kugharimu kidogo ikilinganishwa na vifaa vikubwa. madarasa ya uzito (orodha kutoka wikipedia):

• 75g - Uzito wa ngozi
• 150g - Uzito wa uzito (Uingereza - Uzito)
• Pound 1 (454 g) - Uzito
• Kilo 1 (lbs 2.2) Kilobot
• Pauni 3 (kilo 1.36) - Uzito wa mende
• Pili 6 (kilo 2.72) - Mantisweight
• Pauni 12 (kilo 5.44) - Uzito wa Hobby
• Pound 15 (6.80 kg) - Darasa la BotsIQ Mini
• Pauni 30 (kilo 14) - Uzito wa manyoya
• Pauni 60 (kilo 27) - Nyepesi
• Pili 120 (kilo 54) - Uzito wa kati
• Pauni 220 (kilo 100) - Uzito mzito
• Pili 340 (kilo 154) Uzito Mzito

Hatua ya 2: Fanya Utafiti na uweke Bajeti

Hatua ya kwanza ya kujenga bot ni kufikiria ni aina gani ungependa kujenga. Wakati ninaanza mradi mimi huangalia kila wakati kile watu wamefanya tayari na kuchora kutoka kwa maarifa waliyojifunza na wengine kwa muda. Mahali pazuri pa kuanza na utafiti wako ni hifadhidata ya wajenzi. https://www.buildersdb.com tovuti hii hutumiwa na mashindano mengi ya usajili. Moja ya mahitaji ya wavuti hii ni kila timu / roboti kuwa na wasifu na picha ya bots zao. Kwa sababu ya hii unaweza kuvinjari kwa urahisi mamia ya roboti zingine kwenye darasa lako la uzani. Isipokuwa una sehemu nyingi zinazoning'inia ambazo zinaweza kutumiwa tena kutoka kwa miradi mingine utahitaji kuhesabu kitu chochote kutoka kwa motors hadi vifaa na usisahau kuhusu wakati wa kutengeneza / ujenzi. Hapa chini kuna orodha ya vifaa ambavyo kawaida huhitajika kwa roboti nyingi za kupambana. Sababu kuu ya kuweka bajeti ni muhimu kwa mradi wako ni kwamba unaweza kutumia mamia kwa urahisi ikiwa sio maelfu ya dola haraka sana. Roboti ni burudani ya kufurahisha na inaweza kutoshea bajeti yoyote ikiwa una mpango. Jambo la mwisho ambalo mtu yeyote anataka ni kupata sehemu ya ujenzi na kisha asiweze kumaliza kwa sababu ya fedha. Vipengele vya kawaida: * Magari ya kuendesha / usambazaji * magurudumu * vifaa vya chasisi * motor motor * vidhibiti kasi kwa kila redio ya motor * mfumo wa kudhibiti (mpokeaji na mpitishaji) * betri * waya * kubadili nguvu kuu * Fani * shafts na axles * screws na fasteners * vifaa vya silaha * silaha (nyenzo au ununuzi) Ni muhimu pia kusahau vipuri, kwani wakati wa vita utafanya kuvunja sehemu na vifaa. Pia kuwa na seti angalau 2 za betri itakuwa muhimu kwa ushindani

