Roboti inayoweza kufundishwa na Vipengele vingi: Hatua 8 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:54

Halo marafiki, kwa hii nitafundisha roboti nzuri ambayo inaweza kufanya kazi zifuatazo:

1- Inaweza kusonga na udhibiti wa harakati zake hufanywa na Bluetooth

2- Inaweza kusafisha kama kusafisha utupu

3- Inaweza kucheza nyimbo na Bluetooth

4- Inaweza kubadilisha hali ya macho na mdomo na Arduino

5- Inayo taa inayowaka

6- Nyusi yake na pambizo la sketi yake imetengenezwa na mkanda wa LED

Kwa hivyo mafunzo haya ya kipekee ni darasa nzuri sana kwa wale ambao wanataka robot rahisi lakini inayofanya kazi nyingi.

Lazima niongeze, huduma nyingi za roboti hii imechukuliwa kutoka kwa nakala kwenye wavuti ya Maagizo na ninakubali hii kwa kunukuu nakala hiyo katika kila sehemu inayofaa.

Hatua ya 1: Vipimo na Vipengele

1- Vipimo vya jumla vya roboti:

- Vipimo vya msingi: 50 * 50 cm, urefu kutoka ardhini cm 20 pamoja na magurudumu

- Ukubwa wa magurudumu: Vipenyo vya magurudumu ya mbele: 5 cm, Magurudumu ya nyuma 12 cm

- Vipimo vya tanki ya utupu: 20 * 20 * 15 cm

- Vipenyo vya bomba: 35 mm

- Vipimo vya chumba cha betri: 20 * 20 * 15 cm

- Vipimo vya robot vya Istructables: 45 * 65 * 20 cm

vipengele:

- harakati na motors mbili zinazozungusha magurudumu ya nyuma na magurudumu mawili ya mbele bila nguvu, mzunguko wa motors unadhibitiwa na kitengo ambacho kinadhibitiwa na Bluetooth na programu ambayo inaweza kusanikishwa kwa simu janja.

- Utupu kusafisha kazi na kubadili

- Kuangaza vipande vya LED na rangi nyekundu na bluu

- Kubadilisha hali ya macho na mdomo kila sekunde 10

- Nyusi na kando ya sketi ya LED nyekundu ya roboti na taa ya kila wakati inaweza kuzimwa

Spika za Bluetooth zimewashwa kwenye mwili wa roboti na zinaweza kuendeshwa na simu janja ya android kupitia Bluetooth.

Hatua ya 2: Muswada wa Vifaa, Moduli na Vipengele

Vifaa, moduli na vifaa vilivyotumiwa katika roboti hii ni kama ifuatavyo.

1- Sanduku mbili za Magari ya Magari ZGA28 (Kielelezo 1):

Mfano - ZGA28RO (RPM) 50, Mtengenezaji: ZHENG, kipenyo cha Shaft: 4 mm, Voltage: 12 V, urefu wa shimoni 11.80 mm, Hakuna mzigo wa sasa: 0.45 A, kipenyo cha sanduku la gia: 27.90 mm, max. torque: 1.7 kg.cm, urefu wa sanduku la gia: 62.5 mm, torque ya mara kwa mara: 1.7 kg.cm, urefu: 83 mm, uwiano wa kasi: 174, Kipenyo: 27.67 mm

2- Dereva mmoja wa Bluetooth wa motors za roboti (Mtini. 2):

BlueCar v1.00 iliyo na moduli ya Bluetooth ya HC-O5 (Kielelezo 3)

Programu ya android inayoitwa BlueCar v1.00 inaweza kusanikishwa kwenye simu mahiri za Android na kudhibiti tu harakati za motors.

Programu ya Android imeonyeshwa kwenye Mtini (4-1, 4-2, 4-3, 4-4, 4-5) na inaweza kupakuliwa

3- Moja 12 V, 4.5 A-betri ya asidi-risasi (Mtini. 5)

4- Mabano mawili ya magari 28 * 23 * 32 mm (Mtini. 6, Mtini 7)

5- Mafungo mawili ya gari 10 * 10 * (4-6) mm (Mtini. 8)

6- Shafts mbili za motor 6 mm kipenyo * 100 mm urefu

7- Magurudumu mawili ya nyuma ya kuendesha kila kipenyo cha cm 12 (Kielelezo 9)

8- Magurudumu mawili ya mbele kila kipenyo cha sentimita 5 (Mtini. 10)

9- 50 cm * 50 cm, kipande cha mraba cha PC (Poly Carbonate) karatasi na unene wa 6 mm

