Taa ya jua inayoweza kuchajiwa na XOD: Hatua 9 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:54

Kuna taa za bustani / barabara za gharama nafuu zinazopatikana katika bidhaa nyingi za nyumbani na maduka ya vifaa. Lakini kama usemi wa zamani unavyoenda, kawaida hupata kile unacholipa. Mizunguko ya kawaida ya kuchaji na kuangaza wanayotumia ni rahisi na ya bei rahisi, lakini pato la nuru unalopata ni la kushangaza tu (na ni la kutosha kwa mtu yeyote anayetumia njia yako kuona anakoenda!)

Hili ni jaribio langu la kubuni moduli ya taa ya nje ya gridi ambayo ni uboreshaji mkubwa, wakati bado ni ya bei rahisi kufanya. Kwa kuipatia "akili." XOD.io ni IDE mpya inayoambatana na jukwaa la maendeleo lililopachikwa la Arduino, ambapo unaweza "kuandika" nambari kwa picha. Mazingira husafirisha mchoro wako wa picha kwenda kwa C ++ ya kisasa, ambayo ni nzuri sana katika kutengeneza nambari ya kompakt, na inazalisha chanzo kinachoendana kikamilifu na hisa Arduino IDE bila kuhitaji utegemezi zaidi wa nje. Kwa njia hiyo hata watawala wadogo, wa bei rahisi walio na mpango mdogo na rasilimali za kuhifadhi data wanaweza kuajiriwa kuchukua kazi ngumu.

Mradi huu unaonyesha jinsi wadhibiti wawili wanaotangamana na Arduino ATTiny85 wanaofanya kazi pamoja wanaweza kutumiwa kusimamia mahitaji ya nguvu ya taa. Kichakataji cha kwanza kinashughulikia data ya mazingira ya kuhisi kutoka kwa vifaa vya nje, na ya pili inajaribu kuvuna nguvu nyingi kutoka kwa jua wakati wa mchana, na kisha kudhibiti mwangaza wa LED yenye nguvu nyingi wakati betri ya uhifadhi inapoachilia usiku. Prosesa ya pili inakamilisha kazi yake kupitia utekelezaji thabiti wa udhibiti wa "mantiki dhaifu". Programu ya chips zote mbili ilitengenezwa peke ndani ya mazingira ya XOD.

Hatua ya 1: Vifaa vinavyohitajika

Arduino IDE, toleo la hivi karibuni, na ugani wa ATTinyCore umewekwa kutoka kwa msimamizi wa "Bodi"

Programu ya Sparkfun USBTinyISP ATTiny, 11801 au ukurasa sawa wa bidhaa wa Sparkfun

Pololu inayoweza kubadilishwa ya kiwango cha chini cha kuongeza nguvu na uingizaji wa kuzima, U1V11A au ukurasa sawa wa bidhaa ya Pololu

Nguvu nyeupe nyeupe au RGB LED na heatsink, anode ya kawaida, Adafruit 2524 au ukurasa sawa wa bidhaa ya Adafruit

Microchip ATTiny85 katika kifurushi cha pini 8 cha DIP, ukurasa wa bidhaa wa 2 Mouser

Seti 8 za DIP IC, 2

Capacitor ya kuhifadhi kwa wingi, 16 v 220 uF

Pato capacitor, 6.3v 47uF

Vipinga vya sasa vya kuzuia, 50 ohm 1/4 watt

vipingaji vya kuvuta i2c, 4.7k, 2

Vipinga vya mgawanyiko wa voltage ya jopo, 1/4 watt, 100k, 470k

Upinzani wa sasa, 10 ohm 1⁄2 watt 1% uvumilivu

Vipimo vya kupitisha, kauri ya 0.1uF, 2

2 3.7 v 100mAh betri inayoweza kuchajiwa lithiamu-ioni, PKCELL LP401 au sawa

Pipa ya kuingiza pipa kwa jopo, 1

Vitalu vya mini vizuizi 3 "x3" bodi ya pedi, na waya mwembamba-msingi wa kutengeneza unganisho

Usambazaji wa umeme wa oscilloscope, multimeter, na benchi hakika utahitajika kwa upimaji