Hatua ya 3: Ubunifu wa Awali

yote huanza na michoro michache na dhana kadhaa tofauti. Daima mimi hufanya dhana chache na mipangilio kadhaa ya mwanzo ili niweze kuamua kama muundo bora zaidi. Pia mpangilio zaidi unafanywa kabla ya muundo wa mwisho rahisi kubadilika kwa muundo wa kompyuta kwa machining. Ni moja ya sheria zangu za kibinafsi kwamba ninapoanza kufikiria juu ya muundo ninatafuta roboti ambazo zimefanya vitu sawa na kujaribu kuona nini kilifanikiwa na nini haikuwa hivyo naweza kuboresha dhana ya muundo kila wakati. Ninajaribu kuweka vitu viwili akilini mwangu wakati wote: 1) Je! Roboti hii ni ya kipekee kutoka kwa wengine? Je! Ina sababu hiyo, na nitafurahi nayo kama bidhaa ya kibinafsi na vile vile inaweza kuwa ya ushindani2) Itakuwa rahisi kutunza. Je! Kubadilisha gari iliyokaangwa kunahitaji kusanyiko kamili la roboti? Je! Ninaweza kubadilisha sehemu nje kwa dakika 10-15 ikiwa inahitajika? Dhana hizo mbili muhimu husaidia kuzingatia mawazo yako wakati unafikiria bot yako. Pia hakikisha kwamba unakagua sheria za mashindano unayoifikiria. Matukio mengi hutumia sheria zinazosimamiwa na Ligi ya Kupambana na Robot (https://www.botleague.net/), lakini mashirika mengine kama vile Battlebots (https://www.battlebots.com) yana sheria tofauti. Seti hizi za sheria zitaamuru aina za mashine unazoweza kujenga na jinsi ya kuzifanya salama. Sehemu ya mwisho ya muundo wa awali ni kugundua ni sehemu gani unazo ambazo zinaweza kufanya kazi na kufanya mpangilio wa haraka wa vipimo vyako vya jumla vya msingi, na viwango vya uzani kwa kila mfumo mdogo. Kupanga zaidi unayofanya katika hatua hii kutasaidia njiani.