10- Njia ya umeme iliyotengenezwa na PVC hutumiwa kwa kuimarisha na kutengeneza msingi vipimo ni 3 * 3 cm

11- Bomba la PVC na kipenyo cha 35 mm kwa mabomba ya kusafisha utupu (pamoja na kiwiko)

Tangi au chombo cha kusafisha utupu ni kontena la plastiki nililokuwa nalo katika chakavu changu na ukubwa wa 20 * 20 * 15 cm

13 - Mashabiki wa kusafisha utupu, 12 V motor na shabiki wa centrifugal moja kwa moja iliyounganishwa nayo

14- Swichi sita za mwamba

15- Moduli moja ya Arduino Uno

16- Moduli moja ya kipaza sauti PAM8403

www.win-source.net/en/search?q=PAM8403

17- Spika mbili, kila 8 Ohm, 3 W

18- moduli tano za matone 8 * 8 zenye Max7219 chip na kiunganishi cha SPI (Mtini. 12)

www.win-source.net/en/search?q=Max7219

19- Transistors mbili za nguvu 7805

20- diode mbili 1N4004

www.win-source.net/en/search?q=1N4004

21- capacitors mbili 3.3 uF

22- capacitors mbili 100 uF

23- Transistors mbili BC547

www.win-source.net/en/search?q=BC547

24- Vipinga viwili 100Ohm

25- Vipinga viwili 100 kOhm

26- capacitors mbili 10 uF

27- Bodi tatu za mradi 6 * 4 cm

28- Kutosha waya wa mkate na waya moja ya msingi 1 mm

29- Kontakt USB moja ya kike (nilitumia kitovu cha USB kilichochomwa na kuchukua moja ya USB yake ya kike nje!)

30- Mpokeaji mmoja wa Bluetooth BT163

31- Njia ya umeme iliyotengenezwa na PVC 1 * 1 cm

32- Nyuzi

33- Nane Kwenye vituo vya bodi

Hatua ya 3: Zana zinazohitajika

1- Mkataji

2- Saw ya mkono

3- Chuma cha Soldering

4- Vipeperushi

5- Mkata waya

6- Kuchimba visima vidogo na vichwa tofauti (biti za kuchimba-grinders, wakataji)

7- Mtawala

8- Solder

9- gundi kubwa

Madereva ya screw ndogo ya 10- ndogo na ya kati

Hatua ya 4: Kupima Motors

Ili ukubwa wa motors za kuendesha gari nilitumia zana ya kupima gari kwenye wavuti ifuatayo:

www.robotshop.com/blog/en/drive-motor-sizin…

Misingi ni kama ifuatavyo:

Chombo cha Kuendesha Magari ya Kuendesha ni nia ya kutoa wazo la aina ya gari inayoendesha kwa roboti yako maalum kwa kuchukua maadili inayojulikana na kuhesabu maadili yanayotakiwa wakati wa kutafuta motor. Motors za DC kwa ujumla hutumiwa kwa mifumo endelevu ya kuendesha gari, ingawa inaweza kutumika kwa kuzunguka kwa sehemu (pembe kwa pembe) pia. Wanakuja katika anuwai anuwai ya kasi na torati ili kukidhi mahitaji yoyote. Bila geardown, motors DC hugeuka haraka sana (maelfu ya mapinduzi kwa dakika (rpm)), lakini wana torque kidogo. Ili kupata maoni juu ya pembe au kasi ya gari, fikiria motor iliyo na chaguo la kusimba. Magari ya gia kimsingi ni motors za DC zilizo na geardown iliyoongezwa. Kuongeza geardown zote mbili hupunguza kasi na huongeza kasi. Kwa mfano, motor inayopakuliwa ya DC inaweza kuzunguka kwa 12000 rpm na kutoa torati ya kilo 0.1-cm. Gardown ya 225: 1 imeongezwa kwa kupunguza kasi na kuongeza kasi: 12000 rpm / 225 = 53.3 rpm na 0.1 x 225 = 22.5 kg-cm. Pikipiki sasa itaweza kusonga kwa uzito zaidi kwa kasi inayofaa zaidi. Ikiwa hauna hakika juu ya thamani gani ya kuingia, jaribu kufanya nadhani nzuri "iliyoelimika". Bonyeza kila kiunga kwa maelezo zaidi juu ya athari ya kila thamani ya pembejeo. Unahimizwa pia kutazama Mafunzo ya Kupima Magari ya Gari, ambapo utapata hesabu zote zinazotumiwa katika zana hii kamili na maelezo.