Hatua ya 2: Usanidi wa Mazingira

Mazingira ya XOD hayaungi mkono safu ya wasindikaji wa ATTiny nje ya sanduku, lakini kutumia maktaba kadhaa ya mtu wa tatu kutoka kwa ulimwengu wa Arduino ni sawa kuongeza msaada kwa safu hii ya AVR. Hatua ya kwanza ni kusanikisha maktaba ya "ATTinyCore" kutoka kwa menyu ya kunjuzi ya "Zana → Bodi → Meneja wa Bodi" ya Arduino IDE. Hakikisha kuwa mipangilio kama inavyoonyeshwa kwenye picha iliyojumuishwa ni sahihi - kumbuka kwamba lazima ubonyeze "Burn bootloader" ili kubadilisha fizikia ya kahawia na mipangilio ya kasi ya saa kabla ya kupakia nambari yoyote!

Nambari ya chanzo ya maktaba hii inapatikana kwa:

Maktaba nyingine inayofaa kuwa na hazina hiyo ni "FixedPoints", ambayo ni utekelezaji wa wakati wa kukusanya hesabu za uhakika kwa wasindikaji wanaoungwa mkono na Arduino. ATTiny ina SRAM mdogo na kumbukumbu ya programu, na inasaidia sana na kupungua kwa saizi ya mwisho ya mchoro kutumia nambari 2 ya baiti kwa uhifadhi wa jumla wa data, badala ya aina ya hatua inayoelea, ambayo inahitaji baiti 4 kwenye AVR. Kasi ya utekelezaji inapaswa pia kuboreshwa kwa kuwa ATTiny haina kitengo cha kuzidisha vifaa, kidogo mahali pa kuelea vifaa!

Nambari ya chanzo inapatikana kwa:

Mafunzo ya jinsi ya kuunda, kusafirisha, na kupeleka michoro za michoro za XOD kwa: https://github.com/Pharap/FixedPointsArduino itasaidia sana kuelewa jinsi faili za chanzo zilizojumuishwa ziliundwa.

Hatua ya 3: Muhtasari wa Kubuni

Kwenye bodi bodi mbili za wasindikaji za ATTiny85 zimeunganishwa kupitia kiolesura cha i2c, na hutumiwa kufanya kazi pamoja kudhibiti kuhisi voltage ya jopo la jua, sasa inapita kwenye betri kutoka kwa kibadilishaji cha kuongeza wakati jopo linaangazwa, voltage ya betri, na betri joto.

Kigeuzi cha kuongeza nguvu ni moduli ya rafu kulingana na Ala za Texas TPS6120 IC, ambayo inaweza kuchukua voltage ya uingizaji chini ya volts 0.5 na kuiongezea mahali popote kutoka volts 2 hadi volts 5. Msingi wa sensorer unajumuisha vitalu kadhaa vya kazi. Saa kuu huanza kufanya kazi mara tu nguvu inapotumika kwa kibadilishaji cha kuongeza kutoka kwa pembejeo ya paneli ya jua. Hii huanza mchoro kutekeleza, na jambo la kwanza ni kuamua ikiwa jopo linaangazwa vya kutosha kutoa chaji ya sasa kwa betri.

Voltage ya jopo la jua imepitishwa ingawa vichungi viwili vya dijiti, na ikiwa iko juu ya kizingiti fulani mfumo huamua kuwa jopo linaangazwa na huingiza saa kuu kwenye mfuatiliaji wa hali ya sasa. Hii ni analojia kwa idhaa ya kubadilisha dijiti ya chip, iliyosanidiwa tofauti, ambayo inahisi voltage kwenye kipenyo cha uvumilivu cha 10 ohm 1% kilichounganishwa mfululizo kati ya pato la kibadilishaji cha kuongeza na pembejeo ya betri. Wakati jopo halijaangazwa ATTiny hii hutuma ishara kwa ATTiny ya pili ikisema iangalie umeme wa LED badala ya kuchaji nguvu, na uzime kigeuzi cha kuongeza nguvu na utenge pembejeo ili betri isitumie sasa nje kupitia jopo..