Hatua ya 4: Kuchagua Vipengele

Kila bot imeundwa na mchanganyiko wa vitu vilivyotengenezwa na kununuliwa. Kuchagua vifaa sahihi ni muhimu kwa roboti iliyofanikiwa. Katika hatua hii nitapita kupitia sehemu kuu za roboti ndogo hadi za kati na jinsi unavyochagua ambayo ni sawa kwa bot yako. Wao hufanya roboti yako isonge na mara nyingi nguvu silaha zako. Motors zinazotumiwa katika roboti za kupigana ni DC au motors za moja kwa moja za sasa, iliyoundwa kwa mahali popote kati ya volts 3 na 72. Kama vile kila sehemu nyingine unahitaji kufanya maamuzi ya kuchagua moja sahihi. Tabia nne za kuzingatia katika kila motor ni torque / kasi, voltage, saizi, na uzito. Mzunguko wa magari kawaida hupimwa katika oz-in au in-lbs katika eneo la "duka". Kwa kuwa motors za dc hutengeneza nguvu yao kubwa na torati ndogo ya duka la RPM ni sehemu tu ya kumbukumbu. Ninatumia tu torque kama msingi wa kulinganisha motors tofauti na kujaribu kupata torque zaidi ninaweza ndani ya vizuizi vyangu vingine. Ukubwa na uzani huenda mkono kwa mkono kwa kuwa sababu kubwa ya roboti yako ni zaidi itakavyokuwa na uzito. Wakati wa kufafanua saizi ya bot yako jaribu kuifanya iwe ndogo iwezekanavyo bila kutoa dhabihu ya utendaji. Voltage ni moja ya vitu ambavyo ni kipaumbele changu cha mwisho, motors nyingi ni volts 12 lakini kwa zile ambazo sio tu unahitaji kuhakikisha kuwa umeme wako wote unalingana na voltage ya motors zako. Motors za kuchimba visima - kuchimba visima kwa bei rahisi kutoka kwa shehena ya bandari ya vifaa vya punguzo vimevuliwa kutoka kwenye nyumba zao na kuwekwa kwa anatoa. Watu wengi pia hutumia vifurushi vya betri kutoka kwa visima hivi pia. Wakati kuchimba visima kwa bei rahisi ni kawaida watu wengi hutumia dola za ziada kwa zile za hali ya juu kama vile zilizotengenezwa na DeWALT. Banebots - banebots ni kampuni iliyoanzishwa miaka michache iliyopita kwa madhumuni ya kutoa sehemu za vita. Wana anuwai kubwa ya motors na usambazaji ambao "uko tayari kukimbia" nje ya sanduku. Kwa urahisi wa kutolazimika kurekebisha kuchimba visima ili kupata motors nilichagua hizi kwa roboti yangu, safu ya zamani ya 36mm (ambayo nilitumia) ilivunjika kwa urahisi, lakini nimepata matokeo mazuri na zile mpya za 42mm. Motors nyingine: Urval pana ya motors ipo unaweza kuangalia wengi wao kwenye soko la roboti. https://www.robotmarketplace.com Magurudumu - Magurudumu kwenye roboti yanazunguka…. Msemo usirudishe gurudumu unakuja akilini kwa sehemu hii kwani kuna mitindo anuwai ya magurudumu kama kuna wajenzi katika mchezo huu. Swali kuu ambalo unahitaji kujiuliza ni ikiwa unataka axle ya moja kwa moja au mfumo wa axle iliyokufa. Katika mfumo wa axle ya moja kwa moja gurudumu ni ngumu kwa axle sawa na gurudumu kwenye gari. Changamoto kwa mfumo huu ni kwamba sasa utahitaji kuwa na fani kwenye shimoni na utafute njia ya kupatanisha gurudumu kwenye mhimili. masharti moja kwa moja kwenye gurudumu. Wakati mfumo huu unaweza kuonekana kuwa rahisi bado una changamoto zake mwenyewe kama hitaji la njia ya usambazaji wa umeme (mnyororo au ukanda) na katika nafasi ndogo za saizi ya mifumo ya moja kwa moja ya roboti hufanya kazi vizuri. imetengenezwa na kampuni ya colson na ni gurudumu laini la urethane ambalo hufanya vizuri kwenye nyuso mbali mbali za uwanja. Shida kubwa na magurudumu haya ni kwamba hawana njia ya kuwaendesha kwa matumizi ya axle ya moja kwa moja. Kwa roboti yangu nilitengeneza vituo vya kawaida kwenye lathe lakini unaweza kununua coloni zilizotengenezwa tayari na hubs kutoka maeneo kama BanebotsBanebots hivi karibuni ilitoka na magurudumu yao sawa na koloni lakini sijawaona au kuwajaribu. Vifaa vya ujenzi - Roboti ndogo hutumia vifaa anuwai kutoka kwa utunzi kama karatasi za nyuzi za kaboni na aluminium. Kama sehemu nyingine yoyote kwenye mashine yako kila nyenzo itakuwa na faida na hasara. Hizi ni chache kati ya zile zinazotumiwa kawaida. Aluminium: ni uzani mwepesi wa chuma wa kawaida ambao unaweza kutengenezwa na kutengenezwa kwa urahisi. Inatumika kwa chasisi ya mashine nyingi kwa sababu hizo. Aluminium huja katika aloi nyingi tofauti lakini zile maarufu zaidi ni 6061-T6 ambayo inatibiwa joto na inafaa kwa machining na kulehemu. Aloi hii inaweza kuwa laini na sio nzuri kwa upinzani wa athari kwa hivyo itumie kwa vifaa ambavyo haitaona mawasiliano ya moja kwa moja. 7075 ni alloy nyingine kuu na ni ngumu zaidi ya nyenzo ambayo inafanya kuwa ngumu kuunda na kulehemu lakini ina upinzani mzuri wa kupiga. UHMW - ni plastiki ya kudumu inayotumiwa kawaida kwa vifaa vya ndani kama milima. Inapewa kidogo, lakini inashikilia vizuri chini ya ushindani. Pia ni rahisi sana kuunda na zana hata za mikono Polycarbonate - au lexan kama inavyojulikana ni plastiki ya kudumu ya wazi ambayo kwa sehemu kubwa ina athari sugu na uzani mwepesi. pauni kwa pauni inalinganishwa na aluminium lakini inainama na kurudi nyuma badala ya kuharibika kama mapenzi ya chuma. Chini ya athari kubwa inaweza kupasuka na kuvunjika kwa hivyo itumie kwa paneli za juu lakini sio silaha. Titanium - nyenzo nzuri kwa silaha lakini ni gharama kubwa sana, ingawa wajenzi wengi bado hutumia hii kwa mashine za mwisho. Kwa robot yangu nilitumia alumini zote 6061 na 7075. Hasa 6061 kwa msaada wangu na chasisi na 7057 kwa fremu zangu za nje. Nilitumia usanidi wa axle ya moja kwa moja na banebot 12: 1 maambukizi ya kuwezesha magurudumu 3 "x 7/8 coloson na kitovu kilichotengenezwa.

