☠WEEDINATOR☠ Sehemu ya 4: Nambari Tofauti ya Uendeshaji wa Jiometri: Hatua 3

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:54

Ikiwa una wakati wa kutazama video hapo juu, utaona kuwa kuna kelele za kushangaza zinazosababishwa na motors kwenye usukani kukwama kila wakati na tena wakati WEEDINATOR inabadilisha zamu ya 3. Motors kimsingi zinajazana kwa kuwa eneo la zamu ni tofauti ndani na nje na umbali wa safari ya gurudumu ni tofauti kwa kiwango cha zamu.

Jiometri ya zamu inaweza kufanyiwa kazi kwa kuchora vibali 8 au hivyo vya zamu, ikitoa mifano ya kugeuka kwa pembe tofauti kwenye gurudumu la ndani kutoka 0 (hakuna zamu) hadi digrii 90 (kufuli kamili). Sauti ngumu?

Roboti ndogo ndogo za magurudumu hazijaribu kuwa na aina yoyote ya uendeshaji wa hali ya juu na kutegemea, kwa ufanisi sana, kwa kubadilisha tu kasi ya karibu ya motors kila upande wa gari, ambayo ni sawa na jinsi mchimba au tanki inayofuatiliwa. inafanya kazi. Hii ni nzuri ikiwa unachaji juu ya eneo la vita lililojaa risasi kwenye kila kitu kinachotembea, lakini katika mazingira tulivu ya kilimo ni muhimu kufanya uharibifu mdogo kwa mchanga na ardhi iwezekanavyo ili kusaga magurudumu nyuma na mbele dhidi ya kila mmoja ni haifai!

Magari mengi na matrekta yana kifaa muhimu sana kinachoitwa 'Tofauti', isipokuwa magari unayoyaona kwenye sinema za zamani za Amerika ambapo unaweza kusikia matairi yakipiga kelele kama wazimu kila wakati wanapozunguka kona. Je! Wamarekani bado wanaunda magari kama haya? Na WEEDINATOR, tunaweza kupanga kutofautisha ndani ya motors za kuendesha gari kwa kufanya kazi kwa fomula ya kasi ya jamaa na pembe za magurudumu kwa pembe yoyote ya zamu. Bado sauti ngumu?

Hapa kuna mfano wa haraka:

Ikiwa WEEDINATOR inabadilisha zamu na ina gurudumu la ndani kwa digrii 45, gurudumu la nje SI digrii 45, ni kama digrii 30. Pia, gurudumu la ndani linaweza kugeuka kwa 1 km / saa, lakini gurudumu la nje litakuwa haraka sana, kama 1.35 km / saa.

Hatua ya 1: Usanidi wa Jiometri

Mawazo machache ya kimsingi hufanywa kuanza na:

• Chassis itazunguka juu ya moja ya magurudumu ya nyuma kama inavyoonyeshwa kwenye mchoro hapo juu.
• Kituo cha ufanisi cha mduara wa pivot kitasonga kando ya laini iliyopanuliwa kutoka vituo vya magurudumu mawili ya nyuma, kulingana na pembe ya zamu.
• Jiometri itachukua sura ya sine curve.

Hatua ya 2: Michoro iliyopanuliwa ya pembe za Gurudumu na Radii

Mchoro kamili ulifanywa kwa magurudumu ya mbele na chasisi ya WEEDINATOR na vibali 8 tofauti vya pembe ya gurudumu kati ya digrii 0 hadi 90 na vituo vya kugeuza vilichorwa kama ilivyoonyeshwa kwenye michoro hapo juu.

Radi ya ufanisi ilipimwa kutoka kwa kuchora na kupangwa kwenye grafu katika Microsoft Excel.

Grafu mbili zilitengenezwa, moja ya uwiano wa axles za kushoto na kulia mbele na nyingine kwa uwiano wa mionzi miwili kwa kila pembe ya zamu.

Mimi kisha 'fudged' juu ya baadhi ya kanuni kuiga matokeo ya kijeshi kulingana na sine Curve. Moja ya fudgings inaonekana kama hii:

kasiRatio = (dhambi (ndani * 1.65 * pi / 180) +2.7) /2.7; // ndani ni pembe ya zamu ya ndani.

Vipindi vilikuwa vimevurugika kwa kubadilisha maadili yaliyoonyeshwa kwa rangi nyekundu kwenye faili bora kuliko hadi curves zimefungwa pamoja.

Hatua ya 3: Kuandika Misimbo

Badala ya kujaribu kuweka kanuni katika mstari mmoja, zilivunjika katika hatua 3 ili kuruhusu Arduino kushughulikia hesabu vizuri.

Matokeo yanaonyeshwa kwenye onyesho la bandari la serial na kuchunguzwa na matokeo yaliyopimwa kwenye kuchora kwa kiwango.