Msingi wa pili wa ATTiny ni pale ambapo mtawala wa LED na mfumo wa ufuatiliaji wa malipo ya betri hufanya. Voltage ya jopo, voltage ya betri, na data ya kuchaji betri sasa hutumwa kwa msingi huu kwa usindikaji kupitia mtandao wa mantiki, ambao unajaribu kutoa ishara inayofaa ya PWM kuomba kwa pini ya SHTDN, na hivyo kudhibiti kiwango cha sasa kilichotumwa kwa betri kuichaji wakati imeangazwa - aina ya msingi ya ufuatiliaji wa kiwango cha juu cha nguvu (MPPT.) Inapokea pia ishara kutoka kwa kiini cha sensa ikiiambia ikiwa inapaswa kuwasha au kuzima LED, kulingana na pato la siku ya msingi wa sensa / flip flop usiku.

Wakati LED inafanya kazi usiku hii ATTiny inafuatilia data ya voltage ya betri iliyotumwa kwake kutoka kwa rafiki yake, na sensor yake ya joto ya-chip, kupata makisio mabaya juu ya nguvu ngapi inasukuma ndani ya LED (voltage ya betri inapungua na joto la chip linaongezeka na sasa imetolewa nje ya pini zake.) Mtandao wenye mantiki uliohusishwa na kiraka cha LED PWM hujaribu kutoa uamuzi juu ya nguvu ya betri bado inapatikana, na kupunguza kiwango cha LED wakati betri imekamilika.

Hatua ya 4: Kuunda viraka maalum kutoka kwa Maktaba ya Msingi ya XOD

Node kadhaa za kiraka za kawaida zilitumika kwa muundo huu, ambazo zingine zinaweza kujengwa kwa urahisi kabisa kutoka kwa nodi za XOD, na zingine ambazo zilitekelezwa katika C ++.

Ya kwanza ya node mbili za kiraka kwenye picha ni utekelezaji wa kichungi cha wastani cha kusonga. Hii ni kichujio cha kupita chini cha kupita chini cha dijiti kinachotumiwa katika safu kwenye mchoro, mara moja kuchuja voltage inayoingia ya jopo la jua kwa msingi wa mantiki, na mara nyingine tena kulisha kichocheo ambacho huamua mwangaza wa mazingira wa muda mrefu. Tazama uingiaji wa Wikipedia juu ya uboreshaji wa kielelezo.

Muundo wa nodi kwenye picha ni uwakilishi wa picha ya moja kwa moja ya kazi ya kuhamisha katika kifungu hicho, iliyounganishwa pamoja kwa kutumia viungo kutoka kwa pembejeo zinazofaa kwa matokeo. Kuna node ya kuahirisha kutoka kwa maktaba ambayo inaruhusu kitanzi cha maoni kuunda (XOD itakuonya ikiwa utaunda kitanzi cha maoni bila kuingiza kuchelewa kwa kitanzi, kama ilivyoelezewa katika mfano wa utekelezaji wa XOD.) Kwa maelezo hayo yalitunzwa kiraka hufanya kazi vizuri, ni rahisi.

Njia ya pili ya kiraka cha kawaida ni tofauti kwenye hisa-flop iliyojumuishwa na XOD, ambayo inalishwa na voltage ya jopo iliyochujwa. Inakaa juu au chini kulingana na ishara ya kuingiza iko juu au chini ya kizingiti fulani. Node za kutupwa hutumiwa kubadilisha maadili ya pato la Boolean kuwa aina ya data ya kunde ili kuchochea flip, wakati hali inabadilika kutoka chini kwenda juu. Ubunifu wa node hii ya kiraka inapaswa kuwa na ufafanuzi wa kibinafsi kutoka kwa skrini.

Hatua ya 5: Kuunda viraka vya kawaida kutumia C ++

Kwa mahitaji maalum ambapo utendaji wa nodi inahitajika itakuwa ngumu sana kuonyesha picha kwa urahisi, au ambayo inategemea maktaba za Arduino ambazo sio asili ya mazingira ya Arduino, XOD inafanya iwe rahisi kwa wale walio na ujuzi wa C / C ++ kuandika vipande vya ukubwa wa nambari ambayo inaweza kuunganishwa kwenye kiraka sawa na node nyingine yoyote iliyoundwa na mtumiaji au nambari ya hisa. Kuchagua "tengeneza kiraka kipya" kutoka kwenye menyu ya faili huunda karatasi tupu ya kufanya kazi nayo, na nodi za pembejeo na pato zinaweza kuburuzwa kutoka sehemu ya "nodi" za maktaba ya msingi. Kisha node "isiyotekelezwa-ndani-xod" inaweza kuburuzwa, na ikibonyezwa italeta mhariri wa maandishi ambapo utendaji unaohitajika unaweza kutekelezwa katika C ++. Jinsi ya kushughulikia hali ya ndani na kufikia bandari za kuingiza na kutoa kutoka kwa nambari ya C ++ imefunikwa hapa.

