Ndoo Bot 2: 11 Hatua (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:54

Hili ndio toleo la hivi karibuni la Boti ya Ndoo - roboti inayotumiwa na PC inayoweza kusafirishwa kwa urahisi kwenye ndoo 5 ya galoni. Iliyopita ilitumia ujenzi rahisi wa kuni. Toleo hili jipya zaidi linategemea aluminium na T-Slot, kwa hivyo inapanuka kwa urahisi.

Dhana ya bot ya ndoo ni roboti iliyo na wima ambapo vifaa vyote vinapatikana kwa urahisi. Hii ni bora kuliko njia iliyofunikwa kwani hauitaji kufungua safu ili ufanye kazi kwenye vifaa vya kiwango cha chini. Ubunifu huu una huduma muhimu kwa roboti za rununu: kushughulikia na kubadili nguvu za gari!

Nilijumuisha pia vitu vipya ambavyo hufanya jengo liwe rahisi. Kuna uzushi mdogo unaohusika, lakini yote yanaweza kufanywa kwa kutumia zana za mikono. Unaweza pia kutumia mkataji wa laser kwa toleo la plastiki la roboti hii, au tumia huduma ya kukata chuma kama Big Blue Saw ikiwa ungependa na miundo iliyojumuishwa.

Roboti hii hutumia Windows PC kibao. Lakini, muundo utafanya kazi na bodi za ITX, Mini-ITX na simu za rununu na bodi kama Arduino, Beagle Bone na Raspberry Pi. Hata Arduino Uno ya kudhibiti motor inaweza kutumika peke.

Ubunifu huu ulikusudiwa kuendana na vifaa vya Vex / Erector. Mashimo ni 3/16 "kwenye muundo wa kituo cha 1/2".

Siwezi kusema vitu vizuri vya kutosha juu ya T-yanayotumika katika muundo huu. Nilitumia safu ya 80/20 20, ambayo ni 20mm upande. Hiyo ni sawa karibu 3/4 , na jambo la kupendeza ni kwamba unaweza kutumia screws za kawaida # 8-32 nayo (sawa na Vex). Unapotumia karanga za mraba # 8-32, hazizunguki kwenye kituo, na mabano ya kawaida ya pembe hufanya kazi vizuri pamoja na vifaa vya juu vya mwisho ambavyo unaweza kupata. T-slot extrusions inapatikana kwa urahisi kwenye Amazon na EBay - kipande cha ~ 4 'kinachotumiwa kwa mradi huu kinagharimu tu $ 10. T-slot inaruhusu nzuri sana njia ya kutengeneza vitu vya 3D kutoka sehemu zilizokatwa za 2D, kwa hivyo mchanganyiko ni mzuri kwa ujenzi wa vitu na upotoshaji mdogo - unaweza kuona kuwa kwenye milima ya magari.

Roboti hii inadhibitiwa na mfumo wa maono ya mashine ya RoboRealm. Inaamua mahali ambapo roboti inapaswa kwenda, na hutuma maagizo ya kudhibiti motor juu ya bandari ya serial. Bandari ya serial imeunganishwa na Shield ya Udhibiti wa Magari ya Arduino Uno na Adafruit. Arduino inaendesha programu rahisi ya msikilizaji kupokea amri na kuendesha motors na servo ya kamera. Sampuli ya matumizi hapa ni Kozi ya Kufikiria - roboti itasonga kati ya safu ya alama za uwongo ili.

Hatua ya 1: Orodha ya Sehemu

Kwa orodha hapa chini, nimepata vifaa kadhaa mkondoni huko McMaster-Carr (MMC). Vipuli vinaweza pia kupatikana katika duka za vifaa vya nyumbani / uboreshaji wa nyumbani, lakini idadi kubwa, vichwa vya hex, chuma cha pua nk inaweza kuwa rahisi kupata kwa wauzaji wa sehemu za mkondoni.

