Takataka Iliyojengwa kwa BT Kuchora Bot - Bot Yangu: Hatua 13 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:51

Marafiki wa Hai baada ya pengo refu juu ya miezi 6 hapa ninakuja na mradi mpya. Mpaka kukamilika kwa Cute Drawing Buddy V1, SCARA Robot - Arduino nina mpango wa kuchora bot nyingine, lengo kuu ni kufunika nafasi kubwa ya kuchora. Kwa hivyo mikono ya roboti iliyosimamiwa haiwezi kuifanya, kwa hivyo napanga bot ambayo inaweza kuteka kwenye uso gorofa. Hii ni toleo la 1 linaweza kuteka michoro yote ya vector (kwa sababu stepper inayotumika hapa ni ya bei rahisi sana) kwa kiwango chochote. Katika mafunzo haya hatuoni tu ujenzi lakini pia utafiti wa kina wa jinsi inavyochora kwa kina sana. Niliorodhesha vifaa katika Ukurasa Tenga ili niweze kuongeza picha kando.

Unaweza kuteka picha kubwa sana ukitumia bot hii. Raha yake sana Kwa watoto kujenga na kucheza

Njia zingine za Ziada zinaongezwa na roboti ya Watoto na Burudani iko katika Mpango wangu mpya wa Instructables Live Turtle Logo Kutumia BT Bot. Una programu ya android kudhibiti bot

KUMBUKA: - Kwa wale ambao wana bot na wanataka nambari ya kuchora moja kwa moja nenda hatua ya 9. Unaweza kuona hesabu ya kina katika ukurasa huo na picha.

Hatua ya 1: Vifaa vinahitajika

Kama miradi yangu ya awali hapa pia vitu vingi vilivyotumiwa kutoka kwa takataka mbali na motor ya kudhibiti na magurudumu.

Vifaa vinahitajika

1) 28byj-48 stepper motor na uln2003 dereva - 2 Nos.

2) Arduino Nano - 1Hapana.

3) Mnara pro servo sg90 - 1No.

4) Moduli ya Bluetooth ya HC-05.

5) Magurudumu ya motor stepper - 2 Nos.

6) Magurudumu ya Caster - 2No.

7) Kalamu ya mchoro

8) Screw na Nut.

9) capacitor 470 microfarad.

mbali na hapo juu yote kutoka kwa takataka

9) Plywood 12 CM X 12 CM.

10) Alumini kulisha vipande vya taka.

11) Kesi ya CD.

12) Gia za zamani za Plastiki.

Softwares Imetumika

1) IDE ya Arduino.

2) Studio ya kuona 10.

Zana Zilizotumiwa

1) Mashine ya kuchimba visima.

2) Kufungia ion.

3) blade ya Hacksaw.

4) Dereva wa Parafujo.

Hatua ya 2: Video ya Kuunda

Ujenzi kamili katika video moja tazama video au pitia hatua kwa undani.

Hatua ya 3: Ujenzi wa Chasisi na Kurekebisha Magurudumu

Picha inajielezea yenyewe, Bado nasimulia maneno kadhaa

1) Ni bot yake ndogo sana tu 6 Rm radius (12 cm Dia). Kwanza chora duara kwenye karatasi na uweke alama sehemu za magurudumu na ukate karatasi.

2) Weka karatasi juu ya plywood na chora muhtasari wa chasisi. Kwa kuwa sina mashine ya kukata kuni ninachimba laini nje na nafasi sawa na kuondoa vipande vya ziada.

3) Uchongaji pande ukitumia kisu na uifanye polish.

4) Sasa Kata Bomba la kulisha la Alumini ya Mraba kwa umbo la L ukitumia msumeno wa hack.

5) Tia alama kwenye mashimo kwenye kulisha sura ya L ili kutoshea motor ya kukanyaga. Tena weka mashimo na ukate kipande cha aluminium (Inachukua muda zaidi kwa sababu uzito mdogo wa aluminium ni ngumu sana unapofanya kazi na mikono).

6) Sasa inafaa L sura ya alumini kulisha kwa msingi wa kuni wa kucheza ukitumia visu na karanga. Sasa gonga motor ya stepper kwenye chasisi.

7) Tengeneza msingi wa gurudumu la Castor na uirekebishe na chasisi.

8) Weka shimo la 10mm kwenye kituo sahihi cha chasisi kwa matumizi ya baadaye.