Kama mfano wa kutekeleza viraka vya kawaida katika C ++, viraka viwili zaidi vya kiini cha dereva hutumiwa kwa kuweka makadirio ya usambazaji wa voltage ya dereva na joto la msingi. Pamoja na mtandao wake dhaifu hii inaruhusu makadirio mabaya ya nguvu ya betri iliyobaki inayopatikana ili kuwezesha LED wakati wa giza.

Sehemu ya sensorer ya joto pia inalishwa na pato la sensorer ya usambazaji wa umeme kupata makisio bora - kuhisi joto la msingi linaturuhusu kupata makadirio mabaya ya nguvu ngapi inachomwa kwenye LED, na ikijumuishwa na usomaji wa voltage ya usambazaji wakati kuzima betri kadirio mbaya zaidi la ni nguvu ngapi ya betri iliyobaki. Haipaswi kuwa sahihi zaidi; ikiwa msingi "unajua" kuwa LED zinachora sasa nyingi lakini voltage ya betri inaanguka haraka labda ni salama kusema kwamba nguvu ya betri haitadumu sana, na ni wakati wa kufunga taa.

Hatua ya 6: Ujenzi

Nilijenga mradi kwenye kipande kidogo cha bodi ya prototyping na pedi za shaba kwa sehemu za shimo. Kutumia soketi kwa IC husaidia sana kwa programu / urekebishaji / upimaji; USBTiny ISP kutoka Sparkfun ina tundu sawa kwenye ubao wake kwa hivyo kupanga chips mbili inajumuisha kuziba programu kwenye bandari ya PC USB, kupakia nambari ya XOD iliyobadilishwa kutoka kwa faili zilizojumuishwa za Arduino.ino na mipangilio inayofaa ya bodi na programu, na kisha upole kuondoa chips kutoka kwenye tundu la programu na kuziingiza kwenye soketi za protoboard.

Moduli ya kubadilisha fedha ya msingi wa Pololu TPS6120 inakuja kwenye bodi ya riser iliyouzwa kwenye protoboard kwenye vichwa vya pini, kwa hivyo inawezekana kuokoa nafasi kwa kuweka vifaa chini yake. Kwenye mfano wangu niliweka vizuizi viwili vya 4.7k chini. Hizi zinahitajika kwa basi ya i2c kati ya chips kufanya kazi kwa usahihi - mawasiliano hayatafanya kazi bila wao! Kwenye upande wa kulia wa bodi kuna jack ya kuingiza kwa kuziba kwa paneli ya jua na capacitor ya kuhifadhi pembejeo. Ni bora kujaribu kuunganisha jack na kofia hii moja kwa moja kupitia "run" za solder, sio waya wa kushikamana, kupata upinzani wa chini njia iwezekanavyo. Kukimbia kwa solder iliyo ngumu hutumiwa kisha kushikamana na terminal nzuri ya capacitor ya uhifadhi moja kwa moja kwa terminal ya pembejeo ya voltage ya moduli ya kuongeza, na pini ya moduli ya kuongeza moduli moja kwa moja kwenye pini ya jack.

Kulia na kushoto kwa soketi kwa ATTiny mbili ni 0.1uF despike / deglitching capacitors. Vipengele hivi pia ni muhimu kutokuacha, na inapaswa kushikamana na nguvu za IC na pini za ardhini kupitia fupi na kuelekeza njia iwezekanavyo. Kinzani ya akili ya sasa ya 10 ohm iko kushoto, hii imeunganishwa sambamba na pato kutoka kwa kibadilishaji cha kuongeza na kila upande umeunganishwa na pini ya pembejeo ya kiini cha sensorer - pini hizi zimewekwa ili kufanya kazi kama ADC tofauti ili kupima moja kwa moja sasa ndani ya betri. Uunganisho kati ya pini za IC kwa basi ya i2c na kwa pini ya kuzima ya kubadilisha ubadilishaji, n.k. inaweza kufanywa kwa kutumia waya wa kushona chini ya jalada la waya, waya mwembamba-msingi wa kushikamana hufanya vizuri kwa hili. Inafanya mabadiliko kuwa rahisi na pia inaonekana nadhifu zaidi kuliko kukimbia kuruka kati ya mashimo juu.