Sehemu za Muundo:

Sahani ya Msingi, Mabano ya Magari na Rafu ya Servo. Unaweza kutumia 1/8 "aluminium, au 3/16" plastiki. Wote wawili hufanya kazi vizuri. Kwa plastiki, kumbuka kuwa vifungo vingine vitahitaji kuwa 1/16 "tena. Hatua ya 2 inaonyesha sampuli kadhaa za plastiki. Tazama mchoro wa kukata katika hatua zifuatazo kwa maelezo, lakini sehemu zote zinafaa kwenye 8" x Karatasi ya 10.5. Chanzo kimoja cha sahani ya aluminium ni Metali za Mkondoni - nilitumia alumini 5050 kwa kuwa ilikuwa bei ya chini na inapaswa kukaa mng'aa zaidi. Nilipata pia karatasi inayofanana hapa. Wazo jingine ni kutumia shuka zilizotengenezwa awali. Erector / Mashimo ya muundo wa Vex ni 3/16 "kwenye kituo cha 1/2" moja kwa moja * muundo (haujayumba). Nilijaribu mengi yao, na moja wapo bora ni karatasi ya polypropen iliyochomwa. Mfano mmoja ni MMC 9293T61. 1 / 8 "nene ni sawa - ni rahisi kubadilika, lakini inafanya kazi, na mashimo yote yako tayari kwenda. Nilitumia karatasi ya hii kuweka alama haraka kwenye mashimo kwenye rafu ya servo / kamera

• Futi 4 (1220mm) ya 80/20 Series 20 20mmx20mm T-Slot - unaweza kupata hii kwenye Amazon (hapa chini) au EBay80 / 20 20 SERIES 20-2020 20mm X 20mm T-SLOTTED EXTRUSION X 1220mm Mradi huu wote hutumia tu chini ya Miguu 4 yake, na gharama ni ndogo - karibu $ 10. Kutoka kwa hili, utahitaji kukata zifuatazo:

  • (2) 1.5 "vipande vya mabano ya magari
  • (2) 8.5 "vipande vya risers
  • (1) 7 1/4 "kipande cha kushughulikia
  • (2) 5 11/16 "vipande vya baa za msalaba

• Vifunguo vya Kofia ya Kichwa cha Kitufe - Ninaonyesha nambari na urefu hapa chini, lakini ninapendekeza sana kupata urval ili uwe na screw sahihi ya kazi hiyo. Na T-Slot, lazima iwe tu urefu sawa au vis. "vitatoka chini" juu ya msingi wa extrusion kabla ya kuzipata. IMHO, Chuma cha pua ni bora. Watu wengi wanapenda pia oksidi nyeusi. Sitapendekeza Zinc (mbaya) au haijakamilika (kukabiliwa na kutu).

  • (~ 14) # 8-32 x 3/8 "(MMC 92949A192)
  • (~ 14) # 8-32 x 5/16 "(MMC 92949A191)
  • (2) # 8-32 x 1/2"
• (~ 30) # 8-32 karanga za mraba (MMC 94785A009)
• (4) # 8-32 Keps Nuts (MMC 96278a009) - sio lazima sana, na unaweza kutumia nati ya mraba na washer ya kufuli badala yake.
• (~ 6) # waoshaji 8-32 (MC 92141a009)
• (2) # 8-32 mgawanyiko wa washer (MC 92146a545)
• (2) # 8-32 x 1-5 / 8 "Bolts za macho
• (7) Mabano ya Kona - angalia hatua ya sura kwa uwezekano mwingine
• (2) Mabano ya Pembe ya Aluminium Extrusion kuunganisha mnara kwa msingi. Unaweza pia kutumia moja nyembamba hapo juu ikiwa unataka. Hizi ni ngumu zaidi, ingawa, na unaweza kutumia zaidi ya hizi badala ya nyembamba. Mabano ya kona kutoka 80/20 yanafaa kutengwa kwao vizuri zaidi kuliko hizi za generic, lakini zinagharimu zaidi.

