Drawbot !: 6 Hatua (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:53

Hii inaweza kufundisha ujenzi wa roboti ya kuchora inayodhibitiwa na Raspberry Pi ambayo hukuruhusu kugeuza uso wowote gorofa kuwa turubai. Mara tu utakapojenga roboti ya kuchora utaweza kusawazisha na kutuma michoro hiyo kupitia WiFi.

* Hii ilijengwa katika Black & Veatch MakerSpace kutoka kwa mipango iliyoundwa na mlinzi wa MakerSpace na maajabu ya ubunifu Andy Wise. Tazama mradi wa Drawbot kwenye Github na Andy kwa habari zaidi.

Hatua ya 1: Nini Utahitaji

Sehemu zinazoweza kuchapishwa na 3D:

Gondola ya polargraph - https://www.thingiverse.com/thing:372244Servo pembe ya pembe - https://www.thingiverse.com/thing:2427037 Drawbot motor mount and spool (x2) - https://www.thingiverse.com/ kitu: 2427037 Kesi ya elektroniki ya Drawbot (hiari) - https://www.thingiverse.com/thing:2427037 Drawbot Pi + Stepper mount (hiari) - https://www.thingiverse.com/thing 300012882 Dome Cup Cup na shimo (mbadala) - https://www.thingiverse.com/thing 3132569

Vifaa:

NEMA 17 Stepper Motors (x2) Vikombe vya kunyonya na Kutolewa Haraka - Bidhaa ya Usafirishaji wa Bandari # 62715 (x2) Spiderwire Mstari wa uvuvi wa pauni 80 Micro USB cable 10-ft. (x2) Kuzuka kwa USB ndogo (x2) Aina ya USB Kuzuka kwa kike (x2) Raspberry Pi Zero W (au nyingine iliyowezeshwa na WiFi) kadi ndogo ya SD SD EasyDriver Stepper Motor Dereva V4.5 (x2) SG92R Micro Servo6003zz fani (x2) pini 3 upanuzi wa servo (kadhaa) 2.1mm x 5.5mm pipa jack 12v 1a adapta ya nguvu 2.1mm / 5.5mm kuongoza USB Micro Power Adapter kwa PiPololu Universal Mounting Hub kwa 5mm shimoni, # 4-40 mashimo (x2) # 8-32 x 1- 5/8 ndani. Bolts za macho (x2) screws 8 za vijiko (# 4-40 x ~ ½ ) screws 8 za motors (M3-.50 x 6mm screws za mashine ya metri) screws 1-2 ndogo za gondola kupata kalamu / alama Kamba ya kawaida au waya za kuruka Kupima mkanda / fimbo

Zana

Uuzaji wa IronWire Strippers / cutters

Hiari:

KaratasiMounting PuttyUSB FanHot GluePiperclipKichwa cha PiniBodi ya mkate / Perfboard

Githubwill ya kuteka ina viungo kadhaa kwa wauzaji / vitu maalum.

Hatua ya 2: Stepper Motor na Mkutano wa Kombe la Kunyonya

Sehemu zinahitaji hatua hii:

3D iliyochapwa

Vidokezo: Imechapishwa katika PLA

Vifaa: 2 Stepper Motors2 Vikombe vya kunyonya Vipimo vya mashine vya metri 6mm) Mstari wa uvuvi

Vidokezo: Vikombe vya kuvuta vinahitaji chapisho refu la chuma ili kufikia mlima wa magari.

1. Kwanza, ambatisha kitovu cha upeo wa aluminium kwa motor ya stepper. Tumia screws zilizowekwa pamoja na kitovu kinachowekwa na ambatanisha kitovu karibu na mwisho wa shimoni la stepper.
2. Ifuatayo, ambatanisha mlima wa twist uliochapishwa wa 3D kwa motor ya stepper ukitumia screws nne za M3. Mlima wa kupinduka wa gari utakuwa na kielelezo kuonyesha ni upande gani wa kuweka motor.
3. Sasa ambatisha kijiko kilichochapishwa cha 3D kwenye kitovu kinachowekwa na visu 4-40.
4. Kwa milima ya kikombe cha kuvuta utahitaji kutenganisha kikombe chako cha kuvuta mizigo ya Bandari. Weka kikombe cha kunyonya mpira, chemchemi na chapisho la chuma. Piga shimo ⅛”kwenye kuba ya kuvuta na uzi kwenye vifungo vya macho yako au tumia Kombe la Kombe la Kunyonya na Hole. Weka dome iliyochapishwa ya 3D juu ya kikombe cha kuvuta mpira. Ambatisha mlima wa gari kwa kuisukuma chini kwenye dome ya kuvuta ili uweze kushona screw kupitia chapisho la chuma.
5. Sasa fanya vivyo hivyo kwa mlima mwingine wa magari.
6. Mstari wa uvuvi wa Spool kwenye vijiko.

Vidokezo: Vikombe vya kuvuta mizigo ya Bandari ni lazima, vina chapisho refu la chuma kuliko vikombe vingine vya kuvuta. Nambari ya bidhaa ni 62715.

