GRawler - Kioo cha Kioo cha Kioo: Hatua 13 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:53

Huu ni mradi wangu mkubwa na mgumu sana hadi sasa. Lengo lilikuwa kujenga mashine ya kusafisha paa langu la glasi. Changamoto kubwa ni mteremko mkali wa 25%. Jaribio la kwanza lilishindwa kuondoa wimbo kamili. Mtambazaji aliteleza, injini au gia zilishindwa. Baada ya majaribio anuwai, nimeamua kuendesha gari ya sasa. Motors za stepper ni msaada mkubwa, kwa sababu umbali uliofafanuliwa unaweza kuendeshwa na mtambazaji anaweza kusimama bila kurudi nyuma. Mashine hiyo inajumuisha gari la kiwavi, brashi inayozunguka na wiper mbele, tanki la maji na pampu na vifaa vya elektroniki vya kudhibiti. Sehemu nyingi pia ziliundwa na printa ya 3D. Upana wa mtambazaji unategemea uso wa glasi na inaweza kuamua na urefu wa maelezo mafupi ya chuma.

Hatua ya 1: Orodha ya Sehemu

Profaili za chuma za fremu:

• 1m Aluminium fimbo ya chuma pande zote 10mm
• kipande cha fimbo ya chuma ya Aluminium 6mm
• 2m Alumini ya Mraba Tube 10x10mm
• 2m Aluminium L wasifu 45x30mm

Fimbo iliyofungwa:

• 3m M8 na karanga nyingi na washer
• 1m M6"
• 1m M5"
• 0.2m M3

Screws:

• 12x M3x12 (kwa Motors na gia)
• 6x M3x50 (kwa magurudumu ya kuendesha) na karanga
• M5x30
• M6x30
• M4x30

Kuzaa:

6pcs. 5x16x5

Elektroniki:

• Pampu ya Maji inayoweza kuingia chini
• Arduino Pro Mini (ATmega32U4 5 V 16 MHz)
• 2 pcs. NEMA 17 stepper motor
• 2pcs. Dereva wa Stepper A4988
• Moduli ya Relay ya Arduino
• 550 Magari yaliyopigwa Umeme
• Standart Servo (au toleo bora la chuma na torque zaidi)

• Bodi ya Mkate ya Universal iliyofungwa

• Pin Headers kiume / kike kiwango 2.54
• L7805
• LiPo 3.7V 4000-6000mAh
• LiPo 11.1V 2200mAh
• Kichujio cha Cable cha Ferrite Core
• Moduli ya BT HC-06
• kofia, 3x100µF, 10nF, 100nF
• kipingaji, 1K, 22K, 33K, 2x4.7K
• Fuses. 10A kwa betri ya brashi, 5A kwa betri ya "GRawler"

Nyingine:

• sanduku la plastiki kwa sehemu za elektroniki, takriban 200x100x50mm
• Brashi ya ziada ya Radiator (800mm)
• mtungi wa plastiki 2l
• 1.5m Aquarium / Bwawa Tubing OD:.375 au 3/8 au 9.5 mm; Kitambulisho:.250 au 1/4 au 6.4 mm
• Kifuani / wimbo wa plastiki
• blade ndefu ya wiper (min 700mm) kutoka kwa lori
• mahusiano mengi ya zip za kebo
• mkanda wa kuhami
• kushuka kwa bomba

Zana:

• moto bunduki ya gundi
• kuchimba benchi
• kuchimba 1-10mm
• Printa ya 3D
• wrenches ndogo
• bisibisi
• kituo cha kuuza
• koleo mbalimbali
• hacksaw
• faili

Hatua ya 2: Sehemu zilizochapishwa za 3D

Sehemu nyingi zinafanywa na printa yangu ya 3D, mipangilio ya kawaida:

• Kipenyo cha pua 0.4
• urefu wa safu 0.3
• jaza 30-40%, chagua zaidi kwa gia
• Nyenzo: PLA na kitanda cha joto

Hatua ya 3: Brashi

Kwa brashi inayozunguka mimi hutumia brashi ya ziada ya radiator ndefu, hakikisha kuwa brashi halisi ina urefu wa chini wa 700mm, baada ya kutafuta duka za wavuti kwa muda nilipata sahihi. Kata kipini na acha mradi wa shimoni 20mm pande zote mbili.