Hatua ya 5: Ubunifu wa Kompyuta (CAD)

CAD ni mfumo unaotumiwa na wataalamu wote kwa uundaji wa bidhaa unazoona na kutumia kila siku. Inakuruhusu kutoa matoleo ya kompyuta ya 3D, kuona jinsi vitu vinavyokaa sawa kwenye kompyuta kabla ya kujenga. Hatua hii inaweza kufunua shida zinazowezekana kwenye bot yako ambayo itapunguza muda wako na gharama kwa jumla. Ni wazo la kawaida kuwa mifumo ya CAD ni ngumu kutumia na kujenga ikiwa wewe si mhandisi au umefundishwa kuzitumia kupitia darasa fulani. Programu ya hivi karibuni ya CAD imehamishwa kutoka hata miaka mitano iliyopita ili iwe rahisi kujenga modeli na kiolesura cha mtumiaji ambacho mtu yeyote anaweza kuchukua na kujifunza ndani ya masaa machache. Ndani ya tasnia ya vipande vitatu maarufu vya programu ni Autodesk Inventor, Solidworks, na Pro-e. Kila moja ya haya ina faida na hasara kwa haki yao wenyewe lakini zote zinafananishwa na aina hii ya muundo. Sitakuwa na jinsi ya kutumia CAD katika hii inayoweza kufundishwa lakini kuna rasilimali nyingi mkondoni za kutumia aina hii ya programu. Kununua programu ya CAD inaweza kuwa ghali sana lakini kwa bahati nzuri kuna fursa nyingi za leseni za bure za programu ikiwa wewe ni mwanafunzi, au ikiwa kampuni yako ina leseni za programu hiyo. Wanafunzi wanaweza kupata mvumbuzi wa autodesk bure kutoka https://students.autodesk.com Unachohitaji ni barua pepe iliyo na mwisho wa.eduUnaweza pia kupata nakala ya toleo la mwanafunzi wa solidworks cheep sana / bure mara kwa mara mkondoni. Pia wana mafunzo mazuri ya muundo wa roboti ulio hapa. https://www.solidworks.com/pages/products/edu/Robotics.html?PID=107Kwa muundo wa roboti bila uzoefu mdogo wa CAD ninapendekeza Inventor au Solidworks zote mbili zinatoa kiolesura rahisi, na muhimu zaidi kuna mifano mingi. inapatikana kwa kupakuliwa bure. Sehemu za hisa kama fani, screws, motors, nk zinaweza kupatikana. Kutumia mifano hii kutaokoa wakati wa kuiga. Jambo muhimu zaidi juu ya muundo wa CAD ni kwamba una vipimo vyako sawa. Sasa hiyo inaweza kuonekana kama ushauri wa mbele moja kwa moja lakini naona watu wengi wakijaribu kutoa utoaji halisi na kutumia muda mwingi kufanya sehemu zao zionekane nzuri badala ya kuzingatia lengo halisi la CAD kutengeneza mifano ambayo ni sahihi. Nitaacha hatua hii kwa sababu ikiwa utachukua muda wa kujifunza CAD hatua za mchakato wa kubuni katika programu zinaonekana zaidi. Ikiwa unachagua kuruka hatua hii kwa sababu ya inablity kuendesha programu au ukosefu wa maslahi ninapendekeza njia ya "templeti ya kadibodi". Chukua kadibodi na ukate mifano ya kiwango cha kila sehemu yako kwa mpangilio, kabla ya kukata nyenzo yako halisi. Mfano mzuri wa njia hii kwenye onyesho la wavuti na revison3 iitwayo Systm iliyoko hapa https://revision3.com/systm/robots/ Mwishowe kusudi la hatua hii ya kubuni ni kupunguza makosa na vifaa vyako vya gharama kubwa. Maelezo ya ziada: * kisasa Programu ya CAD inaweza kupeana mali ya uzani kwa hivyo utajua ni kiasi gani bot yako inapaswa kupima kabla ya kujenga * Hakikisha kuwa una vitu vya ukubwa sawa ili viweze kutosheana, kwa mfano "shimoni" la 1/2 halitatoshea kupitia shimo la 1/2 ". Kwa utengenezaji halisi unashughulika na maelfu ya inchi (.001 ").

