TinyLiDAR kwenye Pi ?: Hatua 9 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:54

Halo tena!

Kweli sasa kwa kuwa umetumia wakati mzuri na vidogoLiDAR na Arduino yako - Raspberry Pi yako labda unahisi upweke;)

Pi ina bandari ya I2C sawa? Kwa nini usiiunganishe na ujaribu hapo ?! Mpango mzuri, lakini ikiwa tayari umejaribu - unaweza kuwa umeona data inaonekana kuwa ya kushangaza.

Ndio, pi imejengwa katika vivutio vya 1.8K tayari kwa hivyo italazimika kukata pedi za I2C kwenye vidogoLiDAR kupata vuta-vuta 4.7K kutoka kwa mzunguko - angalia mwongozo wa rejea kwa maelezo. Lakini hii sio sababu ya data ya kushangaza.

Ni kwa sababu basi ya pi ya I2C sio sawa kabisa. Imekuwa kama hii tangu pi ilipoletwa kwanza kwa sababu ya seti ya Broadcom chip. Tangu mwanzo hawajaunga mkono vizuri kipengee cha I2C kinachoitwa "kukaza saa".

Unaweza kusoma zaidi juu ya mdudu huyu wa h / w hapa.

Hatua ya 1: Je! Saa Inyoosha ni Nini?

Kama unaweza kujua, basi ya I2C ina waya 3. Hizi ni za saa (SCL), data (SDA) na ardhi ya kawaida. Saa na mistari ya data ni ya aina ya watoza-wazi / aina ya kufungua-unyevu ambayo inamaanisha wanahitaji vipinga-kuvuta vilivyounganishwa na reli nzuri ya usambazaji ili kuwapa mantiki ya juu. Ili kupata mantiki ya chini, kifaa chochote kwenye basi kinaweza kuvuta mstari hadi kwenye uwanja wa kawaida.

Kulingana na kiwango cha I2C, kifaa cha Master ndicho kinachotoa ishara ya saa kwenye laini ya SCL lakini ikiwa kiwango hiki ni haraka sana basi kifaa cha Mtumwa kinaruhusiwa kuipunguza kwa kushikilia laini ya saa hadi iko tayari kushughulikia na habari. Hii ndio tunayoiita "saa kunyoosha".

Rasmi, kunyoosha saa kuliorodheshwa kama huduma ya hiari katika kiwango cha I2C lakini ni sifa ya kawaida ambayo ni muhimu kwa watumwa wengi "wenye akili" ambao wanahitaji muda wa ziada kutoa data ya sensorer nk.

Hatua ya 2: Msaada Mdogo Kutoka kwa Nguruwe Wanaoruka

Ili kukabiliana na mdudu huyu wa I2C h / w, tumepata maktaba nzuri ya bure iitwayo "pigpio". Ni maktaba maarufu, ya haraka na nyepesi iliyoandikwa katika C. Inatumika kama daemon ya nyuma kwa Raspberry Pi na inatuwezesha kudhibiti I2C na GPIO yoyote kwa urahisi kutoka kwa chatu. Maktaba huchukua bandari za I2C kama GPIO na kwa hivyo imepita saa ya I2C. Kama programu zote kwenye pi, maktaba ya nguruwe ni rahisi tu "kujumuisha" mbali basi twende!

Hatua ya 3: TL; Toleo la DR

Sanidi SSI Wezesha SSH kuingia na Putty Sakinisha maktaba ya pigpio Pata faili ndogo ya zip ya LiDAR Unzip na kukimbia kutoka kwa Putty

Hiari:

Sanidi SublimeText na WinSCP

Hatua ya 4: Ufungaji

Kwa Raspberry Pi 3 yetu, tulitumia mfumo mpya wa uendeshaji wa New Out Of the Box Software (NOOBS Lite v2.4). Inayo toleo chaguo-msingi la Python iliyowekwa tayari kwa nasi tayari kwa nambari. Unaweza kupakua OS kutoka hapa.