Shaft ya brashi yangu ina kipenyo cha 5mm, hii inafaa kabisa katika fani za sehemu za upande.

Ili kuzuia utelezi wa shimoni ninatumia bomba ndogo ya alu na bomba la kupungua, upande mwingine umewekwa na gia.

Kidokezo: Ikiwa bristles ni ndefu sana mzunguko utapungua sana / kuzima.

Katika kesi hii fupisha tu kwa mkata nywele za umeme, kama nilivyofanya:-)

Hatua ya 4: Kutunga

Fikiria kabla ya muda gani mtambaji anapaswa kuwa mpana, au ni vipi vichochoro vinaweza kusonga mbele. Urefu wa profaili na fimbo zilizofungwa hutegemea hiyo, ninatumia 700mm.

Hakikisha kuwa maelezo mafupi yanazamisha 1-2mm kwenye paneli za pembeni

Kupitia paneli za pembeni na wasifu, fimbo zilizofungwa (M6 au M8) zinaingizwa na kupigwa kutoka nje.

Hatua ya 5: Sanduku la gia la Brashi

Sanduku la gia la brashi lina gia 4.

Kwa ulaini bora, gia mara mbili imewekwa na kipande cha bomba la shaba (kipenyo cha 8mm) na screw M6.

Gia nyingine imewekwa na screw M4 na locknut.

Gia ya brashi imewekwa na screws mbili za M3, usisahau kuweka karanga kwenye gurudumu la gia kwanza.

Pikipiki imeunganishwa na visu za M3 kwa kando.

Hatua ya 6: Tank, Pump na PVC Tubing

Niliamua kutumia pampu inayoweza kusombwa, kwa hivyo ninahitaji tu kipande kimoja cha neli ya pvc na pampu inapotea kwenye tanki.

Ninachimba kwenye mashimo juu ya tangi kwa bomba na kebo.

MUHIMU: Pampu ya gari haina ukandamizaji wa kuingiliwa, ambayo itakufanya GRrawler kwenda wazimu:-) tumia kofia (10nF) sambamba na pete ya feri kwa kebo.

Baada ya urefu wa bomba inayotakiwa kupimwa, weka alama sehemu ambayo inapotea kwenye sanduku la brashi. Sasa unatoboa mashimo madogo (1.5mm) kwenye bomba kwa umbali wa 30-40mm. Ni muhimu kwamba mashimo yako kwenye mstari mmoja. Rekebisha bomba na gundi moto kwenye sanduku la brashi na funga mwisho wazi wa bomba (ninatumia bomba la bomba)

Hatua ya 7: Wiper

Blade ya mpira huchukuliwa kutoka kwa blade ya wiper ya skrini (kubwa kutoka kwa malori). Halafu nimechukua wasifu wa bomba la mraba na mapumziko kidogo (tazama picha) kurekebisha blade. Niliunganisha bomba ndogo ya alu kila mwisho ili kupata kazi ya bawaba kwa kushirikiana na bisibisi.

Lever iliyochapishwa imewekwa na screw. Fimbo iliyofungwa (M3) hutoa unganisho kati ya wiper na servo.

Servo imefungwa juu ya sanduku la brashi, mabano mawili yaliyochapishwa yanahitajika.

Hatua ya 8: Hifadhi ya Kiwavi

Kwa locomotion tunatumia gari la kawaida la viwavi. Njia za kutambaa za mpira hufuata vyema kwenye paneli za glasi zenye mvua.

Minyororo inaongozwa na pulleys mbili. Pulley kubwa ya kuendesha na gia ina sehemu nne ambazo zinashikilia pamoja na screw tatu / karanga M3x50. Ndogo huwa na sehemu mbili zinazofanana na fani mbili za mpira zinazoendesha kwenye fimbo iliyofungwa. Pulleys za kuendesha huendesha kwenye wasifu wa bomba la shaba au alu na kipenyo cha 10mm.