Moduli ya LED niliyotumia ilikuwa kitengo cha RGB cha rangi tatu, mpango wangu ulikuwa ni kuwa na LED zote tatu zikiwa na kazi nyeupe kutoa nyeupe wakati betri ilikuwa karibu imeshtakiwa kabisa, na polepole kufifia LED ya bluu ikawa ya manjano kwani malipo yalikuwa yameisha. Lakini huduma hii bado haijatekelezwa. Mwangaza mmoja mweupe wa LED na kipinzani kimoja cha sasa cha kufanya kazi itafanya kazi sawa, pia.

Hatua ya 7: Upimaji, Sehemu ya 1

Baada ya kupanga programu zote mbili za ATTiny na faili zilizojumuishwa za sketch kupitia programu ya USB kutoka kwa mazingira ya Arduino inasaidia kujaribu kuwa cores mbili kwenye mfano zinafanya kazi vizuri kabla ya kujaribu kuchaji betri kwenye jopo la jua. Kwa kweli hii inahitaji umeme wa oscillscope, multimeter, na benchi.

Jambo la kwanza kuangalia ni kwamba hakuna mizunguko fupi popote kwenye ubao kabla ya kuziba IC, betri, na jopo kwenye soketi zao ili kuepusha uharibifu unaowezekana! Njia rahisi zaidi ya kufanya hivyo ni kutumia usambazaji wa umeme wa benchi ambayo inaweza kupunguza pato lake kwa kiwango salama wakati wa hali hiyo. Nilitumia ugavi wangu wa benchi uliowekwa kwa volts 3 na kikomo cha 100 mA kilichounganishwa na vituo vya pembejeo vya pembejeo vya jua kwa njia chanya na hasi za umeme. Bila kitu kingine chochote isipokuwa vifaa visivyosanikishwa vilivyowekwa, haipaswi kuwa na droo ya sasa iliyosajiliwa kwenye mfuatiliaji wa sasa wa umeme kuzungumzia. Ikiwa kuna mtiririko muhimu wa sasa, au usambazaji unaingia katika upeo wa sasa, kuna kitu kimeenda vibaya na bodi inapaswa kuchunguzwa ili kuhakikisha kuwa hakuna unganisho wa waya au capacitors zilizo na polarity iliyogeuzwa.

Hatua inayofuata ni kuhakikisha kuwa kibadilishaji cha kuongeza nguvu kinafanya kazi kwa usahihi. Kuna screw-potentiometer kwenye ubao, na usambazaji wa umeme bado umeunganishwa na pini nne za kibadilishaji zimeunganishwa kwa nguvu potentiometer inapaswa kugeuzwa na ncha ndogo ya bisibisi mpaka voltage kwenye kituo cha pato cha moduli inasoma karibu 3.8 hadi 3.9 volts. Thamani hii ya DC haitabadilika wakati wa operesheni, msingi wa dereva utadhibiti wastani wa pato kupitia kusukuma pini ya kuzima kwa moduli.

Hatua ya 8: Upimaji, Sehemu ya 2

Jambo linalofuata kuangalia ni kwamba mawasiliano ya i2c inafanya kazi sawa, na bodi inayoendesha nguvu ya benchi msingi wa sensorer IC inaweza kusanikishwa. Kwenye oscilloscope lazima kuwe na ishara za kupiga kwenye pini zote 5 na kubandika 7 ya chip ya mwili, dereva huyu wa i2c kwenye chip anayejaribu kutuma data kwa rafiki yake. Baada ya kuzima msingi wa dereva unaweza kusanikishwa na unganisho likichunguzwa na oscilloscope tena, inapaswa kuwa na mlolongo mkubwa wa visibile ya kunde kwenye mistari yote miwili. Hii inamaanisha kuwa chips zinawasiliana kwa usahihi.

Inasaidia kuwa na chaji kidogo kwa jaribio kamili la mwisho. Ugavi wa benchi pia unaweza kutumika kutimiza hii, na kikomo cha sasa kimewekwa karibu 50 mA na voltage bado iko kwa volts 3.8, ikiacha betri ya LiPo imeunganishwa moja kwa moja kwa dakika chache.