Kumbuka: - Hatua ni rahisi sana lakini zote zinahitajika kuwa katika mwelekeo sahihi na msimamo sahihi hata mabadiliko ya mm ndogo hufanya mabadiliko makubwa katika kuchora

Hatua ya 4: Mpango wa Mzunguko

Hapo juu ni Mchoro wa mzunguko

1) Tumia Arduino TX na RX kuwasiliana na HC05 Bluetooth. Kumbuka wakati programu inapakia HC05 lazima iondoe busara zingine ambazo hatuwezi kupakia programu.

2) Pini za Dijiti za Mtumiaji (2, 3, 4, 5) na (6, 7, 8, 9) kwa motor stepper. Unganisha pini kwa motor ya stepper kupitia dereva wa ULN2003.

3) Unganisha servo motor kwa pini ya dijiti 10.

4) Tenga umeme kwa Stepper na servo motor. Ninatumia benki ya nguvu ya rununu na pato la 5V 2.1A.

5) 9V betri ya Arduino na Arduino 5V ugavi kwa Moduli ya HC05.

6) Tumia 470 micro farad capacitor inayolingana na usambazaji wa umeme wa servo ili kuzuia servo isiangalie.

Hatua ya 5: Kukamilika kwa Mzunguko

Mimi hufanya ngao kama mzunguko zote zinauzwa kwa mkono na pini za kiunganishi za kike na kiume. Waya za kiunganishi pia zimetengenezwa. Usisahau kuweka nguvu mbili tofauti kwa sababu inanichukua siku 3 kupata shida. Unganisha gnd ya usambazaji wa umeme kwa gnd ya arduino.

Hatua ya 6: Kamilisha Bot

1) Unganisha mzunguko na chasisi, ninatumia kesi ya zamani ya CD kutengeneza msingi wa pembetatu na kurekebisha mzunguko kwa upande mmoja na dereva wa gari upande mwingine.

2) Sasa tumia programu ya Arduino Bluetooth RC Car kupima bot.

3) Unganisha benki ya Power na usambazaji wa umeme wa Arduino. Power Bank tu ni ya kutosha kwa Arduino, Bluetooth na Steppers.

Programu ya Arduino ya kuangalia bot imetolewa hapo juu

Hatua ya 7: Panga chini Utaratibu

1) Baada ya mabadiliko mengi nilifanya kalamu hapo juu juu chini na mabadiliko ya haraka ya kalamu.

2) Ninatumia kiunga kuinua chini lever kuinua kalamu juu na chini.

3) Tumia gia ya zamani juu ya kalamu ya kuchora kwa uzani na utaratibu wa kuinua.

Hatua ya 8: Kamilisha Bot

Rekebisha benki ya Betri na Nguvu nilikata chupa ya zamani ya dawa ya mwili na mbweha kabisa. Sasa kazi ya msingi imekamilika, bot inayoendeshwa na stepper iko tayari.

Hatua ya 9: Hisabati za Robot

Hatua kwa hatua ni ya kina katika kuchora.

1) Sehemu kuu ya programu ni mahesabu ya kuzunguka kwa bot ambayo inataka kugeuza upande gani na umbali ambao inataka kusogea. Fikiria kila wakati bot iko katikati ya grafu tuna nafasi ya sasa na msimamo unataka kuhamia. Kwa hivyo kila nukta ina nafasi ya X, Y na tuna kiwango cha sasa ambacho bot inakabiliwa. Mwanzoni uso wa bot 0 digrii, ina digrii 359 ya kuzunguka na kusonga kwa mwelekeo huo.

2) Kwa hivyo na Nafasi ya Sasa na msimamo unataka kusonga tafuta upana (a) na urefu (b) kwa kila hatua ya 2 na uunda pembetatu iliyo na angled kulia. Hata kama maadili ni hasi fanya iwe kamili. Na fomula ya Hypotenuse pata Hyp.

3) Pata kiwango ukitumia fomula ya trignamentry na Hyp na B (upande wa upande). Badilisha radians kwa kiwango.

4) Sasa tuna hyp umbali ambao unataka kusonga na tuna digrii ambapo uhakika ni mahali. Ni wakati tu baada ya kuzunguka inahamia. Ili kukokotoa hatua ya mtumiaji wa pembe inayozunguka ya Bot.