Sehemu za Mwendo:

• (2) Nema 17 Stepper Motors - hizi zinaonekana kuwa na nguvu ya kutosha na zinaendesha chini ya kikomo cha 1 amp kwenye ngao ya magari.
• Kituo cha Kuweka Aluminium cha Pololu Universal kwa Shimoni ya 5mm, Mashimo # 4-40 (2-Pakiti)
• Gurudumu la Pololu 80 × 10mm Jozi - chaguo nyingi za kufurahisha za rangi!
• (8) Vipuli vya magari - M3x6 (.5 lami), kichwa cha pan (MMC 92000A116) - hizi zinaweza kuwa ndefu kidogo
• (4) # 4-40 x 3/8 "screws kwa magurudumu, kichwa pan (MC 91772A108)
• (1) Caster - Chapa safi ya Caster - rangi nyingi za kuchagua!
• (2) 5/16 "washers kwa shina la caster (MMC 92141a030)
• (1) 5 / 16-18 mgawanyiko wa kufuli kwa shina la caster (MMC 92146a030)
• (1) 5/16 "-18 karanga kwa shina la caster (MMC 91845a030)
• (1) 5/16 "-18 kofia ya kofia kwa shina la caster (MMC 91855A370)

Sehemu za Elektroniki:

• Ufungashaji wa Batri ya Lithiamu Ion. Hii ni nzuri sana kwa roboti kwani ina pato la 12v 6a na pato la USB 5v. Kompyuta zingine kibao hukuruhusu kuchaji wakati pia unatumia bandari ya USB, na zingine hazina.
• Rangi ya bluu 12v iliyoangaziwa kutoka kwa Redio Shack, au moja kutoka Uxcell kwenye Amazon. Unaweza kutumia rangi yoyote unayotaka. Nilipata zile ndogo kuwa na vituo vikali zaidi.
• Arduino Uno
• Adafruit Motor Shield - hii ni ngao nzuri - inaendesha motors mbili za stepper na ina viunganisho kadhaa vya servo tayari kwenda.
• (3) 4-40 iliyoshinikwa kwa urefu wa 1/2 "ndefu kwa Arduino UNO (MMC 91780A164)
• (3) visu 4-40 x 1/4 ", kichwa cha sufuria (MMC 91772a106)
• (2) washers 4-40 kwa kusimama kwa upande wa msingi tu (MMC 92141a005)
• (3) Vituo vya Kutenganisha Haraka vya viunganisho vya kubadili 22-18 AWG.250x.032 (MMC 69525K58)
• Waya: gauge 20 imekwama katika nyekundu na nyeusi

• Tubing ya Kupunguza Joto

  • (3) joto hupunguza nyekundu 1/8 "(3mm) - 3/4" ndefu
  • (3) joto hupunguza nyeusi 1/8 "(3mm) - 3/4" ndefu
  • (3) joto hupunguza nyekundu 1/4 "(6mm) - 3/4" ndefu
  • (3) joto hupunguza nyeusi 1/4 "(6mm) - 3/4" ndefu
• Vifungo vya Zip: (2) 12 "kwa betri, na chache 4" kwa usimamizi wa waya.

Kompyuta na Kamera:

• Kompyuta kibao ya Windows 8
• Ubao Mlima wa miguu mitatu
• 1 / 4-20 vifaa vya kuweka mlima kwa msingi: 1/2 "screw, washer lock, na washer
• 2 bandari waya wa USB. Hii ni kitovu kidogo cha bandari 2 cha USB na kontakt USB ndogo. Unaweza kutumia kitovu chochote unachotaka. Nina kibodi ya Bluetooth na panya, kwa hivyo ninahitaji bandari tu za Arduino na Web Cam.
• Kamera ya USB. Wengi watafanya kazi. Hii ilikuwa na mlima wa kawaida wa 1/4 "x 20 chini, na kuifanya iwe rahisi kufanya kazi nayo.
• Pan Tilt Kit (au Lynxmotion BPT-KT) - kumbuka kuwa nimejumuisha mpango wa rafu ya servo ya pan ya servo, lakini niliishia kutumia tilt kuboresha utulivu wa kamera.
• Ukubwa wa kiwango cha Servo - nilitumia nguvu kubwa zaidi ya servo (Hitec HS-5645MG) kwa utulivu ulioboreshwa.
• (2) # 2 x 1/4 "screws za chuma ili kushikamana na pembe ya servo kwenye sufuria na bracket
• (2) screws 6-32 kwa urefu wa servo 1/2 ""
• (2) karanga 6-32
• (2) waoshaji 6-32
• (2) 1 / 4-20 karanga za jam
• (2) 1 / 4-20 washer
• (2) 1 / 4-20 washer wa kufuli
• 1 / 4-20 x 1/2 "screw
• 1 / 4-20 x 1.5 "? Hex bolt

Maelezo ya hiari: Vitu vifuatavyo hazihitajiki kwa kazi ya roboti, lakini ni nyongeza nzuri:

• Kofia za mwisho za T-Slot (MMC 5537T14)
• Vifuniko vya T-Slot (MMC 5537T15) McMaster-Carr hubeba nyeusi tu, lakini rangi zingine zinapatikana kutoka 80/20 na wauzaji wao

Hatua ya 2: Kujenga Base

Muundo huo una sehemu chache za gorofa zilizojengwa (msingi, mabano ya magari, na rafu ya servo) na utaftaji wa T-Slot hukatwa kwa urefu.

Kwa msingi, mabano ya magari, na rafu ya servo, unaweza kuzifanya kwa mkono, au kuzikata kupitia maji au ndege ya laser. Mifano michache imeonyeshwa kwenye picha.

Kuwajenga kwa mkono, ingawa, ni rahisi sana - matoleo yote ya alumini yaliyoonyeshwa yalifanywa kwa mikono na zana ndogo. Kwa zile zilizotengenezwa kwa mkono, tumia 1/8 "aluminium - ni mchanganyiko sahihi wa nguvu bila kuwa mzito sana kwa sehemu zilizowekwa nk. Tumia templeti zilizoandikwa" iliyotengenezwa kwa mikono ", na uzichapishe na uziambatanishe kwenye karatasi ya aluminium. Nilitumia dawa inayoweza kupangiliwa tena, lakini mkanda pembeni unapaswa pia kufanya kazi. Nilitumia pia vibandiko vyenye ukubwa wa herufi, ambayo ilifanya kazi vizuri, lakini ilikuwa ngumu kuondoa. Tumia ngumi kuweka alama katikati ya mashimo yote kwanza, kisha chimba mashimo madogo na saizi kidogo zilizoonyeshwa. Kwa mashimo makubwa, tumia hatua ya kuchimba visima - hii ni ncha muhimu ya usalama kwani inafanya shimo nzuri zaidi kuliko kujaribu kutumia bits kubwa, na haitashika chuma kama vile bits kubwa zinaweza. Mstari huo unaweza kukatwa na msumeno wa mseto au saber ikiwa unayo. Fungua kingo, na utumie zana kubwa na inayotetemesha kuondoa burrs yoyote kutoka kwenye mashimo.

Unaweza pia kuagiza sehemu hizi zilizokatwa kutoka kwa alumini kutoka sehemu kama BigBlueSaw.com. Kwa ndege ya maji au kukata laser, tumia templeti za "CNC" - hazina alama zote za ziada.

Kwa njia ya kukata laser, utataka kutumia 3/16 "fikiria Acrylic au ABS kupata nguvu sahihi. 1/8" inawezekana, lakini itabadilika kidogo. Kumbuka kuwa Acrylic ni rahisi kukabiliwa na ngozi kuliko Polycarbonate (Lexan), lakini kwa kuwa Polycarbonate huunda gesi hatari wakati inachomwa (yaani kukatwa na laser), kawaida unahitaji maji ya ndege kuikata, kwa hivyo unaweza kutumia aluminium ikiwa kulipia kukata ndege ya maji. ABS saa 3/16 "ni sawa - inabadilika kidogo kuliko Acrylic.