Mara tu ikiwa imewekwa kwenye kadi ndogo ya SD lazima uunganishe kibodi na ufuatilia ili uweze kuingia kwenye pi kwa mara ya kwanza:

Jina la mtumiaji: pi Nenosiri: rasiberi

Basi unaweza kuanza seva salama ya ganda (SSH) na amri hizi:

Sudo systemctl kuwezesha sshsudo systemctl kuanza ssh

Ifuatayo tutahitaji anwani ya IP ya pi kwenye mtandao wako ili tuweze kuingia na PuTTY. Ili kupata hii, andika tu:

jina la mwenyeji -I

Na utafute anwani ya muundo wa IPv4 (Kwa usanidi wetu ilikuwa: 192.168.0.27)

Hatua zilizo hapo juu zitaruhusu pi kukimbia "bila kichwa" ambayo inamaanisha hautahitaji kuandika kwenye kibodi hii tena na pia hakuna haja ya mfuatiliaji wa video tena. Tutakuwa tunaingia kupitia mtandao kupitia muunganisho salama wa SSH kwenda mbele. Amri iliyo hapo juu husababisha seva ya SSH kuzindua kiatomati kila wakati pi inapowashwa. Hii ni rahisi kwetu wakati tunaandika lakini inaweza kuwa hatari ya usalama baadaye (kuwa paranoid ni nzuri) kwa hivyo ukiwa tayari, unaweza kuzima huduma hii ya kuanza kwa SSH kwa kutumia amri hii:

Sudo systemctl afya ssh

Amri hii inapaswa kuchapishwa kwenye kibodi iliyounganishwa na pi bila shaka.

PuTTY ni programu ya wastaafu ambayo inahitajika kutoa amri kutoka kwa PC hadi pi kwa hivyo unapaswa kunyakua nakala ya hivi karibuni kutoka hapa.

Sakinisha na uanzishe PuTTY. Utahitaji kucharaza anwani ya IP kutoka hapo juu kwenye Kuingia kwa Jina la Mwenyeji na utumie mipangilio chaguomsingi ya SSH. Toa kikao jina lolote unalotaka na ubonyeze kuokoa. Kisha piga mzigo na bonyeza OPEN ili kuanza kikao.

Inapaswa kukufikisha kwenye skrini ya kuingia kwa pi. Tumia jina lako la mtumiaji na nywila uliyotumia hapo awali.

Hatua ya 5: Sakinisha Pigpio

Sasa, kitu pekee tunachohitaji kusanikisha baada ya hii itakuwa maktaba ya nguruwe na tunaweza kufanya hivyo kwa kutumia amri zifuatazo.

Kidokezo: Unaweza kunakili tu [ctrl + c] na kubandika [bonyeza panya kulia] hizi na amri zingine kwenye kituo cha PuTTY

Sudo apt-pata sasisho

Sudo apt-get kufunga pigpio python-pigpio python3-pigpio

Hatua ya 6: Hiari: Usanidi wa Mfumo wa Dev

Kwa hivyo hapa kuna ncha ambayo inaweza kusaidia kuokoa muda katika ulimwengu wako wa ukuzaji wa nambari. Tunawachukia sana wahariri wa maandishi ya unix. Kiolesura cha mtumiaji kawaida ni ngumu na fonti hunyonya. Nano ya GNU inavumilika lakini hakuna iliyosafishwa kama Nakala kuu ambayo unaweza kupakua kutoka hapa

Tuna mazingira ya ukuzaji wa msingi wa windows na tunapenda kutumia kihariri hiki cha maandishi wakati wowote inapowezekana. Kwa hivyo ncha hapa ni kuweka mfumo wako ili uweze kutumia kihariri hiki cha maandishi kitaalam kwa asili kwenye desktop yako ya windows kusimba moja kwa moja kwenye pi yako isiyo na kichwa.

Vipi? Kutumia programu ya bure inayoitwa WinSCP ambayo unaweza kupakua kutoka hapa

Hatua ya 7: Kuanzisha WinSCP

WinSCP ni programu salama ya kuhamisha faili ambayo inatoa kielelezo cha picha ya faili zilizopo kwenye aina yako ya rpi kama kile unachokiona kwenye kidhibiti faili kwenye PC yako ya windows.