Hatua ya 6: Ujenzi wa Sehemu zilizotengenezwa

Kulingana na ni kiasi gani cha muundo na rasilimali zako unaweza kuanza kujenga sehemu. Kuna njia nyingi za kufanya vitu, zana za mkono (jigsaw, nyundo, nk), lathe ya kinu cha mwongozo, cnc kamili; Njia ipi unayochagua Hakikisha uko Salama Ikiwa unaunda roboti ya bajeti labda utatumia zana za mkono au zana nyepesi za umeme. Hii ndiyo njia inayotumiwa na bots zaidi ya kitu kingine chochote. Ushauri pekee ambao ninaweza kutoa kwa kufanya hii ni kuchukua muda wako na kutumia templeti au michoro za CAD ulizounda kusaidia katika mchakato huu. Njia mojawapo ninayopendelea kwa hii wakati siwezi kutumia duka la mashine ni kutengeneza michoro kutoka kwa CAD kwa kiwango kamili na kubandika kwenye nyenzo kisha utumie miongozo hiyo kukata sehemu zako. duka la kawaida la mashine. Ikiwa una ufikiaji wa Mil au lathe utaweza kuunda sehemu sahihi sana. Zana hizi zinaweza kuwa hatari sana ikiwa hujui unachofanya kwa hivyo hakikisha usimamizi au maagizo sahihi hufanyika kabla ya kuanza. Ikiwa unatafuta ufikiaji wa duka za mashine miji na majiji mengi unayo na unapaswa kufungua kitabu cha simu na upate mtu wa kukusaidia. Wakati mwingine wako tayari kutoa wakati wao nyakati zingine utahitaji kulipia wakati wao. Katika siku hii ya umri kuna rasilimali kubwa mkondoni kwa utengenezaji ambazo zinaweza kukusaidia. Sendcutsend.com au BigBlueSaw.com Utengenezaji wa hali ya juu unaweza kucheza kwa roboti nyingi ngumu. Kwa roboti zangu chache zilizopita nimebahatika kupata CNC (kompyuta inayodhibitiwa kwa nambari) na maji kwa sehemu zangu. Hii inafanya ujenzi wa vifaa kuwa rahisi sana lakini inafanya muundo wa CAD kuwa muhimu zaidi kwa usahihi, kwani duka la mashine yoyote litaunda haswa kile unachowapa. Ikiwa utashuka barabara hii hakikisha unachukua hatua zaidi ili kuhakikisha kuwa muundo wako uko sawa. Napenda hata kufikia mtu mwingine ambaye anajua CAD kukagua miundo yako ili kuhakikisha kuwa haujapuuza kitu.

Hatua ya 7: Mkutano wa Vipengele

Unapokuwa katika mchakato wa kujenga jaribio la vifaa vyako unganisha sehemu zako pamoja. Usishangae ikiwa itabidi urekebishe zingine kwani hazitatoshea kila wakati. Kulingana na jinsi zilivyotengenezwa sehemu zako zitatoshea tofauti. Wale waliotengenezwa kwenye duka la mashine au kwa CNC wataenda pamoja kama ilivyoundwa, mwongozo zaidi utengenezaji utabidi urekebishwe zaidi. Hakikisha tu kutumia montra ya "pima mara mbili kukatwa mara moja" kwani ni ngumu sana kukuza nyenzo mara tu ukiikata. Ushauri kuu katika mchakato huu usife moyo ikiwa utachukua muda wako mambo yataenda pamoja sawa tu. Vidokezo: ikiwa unatumia vifungo vyenye nyuzi hakikisha unatumia zile zenye ubora wa hali ya juu. Vifungo kwenye maduka makubwa ya sanduku (bohari ya nyumba na lowes) vina ubora wa chini. Ninapendekeza kuagiza kutoka kwa McMaster Carr www.mcmaster.com au msambazaji mwingine wa viwanda.