Kumbuka kuwa Kwa kukata Acrylic na Laser, nyenzo nene itahitaji screws zote zinazopitia vipande hivyo kuwa 1/16 "muda mrefu kuliko kwa 1/8" aluminium.

Pia na vifaa nene vya 3/16, swichi ya umeme itakuwa sawa tu - washers n.k itahitaji kuondolewa. Kwa hivyo, aluminium ni bora kutoka kwa mtazamo huo.

Nyingine zaidi ya hapo, kukata laser iko sawa mbele. Angalia picha kwa mfano.

Mabano ya Magari na Motors

Anza kwa kuambatisha bamba za Nema 17 za stepper kwa motors za stepper. Tumia screws za kichwa cha M3x6 kwa hizo. Waya zinaweza kuwa juu ya mabano ili kuwasaidia kuziondoa njia (angalia picha).

Ifuatayo, tumia screws tatu za # 8/32 x 3/8 na karanga za mraba kuambatanisha upunguzaji mfupi wa T-slot. Niliweka visu na karanga kwa uhuru, kisha nikatia extrusion juu ya karanga, kisha nikazibana.

Ili kupandisha motors za stepper kwa msingi, weka screws nne za # 8/32 x 3/8 na karanga za mraba kwenye msingi kama inavyoonyeshwa, halafu funga utaftaji wa magari na kaza. Seti ya tatu ya mashimo iko katika hali unataka kuweka visu kadhaa hapo ili kufanya msingi chini ya betri uwe sawa zaidi. Hii ilikuwa muhimu zaidi wakati nilikuwa nikitumia kiini cha asidi ya risasi - nzito na kubwa kuliko Lithiamu Ion!

Mara tu motors ziko kwenye msingi, unaweza kushikamana na vituo kwa kutumia screws zilizowekwa, na magurudumu yaliyo na vis. # 4-40 x 3/8.

Caster

Caster imeambatanishwa na vifaa vya 5/16 Nati, washer ya kufuli, na washer chini ya bamba, na washer na kofia ya kofia juu ya bamba. Nati ya kofia ni zaidi kuifanya ionekane nzuri. Unaweza kurekebisha karanga kidogo kupata kiwango cha sahani ya msingi na magurudumu.

Hatua ya 3: Kuunda fremu

Kusanya sura kwa kila picha. Kwa kuwa ni T-yanayopangwa, unaweza kujaribu mara kadhaa hadi ionekane sawa. Ili kushikamana na mabano ya pembe kwenye T-slot, tumia # 8-32 x 5/16 screws na karanga za mraba. Hizi ni fupi kidogo kuliko zile za motors kwani mabano ni nyembamba.

Vifungo vya macho ni kushikilia bendi ya mpira kusaidia kutuliza kamera. Hii ni ya hiari, lakini inaonekana inasaidia. Kata sehemu ya jicho nje na zana ya Dremel ili kufanya uunganishaji wa bendi ya mpira iwe rahisi. Tumia washers na washer za kufuli kushikilia vizuri. Nati ya nje inaweza kuwa mraba au karanga ya hex.

Kipande cha chini cha msalaba kilicho chini kitahitaji nati moja ya mraba inayoangalia nyuma kushikilia mlima wa PC kibao.

Kipande cha juu cha msalaba kilicho juu kitahitaji karanga mbili za mraba zinazoelekea mbele kushikilia rafu ya servo.

Nilitumia braces zenye nguvu kushikamana na fremu kwa msingi. Nilihitaji mchanga kwenye tabo za yanayopangwa upande mmoja ili kuweka gorofa dhidi ya msingi. Washers zilitumika kwani braces hizo zilikuwa na ufunguzi mkubwa wa screw.