Hatua ya mwisho ni kujaribu mfumo kamili - na kila kitu kikiwa kimeunganishwa ikiwa jopo linafunikwa kwa sekunde kumi au 15 taa inapaswa kutokea ikiendeshwa kupitia pato la msingi la dereva la PWM. Pamoja na paneli kwenye jua kali, betri inapaswa kuchaji kutoka kwa pato la kibadilishaji cha kuongeza. Mtandao wa mantiki ulio ngumu unaweza kukaguliwa moja kwa moja kuona ikiwa inafanya kazi kwa usahihi kwa kuangalia laini ya PWM inayoendesha pini ya kuzima ya kibadilishaji; kadri mwangaza unavyoongezeka na betri na hali ya chini ya malipo upana wa kunde unapaswa kuongezeka, kuonyesha kwamba nguvu zaidi inapopatikana kutoka kwa jua, msingi wa dereva unaashiria kwamba nguvu zaidi ya sauti itumwe kwenye betri!

Hatua ya 9: Kiambatisho kwenye Mantiki Isiyofaa

Mantiki gumu ni mbinu ya ujifunzaji wa mashine ambayo inaweza kutumika katika kudhibiti mifumo ya vifaa ambapo kuna kutokuwa na uhakika katika vigezo vingi vya mfumo unaodhibitiwa, na kutoa maoni wazi kwa suluhisho la kudhibiti pato kwa lengo ngumu kuandika kihesabu. Hii inatimizwa kwa kutumia maadili ya kimantiki ambayo huanguka mahali fulani kati ya 0 (uwongo) na 1 (kweli), ikionyesha kutokuwa na uhakika kwa thamani zaidi kama vile mwanadamu angeweza ("kweli kweli" au "sio kweli kweli") na kuruhusu eneo la kijivu kati ya taarifa ambazo ni 100% za kweli na 100% za uwongo. Njia ambayo hii inakamilishwa ni kupitia kuchukua kwanza sampuli za vigeuzi vya pembejeo ambavyo uamuzi unahitaji kutegemewa na "kuzizuia".

Moyo wa mfumo wowote wa mantiki ni "kumbukumbu fupi ya ushirika." Hii inakumbusha matrix, ambapo katika kesi ya mzunguko wa kuchaji betri seti ya 3x3 ya maadili kati ya 0 na 1 imehifadhiwa. Thamani katika tumbo zinaweza kuhusishwa takriban na jinsi mwanadamu atafikiria juu ya nini sababu ya PWM inayodhibiti pini ya SHTDN ya kibadilishaji cha kuongeza inapaswa kuwa, kulingana na jinsi kazi ya uanachama hapo juu inahitimu seti ya pembejeo. Kwa mfano ikiwa voltage ya pembejeo ya jopo iko juu, lakini sasa inayotolewa kwenye betri iko chini, labda inamaanisha kuwa nguvu zaidi inaweza kuchorwa na mpangilio wa PWM sio sawa na inapaswa kuongezeka. Kinyume chake, ikiwa voltage ya jopo inakwenda chini lakini sinia bado inajaribu kushinikiza mkondo mkubwa kwenye nguvu ya betri pia itapotea, kwa hivyo itakuwa bora kupunguza ishara ya PWM kwa kibadilishaji cha kuongeza. Mara tu ishara za kuingiza zina "fuzzified" kwenye seti fuzzy, huzidishwa na maadili haya, sawa na jinsi vector inavyozidishwa na tumbo, ili kuunda seti iliyobadilishwa ambayo inawakilisha jinsi "maarifa" yaliyomo kiini ya tumbo inapaswa kuingizwa katika kazi ya mwisho ya mchanganyiko.

Kutumia nodi "ambayo haijatekelezwa-katika-xod" ambayo inaruhusu nodi za XOD zinazotekeleza utendaji wa kawaida kuwa ngumu sana kuwa busara kufanya kutoka kwa vitalu vya ujenzi wa hisa, na C ++ ya mtindo wa Arduino kidogo, kumbukumbu ya ushirika, kazi ya uzani, na " fuzzifier "sawa na vitalu vilivyoelezewa katika kumbukumbu hii: https://www.drdobbs.com/cpp/fuzzy-logic-in-c/184408940 ni rahisi kutengeneza, na ni rahisi kujaribu.