Kwa hivyo pembejeo zangu kwa zana zinaonyeshwa kwenye Mtini. 1

Na kuweka nje kunaonyeshwa kwenye Mtini. 2

Sababu za pembejeo zangu za uteuzi zilikuwa, kwanza kupatikana na bei ya pili, kwa hivyo ilibidi nibadilishe muundo wangu na ile inayopatikana na kwa hivyo ilibidi nifanye maelewano mengi pamoja na pembe ya mwelekeo, kasi na RPM., Kwa hivyo licha ya thamani ya 80 RPM hiyo chombo kilichopendekezwa, nilichagua motor na 50 RPM.

Unaweza kupata tovuti nyingi kwenye wavuti ambazo zimetengwa kuendesha uteuzi wa magari kwenye wavuti ifuatayo kuna mwongozo mzuri sana katika muundo wa pdf ambao unatoa vidokezo muhimu sana kuhusu kuchagua motors za rununu za rununu:

www.servomagazine.com/uploads/issue_downloa…

Hatua ya 5: Jinsi ya Kutengeneza Sehemu za Mitambo

Kufanya sehemu za mitambo kunaweza kufanywa kwa hatua kama ifuatavyo:

1- Kufanya msingi: kukata cm 50 * 50 ya karatasi iliyotengenezwa na PC (poly-carbonate) yenye unene wa 6 mm na kutumia bomba 3 * 3 za umeme kuziimarisha kama mstatili na bracing mbili za msalaba kwa nguvu bora.

2- Kuunganisha sehemu mbili za wima kutoka kwa bomba la umeme hadi kwenye msingi na kuifanya iwe na nguvu ya kutosha kwa kuendesha magurudumu, kutengeneza chumba cha kuendesha motors na kurekebisha haya yote kwa msingi na visu ili kutengeneza muundo mgumu wa kubeba mzigo na kusaidia gurudumu.

3- Kuunganisha waya kwa muda mrefu wa kutosha kwa motors na kuziunganisha na kuziunganisha motors kwa mabano na sehemu ya magari.

4- kuunganisha magurudumu kwa shafts na visu na gluing kufanya mikusanyiko hii iwe na nguvu ya kutosha ambayo inaweza kuhimili mzigo na kasi, na baada ya kuingiza shafts kwenye mashimo yaliyotolewa katika sehemu za wima (angalia kifungu cha 2) na kuongeza washer mbili za plastiki pande zote mbili kutengeneza kuzaa kwa kuzunguka kwa shimoni, unganisha shafts na mafungo ya gari na utumie viunganishi vya elektroniki kufanya unganisho lenye nguvu, vinginevyo shafts zinaweza kutengwa na motors na kukufanya ugumu wa maisha. Kulinganisha motors ni muhimu na inahitaji kazi makini na sahihi na uvumilivu wa kutosha ili kufanya gari iwe thabiti na isonge kwa uhuru.

5- Kuunganisha magurudumu ya mbele (kwa upande wangu aina ya rollers zinazotumiwa katika kusonga viti) kwa msingi mdogo na kukokota msingi wao kwa bomba 35mm za wima za 35mm, ili kuzifanya zizunguke kwa uhuru bila kizuizi chochote na kunyakua, ni bora kutumia mafuta kidogo ya silicone kwa magurudumu yote yenye mashimo na kwenye magurudumu yanayotembea ili kuyafanya yakimbie kwa uhuru na kasi.

6- Kuunganisha sehemu ya betri ambayo imetengenezwa kutoka kwa karatasi nyingi za kaboni na kukandamiza sehemu hiyo kwa msingi na kuweka betri ndani ya chumba tayari kwa unganisho la baadaye.

7- Kuunganisha tanki ya kusafisha utupu kwa msingi na gundi na visu na kuambatanisha bomba kwake, nimetumia kiwiko na nilifanya tee na mabomba, ambayo yalikatwa ipasavyo kutumiwa kama ghuba la kusafisha utupu. Kuunganisha pia mkutano wa shabiki wa magari kwa kusafisha utupu (vituo vya magari vinapaswa kuunganishwa na waya muda mrefu wa kutosha kwa kazi za baadaye pia waya zingekuwa angalau 0.5 mm ^ 2 kwa kuchora kwa sasa kwa juu na motor ya utupu) hadi juu ya tank.

8- Katika hatua hii roboti inayoweza kufundishwa itakatwa kutoka kwa karatasi ya kaboni nyingi (unene wa 6 mm) na kushikamana na msingi kama kwamba tank ya kusafisha utupu iko ndani yake na kichwa cha roboti ambayo mchemraba 20 * 20 * 20 umetengwa kwa vifaa vya umeme na moduli. mashimo matatu ya swichi za mwamba yanapaswa kufanywa katika mwili wa mbele wa roboti.