Vipande vya hiari vya hiari vinaonyeshwa - ili tu ionekane nzuri.

Kuna picha mwishoni na chaguzi kadhaa za bracket.

Hatua ya 4: Betri, Mlima wa Ubao na Rafu ya Servo

Betri Betri ni betri ya Lithium Ion yenye beefy na pato rahisi la 12v 6a. Nilitumia vifungo 12 vya zip ili kuishikilia chini, na wiring itaonekana katika hatua ya baadaye. Betri hii ina pato la USB 5v. Hiyo ilikuwa nzuri na kibao cha zamani cha WinBook nilikuwa nacho kwani kilikuwa na chaji tofauti na USB bandari, lakini kibao kipya ninachotumia hairuhusu kuchaji na matumizi ya bandari ya USB kwa wakati mmoja. Biashara ya nguvu na saizi ya mpya. Kwa kuendesha motors tu, betri itadumu kwa muda mrefu.

Kibao PC Mlima

Mlima wa miguu mitatu kwa PC kibao una uzi wa kawaida wa 1/4 "-20. Kwa hivyo, unaweza kutumia bracket ya pembe kuiunganisha kwa brace ya chini ya msalaba kwenye kushughulikia / fremu ya roboti. Shimo moja kwenye bracket ya pembe inahitaji kuwa kuchimba hadi 1/4 "kwa bolt. Bracket imeambatanishwa kwenye mlima na 1/4 "-20 bolt, washer, na washer ya kufuli. Mara tu ikiwa imeambatanishwa, unaweza kutumia screw ya # 8-32 x 5/16" kuiambatanisha na kipande cha msalaba na nati mraba katika T-yanayopangwa kutoka hatua ya awali. Kompyuta kibao inapaswa kutoshea vizuri kwenye bracket katika mwelekeo wa mazingira.

Servo Rafu

Rafu ya servo ni kipande cha 1/8 aluminium. Mipango iko kwenye michoro iliyoambatishwa, na imechimbwa na mashimo kwa upanuzi wa siku zijazo - huenda hauitaji yote. Niliishia kutotumia sufuria servo kusaidia kuweka kamera imara zaidi, kwa hivyo jukwaa halijakatwa, lakini mipango na picha zimejumuishwa ili uweze kuona jinsi hiyo itafanya kazi.

Rafu ya servo imeambatanishwa na mabano mawili ya kona. Tumia visu # 8-32 x 5/16 "kuiunganisha kwenye fremu ya juu / shika kipande cha msalaba kwa kutumia karanga mbili za mraba kwenye T-slot hapo. Tumia visu na # 8-32 x 3/8" na karanga za Keps kuungana mabano kwenye sahani. Washa kufuli na karanga za mraba pia zinaweza kutumika kwa hili.

Hatua ya 5: Udhibiti wa Magari

Kwa udhibiti wa motor stepper, nilitumia Adafruit Motor Shield. Inaendesha motors mbili za stepper, na ina viunganisho vya servos mbili. Hii ni kamili kwa toleo la msingi la roboti hii. Arduino Uno hutumiwa kama msingi wa hii, na roboti inaendesha mpango rahisi wa msikilizaji kupokea amri za mwendo na kuzifanya.

Badala ya kuchimba mashimo ya kawaida, nilitumia mashimo kadhaa ya kawaida ya 3/16, na Arduino inafaa vizuri. Sio kamili, na sio sawa, lakini ilikuwa rahisi kuambatisha. Ufunguo unatumia visu # 4-40 ruhusu mechi isiyofaa ya shimo.

Tumia # 4-40 x 1/2 urefu wa urefu wa hex na uwaunganishe kwenye mashimo matatu ya Arduino yenye visu # 4-40 x 1/4. Shimo hilo la nne la Arduino linaishi kidogo kwa kusimama.

