Moduli ya Mwisho ya Mradi wa Stepper: Hatua 5

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:53

Na Marquis Smith na Peter Moe-Lange

Hatua ya 1: Utangulizi

Katika mradi huu, tulitumia dereva wa stepper kudhibiti motor stepper kuzunguka. Motor hii ya stepper ina uwezo wa kusonga kwa vipindi sahihi sana, na kwa kasi tofauti. Tulitumia bodi ya Basys 3 FPGA kutuma ishara kwa dereva wa stepper na motor juu ya chombo cha mkate.

Utendaji wa ziada huletwa na swichi ambazo zinaambatana na pembejeo kwenye dereva wa stepper. Wakati tunafanya kazi vizuri, vipindi vyetu vya harakati za gari vitategemea mashine ya serikali inayotekelezwa kwa kutumia nambari ya HDL na pembejeo za waya, kutoka kwa harakati kamili ya 1/1 ya hatua kwa usahihi kama harakati ya stepper 1/16. Kuweka upya kwetu ni "kushindwa tu"; Hiyo ni ikiwa kitu chochote kisichohitajika kinatokea ndani ya mashine ya serikali, dereva atasasisha gari kwa mpangilio wake wa juu zaidi wa mwendo.

Hatua ya 2: Vifaa

Hapa kuna vifaa utakavyohitaji kwa usanidi:

Dereva wa Stepper A4988

Nema 17 Stepper Motor (Tulitumia modeli ya waya 4, modeli 6 ya waya itahitaji pembejeo zaidi na nambari ya utendaji wa nguvu / wakati wa nguvu)

Mkate wowote wa mkate

Waya wa kawaida wa Jumper

Ugavi wa umeme unaobadilika (Kwa mradi huu, safu za umeme ni maalum na nyeti kwa utendaji bora)

Tape (au bendera ya aina fulani kuona hatua za magari wazi)

Sehemu za Alligator (Ili kuunganisha bodi usambazaji wa umeme, ingawa kwa kweli hii inaweza kufanywa kwa njia nyingi)

Hatua ya 3: Skematiki, Msimbo, na Kubuni Kubuni

Kiungo cha Nambari:

Nambari hii ni utekelezaji wa moduli ya PWM; moja ambayo inachukua saa ya dijiti na pembejeo za ushuru na matokeo ya mzunguko wa "on" na "off" ambao huiga pembejeo za analog. Sehemu yetu ya dereva wa stepper kisha inachukua pato kama pembejeo na kuitumia kuendesha motor kwa hatua.

Kanusho: Wakati mwanzoni tulitumia nambari iliyopewa saa ya VHDL na kuibadilisha kidogo kukimbia kwenye stepper yetu, haikuwa na utendaji kamili tulihitaji kutumia vipindi. Nambari inayopatikana katika sehemu ya "chanzo" cha faili inaonyesha shirika na mwandishi kwa jina la Scott Larson; hata hivyo tuliongeza kwenye mashine ya serikali tuliyoiunda mwishowe (katika faili moja ya pwm) ambayo inasimamisha saa na kuzima mizunguko.

Hatua ya 4: Mkutano

1. Kutumia waya 2 za Jumper, unganisha matokeo yako mawili ya PMOD kwenye ubao wa mkate. Hizi ni za ishara ya pwm_out na ishara yako ya mwelekeo ambayo itaunganisha kwa dereva wa stepper moja kwa moja.

Kutumia waya 3 za Jumper na ikiwezekana safu sawa za PMOD kwa unyenyekevu, unganisha matokeo yako ya "usahihi" kwenye ubao wa mkate. Waya hizi ni za kufafanua ni serikali gani ya stepper inayosababishwa kutumia pembejeo kwenye dereva wa stepper tena

3. Kutumia kontakt 4-crimp, unganisha motor 4-waya kwenye ubao wa mkate. Hakikisha kuwa agizo hilo ni sawa na lilivyopewa kwenye usanidi wa sampuli; hii ni muhimu vinginevyo unaweza kupiga chip.

4. Kutumia kiunganishi cha pili cha 4-crimp, unganisha ya kwanza hadi ya pili.

5. Kwa kudhani unatumia pato mbili (mbili tofauti za voltage / viwango vya amp) usambazaji wa umeme, unganisha pato la bodi ya VCC kwenye ubao wa mkate kama inavyoonyeshwa. KUMBUKA: Hakikisha nguvu imepewa bodi (na baadaye dereva wa stepper) kabla ya gari katika hatua inayofuata, kwani unaweza kuharibu wahusika wa chip na voltage ya ziada.

6. Mwishowe, kwa kutumia klipu za alligator au waya zingine, unganisha voltage ya 2 ya pato kwa motor IN SERIES. Hakikisha tena kuwa hii inatumia pato sahihi kwenye dereva wa stepper.

Hatua ya 5: Hitimisho

Na hapo unayo, gari inayokwenda ambayo hutofautiana hatua zake kulingana na pembejeo la waya iliyopewa dereva wa stepper. Kwa sababu ya wakati wetu mdogo, hatukuweza lakini tulitaka kutumia Python kutafsiri msimbo wa G kuwa mizunguko ya saa ambayo inaweza kutumika katika makutano na motors nyingi kuunda moduli ya mhimili mwingi. Pia hatukuweza kufanikiwa kupata hali ya mwisho ya 1/16 ya hatua (sahihi zaidi) kuendesha mfululizo. Hii labda ilitokana na mashine yetu ya serikali kushikwa au kuweka upya kiotomatiki kabla ya kupiga hatua hii, hata wakati pembejeo zetu za kubadili zilikuwa za kweli.

Hapa kuna kiunga cha mwisho cha video:

drive.google.com/open?id=1jEnI3bdv_hVR-2FiZinzCbqi8-BS3Pwe