Kwa hivyo endelea na usanikishe programu mbili hapo juu pia sasa.

Ifuatayo itabidi ufanye marekebisho machache kuwafanya wote wafanye kazi vizuri.

Kwa WinSCP, unaweza kubofya kwenye Tovuti mpya. Tutatumia mipangilio chaguomsingi ya SFTP na unahitaji tu kuingiza anwani ya IP (ya Jina la mwenyeji) ya pi yako na jina la kuingia (kwa jina la Mtumiaji). Unaweza kuchagua kuacha nenosiri tupu ukipenda - itakuchochea kupata nywila kila wakati unapoingia.

Ifuatayo, bonyeza kitufe cha Advanced na kisha bonyeza upande wa kushoto kwa mipangilio ya Shell ya Mazingira. Kwenye upande wa kulia badilisha "Chaguo-msingi" vuta chini kwa chaguo la "sudo su -". Hii itaruhusu mabadiliko kuandikiwa pi yako bila makosa ya ruhusa wakati utagonga kuokoa kutoka kwa SublimeText.

Weka SublimeText kuwa Mhariri chaguo-msingi katika WinSCP

Ili kufanya hivyo, bonyeza kitufe cha Zana kwenye skrini ya mipangilio ya Kuingia kwa WinSCP ambapo ulianzisha mazungumzo yako ya NewSite. Picha mbili za skrini zinaonyesha jinsi hii imesanidiwa, lakini kimsingi utabonyeza kusanidi upendeleo wa Wahariri na Ongeza Mhariri ambayo itakuwa mhariri wa nje. Kisha unaweza kuvinjari faili ya.exe ya ambapo mhariri huyu yuko kwenye kompyuta yako.

Hatua ya 8: (w) kupata Msimbo

Ukimaliza, endelea na ingia na WinSCP na PuTTY.

Sasa tumekaa sawa tunaweza kuanza nambari yetu ndogo ya LiDAR.

Tengeneza saraka inayoitwa tinyLiDAR chini ya saraka yako ya nyumbani / pi.

Unaweza kufanya hivyo kwa kubofya kulia upande wa kulia wa skrini ya WinSCP na uchague Saraka Mpya / Mpya.

Sasa kwenye kituo cha PuTTY unaweza kuchapa

cd t

na bonyeza kitufe kuiruhusu ikamilishe amri yako ili kufikia saraka ya tinyLiDAR.

Mara hapa funga zifuatazo:

wget

kupata faili moja kwa moja kutoka kwa seva yetu. Tunaweza kisha kuzifungulia kwa kuandika

fungua zip

na bonyeza kitufe kumaliza jina tena

Ili kuiendesha, andika tu

chatu tlgui.py

NaLiDAR yako ndogo itajibu kila amri yako kwenye pi:)

Hatua ya 9: Kumbuka kwa Wadukuzi wa Hivi karibuni

Endelea na uangalie chini ya hood kwa kubonyeza mara mbili faili yoyote ya nambari kutoka WinSCP. Hao ndio walio na ugani wa.py. Faili zinapaswa kufungua katika SublimeText moja kwa moja kwenye PC yako. Badilisha chochote unachopenda kisha gonga kuokoa. Mabadiliko yako yatahifadhiwa moja kwa moja kwenye pi yako.

Ukiwa tayari, unaiendesha tena kwa kutumia kitufe cha juu cha mshale kwa amri ya mwisho iliyochapishwa au ingiza tena na ubonyeze kuingia:

chatu tlgui.py

Labda utagundua mpangilio wa Terminal GUI unaonekana mzuri kuliko toleo la Arduino. Ni kwa sababu PuTTY inasaidia herufi za unicode, kwa hivyo tuliweza kutumia herufi zingine za kudhibiti mshale kuifanya ionekane iliyosafishwa zaidi.

Kuna pia amri iliyoongezwa hapa (ikilinganishwa na toleo la Arduino) ambalo ni "dc" kwa kazi ya Kusoma Endelevu. Jaribu na uone maoni yako.

Ni hayo tu!

Asante kwa kusoma na kufurahiya utapeli kwenye pi:)