Kuambatanisha bodi kwenye roboti tumia visuli na washer mbili tu # 4-40 x 1/2 "kwenye mashimo ya nje - tazama picha. Screws mbili zinashikilia bodi vizuri, na msimamo huo wa tatu hutoa" mguu "wa tatu kwa weka kiwango cha bodi.

Ikiwa unataka kuweka mashimo ya upinde wa Arduino badala yake, nenda kwa hilo!:-)

Hatua ya 6: Servo na Kamera

Kitengo cha Pan Tilt

Kukusanya pan / tilt kitengo kama ilivyoagizwa na vifaa hivyo. Moja ya vifaa ambavyo nimepata havikuwa na maagizo dhahiri, kwa hivyo nimejumuisha picha nyingi kutoka pembe tofauti. Vipimo vya chuma vya # 2 x 1/4 vinapaswa kuweka pembe ya servo kwenye bracket.

Kamera imewekwa na bolt ya 1 / 4-20 x 3/4 hex bolt. 1 / 4-20 washer ya kufuli, washer na jam nut inashikilia bolt kwenye sufuria / tilt unit. Jamu ya pili 1 / 4-20 mbegu za nati dhidi ya kamera ili kuishikilia.

Kitengo cha sufuria / kuelekeza kimeshikamana na rafu ya servo na bolts, washers, na karanga mbili # 6-32 x 1/2.

Hatua ya 7: Wiring

Wiring Nguvu

Kudhibiti nguvu kwa motors, nilitumia taa ya magari 12v iliyowashwa. Inatoa uthibitisho mzuri unaoonekana kuwa nguvu imewashwa. Crimp na solder kwenye viunganishi na tumia neli nyembamba ya kupunguza joto kufunika kifuniko cha solder, kisha joto kubwa hupunguza kufunika kontakt yenyewe.

Inaweza kuwa rahisi kuweka viunganishi kwenye swichi kabla ya kutumia neli kubwa ya kupunguza joto kwani hiyo itawazuia viunganishi kuwa ngumu sana kwenye tabo za kubadili.

Picha zinaonyesha usanidi wa wiring, na ni rahisi sana. Kiunganishi cha kuziba ni cha kifurushi cha betri, na kiunganishi cha jack ni ili uweze kuziba kwa urahisi chaja ya betri.

Hatua ya 8: Chaguzi

Stendi

Kuweka msimamo kunasaidia sana wakati unataka kujaribu motors bila roboti kuchukua. Nilitengeneza moja na pine chakavu - angalia picha ili uone jinsi imewekwa.

Vipande vya LED

Miradi yote ni bora na LED!:-) Katika kesi hii hutumiwa kwa zaidi ya onyesho tu. Kwa kuwa tunaweza kuwaunganisha na Arduino kupitia Udhibiti mdogo wa Kielektroniki, Roboti inaweza kuzitumia kuonyesha hali, ambayo ni zana nzuri ya kurekebisha tabia ya roboti. Nilikuwa na ESC kadhaa ambazo zilikuwa mbele tu kwa ndege, na kamili kwa kudhibiti vipande vya LED pia kutoka duka la kupendeza la mkondoni.

Kwa kuwa tuna Arduino, unaweza pia kutumia RGB digital LEDs kama Neopixels (WS2812b LEDs).

Hatua ya 9: RoboRealm

Roboti hii hutumia kamera tu kama sensa. Unaweza kuongeza wengine kwa urahisi ili kukidhi maombi yako.

Mfumo wa maono ya mashine ya RoboRealm huamua ni wapi roboti inapaswa kwenda, na hutuma amri za kudhibiti motor juu ya bandari ya serial. Bandari ya serial imeunganishwa na Shield ya Udhibiti wa Magari ya Arduino Uno na Adafruit. Arduino inaendesha programu rahisi ya msikilizaji kupokea amri na kuendesha motors na servo ya kamera.