5) Hatua ya 5 ina mantiki nyingi kwa sababu bot ina alama kwa upande wowote. Kwa hivyo kulingana na uelekezaji wa sasa na eneo linalofuata la alama ya posta hesabu pembe ya Mzunguko.

6) Pamoja na pembe ya sasa ya bot kwenye kumbukumbu pata pembe na mwelekeo kulingana na hatua ya nne. Sasa zungusha upande wa kushoto au kulia kulingana na hesabu na sogeza hatua kwa nambari ya Hyp. Sasa fanya hatua mpya kama hatua ya sasa na uchukue hatua inayofuata na upate hatua ya 1 tena

Rudia hatua tena na tena hadi kukamilika kwa programu.

Hatua ya 10: Programu ya VB.net 2010

1) Katika Mtazamaji Tazama tuna udhibiti wa Tab mbili. Moja ya kuungana na Bot juu ya bluetooth. Na nyingine ni dirisha la kuchora.

2) Tumia kipanya au mkono kuteka nafasi nyeupe ya Mchoro na tunaweza kuokoa mchoro na kuifungua.

3) Kitufe kinachoitwa Chora upande wa kushoto bonyeza kuteka picha kwenye kisanduku cha picha sakafuni au karatasi.

4) Programu ya hatua ya 5 ya slaidi iliyotangulia iko kwenye picha mbili za kwanza.

5) Mara baada ya kuchora kushinikizwa hatua moja na hali ya kalamu imehesabiwa na kupata pembe ya kuzunguka na umbali wa kusafiri, ni kutuma kwa bot. Mara baada ya bot kufikia hatua hiyo jibu na nukta inayofuata tuma kulingana na sehemu ya kutuma picha inaonyeshwa kwenye skrini. Mara tu kufikia mwisho. nafasi ya mwisho kwa mzunguko wa nyumba na alama tuma kwa bot.

6) Pakua Maombi katika ukurasa huu, Unzip na usakinishe mfumo wa hivi karibuni wa.net na uendeshe.

KUMBUKA: - Kwanza ninaunda amri moja kwa kutumia seoma ya koma na kujaribu kugawanya kamba kwa kutumia substr, lakini katika arduino ikiwa urefu ni mrefu basi kazi za kamba hazifanyi kazi kamwe. Kwa hivyo tuma vidokezo hatua kwa hatua

Hatua ya 11: Programu ya Arduino - Hesabu ya Idadi ya Pulse

Boti ya sasa inafanya kazi

1) Kwa hivyo sasa ikiwa motor zote za stepper huzunguka kwa mwelekeo tofauti bot inasogea mbele au nyuma. Kwa motor stepper 28byj-48 tunahitaji mapigo 4096 kwa mzunguko mmoja kamili.

2) Ikiwa zunguka kwa mwelekeo huo kushoto kushoto au kulia kulia. hesabu idadi ya digrii stepper unataka kuzunguka kwa mzunguko mmoja kamili na ugawanye na 360 kupata mzunguko wa digrii 1 au pata Kituo cha gurudumu kutoka katikati ya chasisi na upate mzingo wake ugawanye na mzunguko wa gurudumu. Sasa na matokeo haya zidisha 4096 kwa ngapi pulse inataka kwa kuzunguka kamili. Kwa magurudumu yangu na chasisi matokeo yake ni 5742 ya kunde na ugawanye kwa mapigo ya 360, 15.95 kwa kuzunguka kwa digrii 1.

Hatua ya 12: Programu ya Arduino

Na ukurasa uliopita hatua kwa digrii imehesabiwa. Mwelekeo wa kuzunguka, kiwango na umbali wa kusonga uliohesabiwa na kutuma na programu ya VB.net kupitia jino la hudhurungi. Mara tu data iliyopokelewa na herufi ya Kuanza kama "&" na herufi ya kumaliza kama "$" basi safu ndogo hugawanyika na kutekeleza amri kwa kuzungusha motors na servos. Mara tu itakapokamilika jibu ishara "@" kwa kompyuta ndogo.

Hatua ya 13: MyBot iko Tayari

Sasa ni wakati wake wa kucheza tazama video za jinsi inavyofanya kazi. Tuna michoro nyingi tofauti za rangi hubadilisha rangi kwa urahisi na chora michoro yako mwenyewe na upakiaji wowote. Panga kuboresha mengi kwenye bot.