Hatua ya 8: Wiring na Udhibiti

Roboti bila udhibiti ni kipande cha sanaa tu. Utahitaji njia fulani ya kudhibiti kila moja ya motors yako au mifumo ndogo kwa mbali ili uweze kuwa salama nje ya eneo hilo na bado ufurahie matunda ya kazi zako. ambayo mjenzi anachagua. Wajenzi wengine wanapendelea kutumia mirocontroller (kompyuta ndogo) kupanga bots zao kwa utendaji maalum au kuwafanya iwe rahisi kuendesha. Njia ya kawaida ya mapigano ni kutumia mfumo wa Udhibiti wa Redio sawa na ule unaotumika katika ndege za mfano au magari. Misingi ya mfumo ni kwamba mfumo wako wa redio unakuja na mpokeaji na matokeo au njia tofauti, zilizounganishwa na kila moja ya bandari hizi. mdhibiti wa kasi. Mdhibiti wa kasi ni muhimu ili kila motor iweze kuwa na udhibiti sawia. Unaweza kusoma zaidi juu ya kusudi na kazi yao hapa https://en.wikipedia.org/wiki/Electronic_speed_controlUunganisho wa wiring umeainishwa kwenye picha hapa chini. Kila gari imeunganishwa na mtawala wake wa kasi, ambayo imeunganishwa na chanzo cha nguvu kupitia swichi au bodi ya kuzuka. Watawala wa kasi pia hupokea ishara kwa njia ya PWM (Pulse Width Modulation). Ishara hii inatafsiriwa katika kidhibiti kasi ambayo hutoa voltage sahihi kwa motor. Kwa mfano wa wiring moja kwa moja unaweza kutazama picha iliyoandikwa hapa motors ambazo unachagua. Bei ya watawala inahusiana moja kwa moja na kiwango cha uwezo wanaoweza kushughulikia. Kuna kampuni nyingi ambazo hufanya watawala wa kasi ambayo itakuwa sahihi. Http://www.robotmarketplace.com ina idadi nzuri ya watawala wa magari, lakini kwa kuwa sina uzoefu na wengine ninapendekeza kuangalia hakiki zingine, haswa kwa zile ndogo sana Wakati wa kuchagua mfumo wa redio utakuwa na chaguo siku hizi kati ya PPM (FM), PCM, 2.4 GHZ, 800MHZ, na 802.11 Kila moja ya hizi ina faida na inabadilisha bei ya mfumo. usanidi kamili kwa chini ya $ 50. Hizi huwa mbaya sana na kuingiliwa na zinasimamiwa na FCC. Kuna masafa tofauti yaliyotengenezwa kwa matumizi ya chini na mengine ni ya Hewa. Hakikisha kupata moja ya matumizi ya ardhini kwani ni kinyume cha sheria kutumia moja kwa hewa. PCM - Je! Ni mfumo sawa na PPM isipokuwa kuna mifumo iliyopo ya kuunganisha mtoaji na mpokeaji wako ambayo hupunguza kuingiliwa. Hizi bado ziko chini ya kanuni za FCC.2.4 GHZ - ni masafa sawa na simu nyingi za nyumbani. Ni mfumo halisi wa dijiti ambao hauruhusu usumbufu wowote mara tu mpokeaji akiunganishwa na mtawala. Huu ndio mfumo wa kawaida uliopo sasa na ninachotumia kwa bot yangu ndogo ya vita (spektrum D6). Mifumo hii inaendesha ~ $ 300 lakini ukishamiliki unaweza kuitumia mara kwa mara. Kuna aina nyingi za betri zinazopatikana kwa roboti za kupigana. Roboti ndogo kawaida hutumia betri za LiPo, ambazo zina faida ya kudumu kwa muda mrefu na nguvu na uzani mdogo. Pakiti hizi zinaanza kushuka kwa bei lakini bado ni ghali zaidi kuliko chaguzi zingine. Boti za kati hutumia pakiti za NiCad, sawa na zile zinazopatikana kwenye betri za kuchimba. Pakiti hizi ni mifumo iliyothibitishwa na bei rahisi. Unaweza kupata vifurushi vya betri mapema kwa saizi nyingi, maumbo, na usanidi. Makampuni mengi mkondoni huruhusu watu kubadilisha pakiti zao na kuziunda ili kuagiza. Ninapendekeza https://www.battlepacks.com kwa pakiti za kawaida za aina hii Roboti kubwa huwa zinatumia betri za Acid Lead Leid au vifurushi vya NiCad. SLA betri ni rahisi na rahisi kupatikana. Zimeundwa kuwekwa kwenye usanidi wowote na kuja kwa saizi nyingi. Kwa bahati mbaya huwa wazito kuliko wenzao wa NiCad. Betri kwangu ndio jambo la mwisho ninalochagua kwani kuna chaguzi nyingi. Ninahesabu idadi ya nguvu nitakayotumia wakati wa mechi na kupata kifurushi cha betri ambacho kina haki juu ya uwezo na inafaa wasifu wa nafasi kwa roboti. Hivi karibuni nimepata betri mpya za lithiamu ambazo nitakuwa nikijaribu kwa mashine za baadaye.