Ili kujaribu roboti hii, nilibuni kozi na Fiducials kama alama za njia. Fiducials ni picha rahisi nyeusi na nyeupe ambazo ni rahisi kwa mifumo ya maono ya kompyuta kugundua. Unaweza kuona sampuli kadhaa kwenye picha zilizo hapa chini. Aina yoyote ya Fiducials inaweza kutumika, na hata picha zingine za kawaida zinaweza kutumiwa - chochote kinachofanya kazi na mafunzo, ni rahisi kwa roboti kugundua na kujitenga kwa mbali, na haichanganyi na picha zingine kwenye mazingira. Kutumia RoboRealm, nilipanga roboti hiyo kutembelea kila Fiducial ili - sio nambari nyingi kwani usindikaji wote wa picha hufanywa na moduli za uhakika na bonyeza. Faili ya.robo imeambatishwa, na unaweza kuona jinsi nilivyotumia mashine rahisi ya serikali kuashiria kila jimbo wakati tunasonga kati ya alama. Kwa kuwa tunaweza kujua njia ambayo Fiducials inakabiliwa, tunatumia pia pembe kama kidokezo kumweleza roboti ni njia gani ya kuanza kutafuta Fiducial inayofuata kwenye kozi hiyo. Kwenye video kwenye hatua ya kwanza, unaweza kuona fiducial 3 iliyoinama digrii 90 kushoto, ikimwambia roboti aangalie kushoto kuliko kulia.

Kutumia nambari iliyoambatanishwa, pakua faili ya.ino na uipakie kwenye Arduino Uno yako.

Faili ya RoboRealm.robo ndio niliyotumia kwa onyesho hili. Ina vichungi vya ziada na nambari kutoka kwa motors zilizopita nk ambazo zote zimelemazwa au kutolewa maoni, lakini unaweza kuona tofauti zinazowezekana. Kwa Fiducials, fungua moduli ya Fiducial, na uifundishe kwenye folda ya Fiducials zilizoambatishwa. Unaweza kutumia tofauti, lakini utahitaji kubadilisha majina ya faili juu ya moduli ya VBScript.

Hatua ya 10: Lahaja ya Nano-ITX

Niliijenga pia na bodi ya Nano-ITX ambayo nilikuwa nayo. Nilitumia bodi ya usambazaji wa umeme wa 12v, na nikaweka gari ngumu chini ya ubao wa mama na mabano ya pembe ya ziada. Halafu, kusimama kulitumika kushikilia ubao wa mama kwa gari ngumu.

Hatua ya 11: Chaguo la Magari ya DC

Nilitumia motors za DC kwa ujenzi wa mapema. Zinafanya kazi vizuri, na utahitaji mtawala wa gari kama RoboClaw. Matumizi yatakuwa sawa, na Arduino inayoendesha RoboClaw kwa urahisi - wana nambari ya sampuli ya Arduino.

Kwa njia hii, nilitumia motors za kichwa cha kichwa cha DC, na magurudumu ya BaneBots (angalia picha).

Vipimo vya ziada na karanga za Keps zilikuwa kwa msaada hata chini ya toleo la mapema na betri ya seli ya gel ya asidi 12v 7ah.

Baadhi ya Sehemu zilizoonyeshwa:

(2) Magia ya Kichwa cha Gear - 12vdc 30: 1 200rpm (6mm shaft) Lynxmotion GHM-16

(2) Quadrature Motor Encoders w / nyaya Lynxmotion QME-01

(6) Vipuli vya magari - M3x6 (.5 lami), kichwa cha sufuria (MMC 91841a007)

(2) Magurudumu: 2-7 / 8 "x 0.8", 1/2 "Hex Mount huko BaneBots

(2) Hub, Hex, Mfululizo wa 40, Weka Parafujo, 6mm Bore, 2 Wide huko BaneBots

(4) Viunganishi vya magari 22-18 AWG.110x.020 (McMaster 69525K56)

Mkimbiaji Juu katika Mashindano ya Automation 2017