Hatua ya 6: Jinsi ya Kutengeneza Sehemu za Elektroniki:

Ili kutengeneza sehemu za elektroniki hatua ni kama ifuatavyo:

1- Kufanya taa inayowaka

Mzunguko na vifaa vya sehemu hii huchukuliwa haswa kutoka kwa mafunzo yangu ya awali kama ifuatavyo:

www.instructables.com/id/Amplifier-With-Bl…

2- Kufanya LED ya nukta ya tumbo kwa hali ya macho na mdomo:

Yote ambayo nimefanya katika hatua hii ilichukuliwa kutoka kwa yafuatayo:

www.instructables.com/id/Kudhibiti-a-LED…

isipokuwa nimebadilisha programu yake na badala ya kuidhibiti kupitia mfuatiliaji wa serial, nimeongeza nambari kadhaa za kubadilisha hali ya macho na mdomo kila sekunde 10. Katika sehemu ya programu nitaelezea zaidi juu ya hii na ni pamoja na programu ya kupakua. Nimejumuisha mzunguko mdogo wa kubadilisha Voltage ya betri ya 12 V kuwa Volts 5 kwa unganisho la uingizaji la Arduino UNO, maelezo ya mzunguko huo ni katika mafunzo yangu ya awali kama ifuatavyo:

www.instructables.com/id/A-DESK-TOP-EVAPOR…

3- Kufanya gari za kuendesha gari za Bluetooth

Uunganisho wa motors kwa moduli ya kuendesha gari ya Bluetooth (Mtini. 3) ni rahisi na kulingana na takwimu iliyotajwa hapo juu, yaani vituo vya kulia vya gari kwenye vituo vya kulia vya dereva na vituo vya kushoto vya gari hadi vituo vya kushoto vya dereva., na nguvu kutoka kwa betri hadi kwenye vituo vya nguvu na ardhini vya dereva ambayo swichi ya rocker imewekwa kwenye chumba cha betri kwa kuzima. Programu ya sehemu hii itaelezewa katika sehemu ya programu.

4- Kutengeneza spika za Bluetooth

Sehemu hii ni rahisi na inachukuliwa haswa kutoka kwa yafuatayo:

www.instructables.com/id/Convert-Spika--

Isipokuwa tofauti mbili, kwanza sijararua mpokeaji wa Bluetooth na nimetumia USB ya kike kuiunganisha na usambazaji wangu wa umeme (sawa na kipengee 2 hapo juu, yaani mzunguko wa 12 V / 5 V) na koti ya kike kuiunganisha kwa moduli yangu ya kipaza sauti. Pili nimetumia moduli ya kipaza sauti, kijani PAM8403 (https://www.win-source.net/en/search?q=PAM8403), 3 W (Kielelezo 11), badala ya kipaza sauti kilichotumiwa katika hiyo inayoweza kufundishwa, na niliunganisha mzungumzaji wangu wa kushoto kwenye vituo vya kushoto vya PAM8403 na unganisha spika ya kulia kwa vituo vya kulia vya PAM8403 (https://www.win-source.net/en/search?q=PAM8403), nikizingatia uzingatifu, mimi nimetumia uingizaji wa 5V kutoka kwa usambazaji wa umeme huo hapo juu na nimeunganisha vituo vitatu vya PAM8403 kwa jack ya pato la mpokeaji wa Bluetooth kulingana na takwimu.

Hatua ya 7: Softwares

Kuna laini mbili kwenye hii inayoweza kufundishwa, 1- kwa dereva wa gari la Bluetooth na 2) kwa macho na mdomo wa Dot-matrix

- Programu ya dereva wa gari imejumuishwa hapa kwa kupakua, unaweza kusakinisha apk hii kwenye simu yako mahiri na kudhibiti robot kwa programu kupitia Bluetooth.

- Programu ya Arduino ni sawa na programu iliyojumuishwa hapo juu inayoweza kufundishwa kwa kubadilisha hali ya macho na mdomo kwa kutumia Dot-Matrix LED-s, lakini nimebadilisha nambari zingine kusababisha Arduino kubadilisha majimbo katika kila sekunde 10, na programu hii imejumuishwa hapa kwa kupakua pia.

Hatua ya 8: Hitimisho:

Mwishowe lakini sio chini, natumahi unaweza kutengeneza roboti yako mwenyewe na kuifurahiya kama mimi ninapoona roboti yangu ya kufundisha kila siku ikifanya kazi nzuri na inanikumbusha kwamba mimi ni sehemu ya jamii ya ubunifu inayoitwa INSTRUCTABLES