Hatua ya 9: Upimaji na Utaftaji

Sasa kwa kuwa una robot yako iliyowekwa pamoja na yenye waya umefikia sehemu ya kufurahisha sana. KUPIMA. Unapofanya hivyo hakikisha umelindwa vizuri na salama kulingana na saizi ya roboti yako na silaha ambazo roboti yako inaweza kuwa mbaya ikiwa haitadhibitiwa vizuri. Ninapenda kujaribu mifumo ndogo tofauti kabla ya kujaribu bot pamoja. Kwa njia hiyo ninaweza kuchambua shida kwa kila sehemu kabla ya kurudisha nyuma mashine nzima kupata shida. Mara tu robot yako imekamilika hakikisha kuendesha roboti yako, kupata hisia kwa vidhibiti, mechi nyingi zimeshinda au kupotea kwa sababu tu ya ustadi wa kuendesha gari. Kadri unavyojaribu kabla ya mashindano yako ndivyo utakavyojiandaa vyema. Ninajaribu kuvunja roboti zangu kabla ya hafla kwani ningependa kugundua makosa na kurekebisha shida wakati nina wakati wa kuzirekebisha badala ya wakati kati ya mechi. Faida nyingine ya kuendesha mashine yako ni "kuvunja kipindi" Kila sanduku mpya la gia au sehemu ya mitambo italazimika kuvaa kidogo na italegeza. Unataka kujaribu kupata kila kitu kimevunjwa kabla ya mashindano yako ya kwanza ili ushughulike na mabadiliko ya hali ya roboti siku nzima. Mwishowe ni muhimu kukumbuka kuwa Ubunifu ni mchakato wa kurudia. Hautaipata sawa mara ya kwanza lakini kwa kujaribu na marekebisho unaweza kuifanya ifanye kazi.