Ili kuzuia kuteleza, kipande cha neli iliyopunguka imeambatishwa kwenye mhimili. Kwa sababu ya idadi ndogo ya mapinduzi hii inatosha kabisa.

Mwishowe, linganisha pulleys sambamba kwa kila mmoja na kwa sura.

Hatua ya 9: Elektroniki

Sehemu ya elektroniki inaweza kuuzwa kwenye ubao wa mkate. Angalia skimu iliyoambatishwa kwa undani.

Mimi pia hushikilia tai sch-file ikiwa ungependa kutengeneza pcb yako mwenyewe.

Ili kulinda umeme kutoka kwa unyevu, kila kitu pamoja na betri zinaweza kujengwa kwenye sanduku la pvc.

Ugavi wa umeme hugunduliwa na LiPos mbili tofauti kwa brashi motor ambayo inahitaji sasa ya juu na nyingine kwa wengine.

Tumia fyuzi kwa mizunguko yote miwili, LiPos inaweza kutoa sasa ya juu sana!

Ili kupata sasa ya kulia kwenye motors zako za stepper ni muhimu sana kurekebisha madereva ya A4988.

Nilipata kufundisha nzuri sana hapa.

Hatua ya 10: Arduino

Kwa udhibiti wa GRawler, nilichagua toleo dogo la Arduino Leonardo. Hii ina mdhibiti wa USB uliojengwa na kwa hivyo inaweza kupanga kwa urahisi. Idadi ya pini za IO zinatosha kwa madhumuni yetu. Kwa kusanikisha IDE na kuchagua bodi sahihi tumia mwongozo huu.

Baada ya hii unaweza kupakua mchoro ulioambatanishwa.

Mabadiliko ya kufanya katika Kanuni:

Thamani za juu / chini za servo lazima zipatikane kwa majaribio na zinaweza kuhariri juu ya nambari:

#fafanua ServoDown 40 // Tumia Thamani ya 30-60 # fafanua ServoUp 50 / / tumia Thamani ya 30-60

Nambari hiyo HAITATUMIA Arduino zingine ambazo hazitumii ATmega32U4. Hawa hutumia vipima muda tofauti.

Hatua ya 11: Udhibiti wa BT

Kwa kudhibiti kijijini mtambazaji wetu mdogo ninatumia moduli ya BT na App "Kamanda wa Joystick BT". Ili sio lazima kurudia gurudumu, kuna mwongozo pia.

Na mwongozo wa moduli ya BT, tumia baudrate ya 115200bps. Nambari ya kuoanisha ni "1234".

Programu inakuja na vifungo 6 (tunahitaji 3 tu) na fimbo ya kufurahisha. Tumia mapendeleo kusanidi lebo za vitufe, 1. Brashi imewashwa / imezimwa

2. Motors on / off

3. Wiper juu / chini

Ondoa alama kwenye kisanduku "kurudi katikati"

na angalia "auto unganisha"

Nimeambatanisha na picha kadhaa za skrini kutoka kwa simu yangu kwa maelezo.

Hatua ya 12: Pata Mtazamo wazi

Sasa ni wakati wa maonyesho ya kusafisha paa.

• Weka GRawler juu ya paa
• Jaza maji (joto ni bora!)
• Washa umeme
• kuamsha Motors
• amilisha Brashi
• Nenda juu
• juu ya gari nyuma
• na kata chini wiper

Na bila shaka furahiya !!!

Hatua ya 13: Sasisho

2018/05/24:

Kwa ufuatiliaji wa moja kwa moja nimeweka microswitches kila upande. Uunganisho umezingatiwa tayari kwenye mchoro wa mzunguko na kwenye programu. Wakati swichi inasababishwa, motor inayopingana hupunguza kasi.

Zawadi ya Kwanza katika Shindano lisilo na doa