Hatua ya 10: Furahia Robot Yako

Sasa kwa kuwa umejenga roboti hakikisha kufurahi nayo. Chukua mashindano na jaribu kufanya bidii, kumbuka kuwa sio lazima kushinda kila mechi au hafla kwani ujenzi wa mashine ni 75% + na raha ya mradi. Kila roboti utakayojenga itakuwa bora kidogo kuliko ile ya mwisho, na utumie kuboresha ujuzi wako kama mbuni na mhandisi. Natumai umepata hii inayoweza kufundisha na kusaidia. Hapo chini kuna rundo la rasilimali zingine za ujenzi wa bot. Foramu ya roboti za kupigana: (inakuja hivi karibuni) Vyanzo vya sehemu na vifaa: Revrobotics.com - vifaa vya mitamboBanebots.com - motors, magurudumu, na vifaaMcmaster.com - kila kitu unachohitaji Metali za Yard - surplusonlinemetals.com - urval mkubwa wa chuma B. B. Micro - Ziada Electronics, nk SDP-SI - componets za kuendesha gari C & H - Ziada Electronics na mitamboAlltronics - Ziada Electronics, nk Elektroniki Zote - Ziada Electronics, nk Vifaa vya Kaskazini - Zana, magurudumu, vifaa vya usafirishaji wa mnyororo Grainger - Ugavi wa Viwanda McMaster-Carr - Ugavi wa ViwandaWM Berg - Bidhaa za Gia za UsahihiSayansi ya Amerika na Ziada - Magari ya ziada, betri, gia, pulleys, na Ugavi wa Chuma cha Viwanda - Mikataba mikubwa juu ya hisa zilizobaki na Chuma na Al kwa pauni. Uhandisi wa Timu ya Delta - Maingiliano ya RC, Motors na roboti nyingine maalum ya kupigana. sehemuRobotBooks.com - Mkusanyiko mzuri wa robot na kitabu cha elektroniki, hadithi za uwongo, vitu vya kuchezea, nk.

Hatua ya 11: Tathmini ya Roboti Yangu

Kama unaweza kujiuliza kwa wakati huu juu ya jinsi roboti yangu ilifanya katika mashindano ukurasa huu ni hakiki ya muundo na utendaji. Kwenye mashindano niliyokuwa sikushinda hata mechi moja, ingawa walikwenda kugawanya uamuzi. Hii ilitokana na usimamizi mkubwa wa muundo. Nilifanya uamuzi wa kuweka blade inayozunguka katikati ya roboti na wedges 2 zinazoongoza kwake. Nilifanya hivyo kwa sababu ya shida zingine roboti za kuzunguka wima zimekuwa na athari za upande kwenye vile wazi vyao. Wakati blade inayozunguka inapigwa kutoka upande uharibifu mkubwa hufanywa sio kwa blade tu bali kwa mfumo mzima. Sababu nyingine kuu ni athari ya gyroscopic. Wakati blade inazunguka inataka kuweka umati wa roboti uende katika mwelekeo huo huo. Hii inakuzwa na ukweli kwamba blade imezimwa katikati. Kwa kuweka blade yangu katikati athari ya gyroscopic ilikuwa ndogo. Kasoro katika muundo wangu ilitoka kwa sketi zinazoongoza kwenye wedges zangu. Nilitumia polycarbonate nyepesi badala ya chuma cha chemchemi. Katika mechi ya kwanza sketi hizi ziliharibiwa na sikuwa na mbadala. Hii ilipunguza uwezo wangu wa kupata chini ya washindani ikifanya blade yangu isiwe na maana. Kama ningefanya hivi tena ningebadilisha sketi na chuma cha chemchemi au kuondoa kabari pamoja na kuwa na blade iliyo wazi. Ninahisi kuwa hatari ya kupata hit mbaya kwenye blade yangu itastahili kuwa na uwezo wa kutumia silaha yangu. Ningebadilisha betri zangu kutoka SLA kwenda NiCad kupata lbs chache za ziada na kuongeza saizi ya gari langu la silaha. Nilitumia pia.5 "aluminium kwa saizi na.25" kwa msingi. Niligundua kuwa hii ni njia ya kuzidi kwa mashine hii ya ukubwa na ningeweza kupunguza uzito zaidi kwenye mfumo kwa kuboresha. Bado ninafurahi na matokeo ya mradi huu kwani ulinipa changamoto kwa njia nyingi. Jambo jingine najivunia ni kujenga roboti tofauti na zingine. Kwa bora au mbaya mashine yangu ilikuwa tofauti na ninafurahiya kujua kwamba wazo langu lilikuwa jipya ulimwenguni.

Zawadi ya Pili katika Mashindano ya Roboti ya Maagizo na RoboGames