Hatua ya 3: Mkutano wa Gondola wa Kalamu:

Sehemu zinahitaji hatua hii:

Iliyochapishwa ya 3D: Polargraph Gondola2 Inachukua mikono ya kontakt2 Inaleta pete za kiunganishi

Vifaa: 1 SG92R Servo motor2 fani 6003zz 1 Twist tie

1. Gundi mkono wa ugani wa servo uliochapishwa wa 3D kwa moja ya mikono ya servo iliyotolewa na servo. -Watu wetu mwishowe walianguka kwa hivyo tulitumia kipande cha paperclip ambacho tulikata katikati na kukigonga kwenye mkono wa servo.
2. Tumia tai inayoweza kushonwa kwa njia salama kupata servo kwa gondola.
3. Slot inayofuata pete za kiunganishi cha kuzaa kwa mikono ya kiunganishi cha kuzaa. Shinikiza kuzaa kupitia mkutano wa kiunganishi cha kuzaa, sehemu zetu zilizochapishwa za 3D zinahitaji kusafisha kidogo na blade ili kuruhusu kuzaa kushinikiza chini kwenye kiunganishi cha kuzaa.
4. Telezesha fani ambazo sasa zina kontena za kubeba na mikono kwenye gondola. Shimoni kwenye gondola iliyochapishwa ya 3D ilihitaji kupakwa mchanga mpango mzuri ili kuruhusu kuzaa kuteleza.
5. Mwisho ni mtunza gondola ambaye ataweka kila kitu pamoja, tumia screws kuilinda kwenye shimoni la gondola - hizi pia zitalinda kalamu yako wakati wa kuchora.

Hatua ya 4: Programu

Ikiwa haujawahi kuandaa Raspberry Pi kuanza kwa kuangalia mwongozo wetu. Kwa hatua hii ninapendekeza kutaja Drawbot Github.

Kwenye Pi utasasisha na kuboresha vifurushi na usakinishe zingine:

Sasisho na visasisho:

Sudo apt-pata sasisho

sasisho la kupata apt

Sakinisha NPM na Git:

Sudo apt-get kufunga npm

Sudo apt-get kufunga git

Sakinisha Node.js:

Sudo npm kufunga -g n

sudo n imara

Boresha NPM -na uondoe toleo la zamani la kupata -pata:

Sudo npm kufunga npm @ karibuni -g

Sudo apt-get kuondoa npm sudo reboot

Sakinisha maktaba ya pigpio C:

Sudo apt-get install pigpio * ikiwa unatumia Raspbian Lite *

npm kufunga pigpio

Sakinisha programu ya Drawbot:

clone ya git https://github.com/andywise/drawbot.gitcd drawbot npm i

Kuanza programu ya Drawbot:

cd / mchoro

npm kuanza-au- Sudo node kuteka

Pata kiolesura cha udhibiti wa Drawbot

Kutoka kwa kompyuta nyingine kwenye mtandao huo huo:

• Kutoka kwa Mac: Nenda kwa raspberrypi.local / kudhibiti kufikia kiwambo cha kudhibiti Drawbot.
• Kutoka kwa PC: ingiza anwani ya ip (ifconfig ni amri ya wastaafu) na ingiza anwani yako ya IP / udhibiti wa zamani: 10.167.5.58/control

Kutoka kwa Raspberry Pi:

Fungua kivinjari. Nenda kwa 127.0.0.1/control kufikia kiwambo cha udhibiti wa Drawbot

Hatua ya 5: Uunganisho. Waya. Kila mahali

Sehemu zinahitaji hatua hii:

Vifaa: USB Kuzuka kwa kike - 2EasyDriver Stepper Motor Dereva - 2Pi Zero au WiFi nyingine iliyowezeshwa na PiStepper Motors - 2Micro USB kuzuka - 2Barrel Jack 2.1mm x 5.5mm Sehemu zingine ambazo unaweza kuhitaji: Bodi ya mkate kwa unganisho la kupima Pini za Kichwa 3D Stepper Iliyochapishwa + Pi mountPerf au Proto board

Wiring madereva ya gari ya EasyDriver kwa Pi:

Dereva wa kushoto:

• GND → Pi GPIO 39
• DIR → Pi GPIO 38 (BCM 20)
• STE → Pi GPIO 40 (BCM 21)

Dereva wa kulia:

• GND → Pi GPIO 34
• DIR → Pi GPIO 31 (BCM 6)
• STE → Pi GPIO 33 (BCM 13)

Wiring Gondola Servo kwa Pi:

• GND → Pi GPIO 14
• VCC → Pi GPIO 1 (3V3 Nguvu)
• CNT → Pi GPIO 12 (BCM 18)

Vidokezo: Kwa kujaribu kuhakikisha uunganisho ni sahihi inashauriwa kwa ubao wa mkate kwanza kabla ya kuuza kila kitu pamoja.

1. Ikiwa Pi yako na / au EasyDriver haijumuishi pini za kichwa kuziuza sasa.
2. Unganisha kuzuka kwa USB kwa kila EasyDriver ukitumia sehemu ya magari kwenye ubao. Kwa hatua hii tunatumahi, unayo hati ya kumbukumbu au kumbukumbu ya Stepper Motros yako. Hakikisha kuweka vilima / coil pamoja. Stepper hapa alikuwa na jozi ya Nyeusi na Kijani na Nyekundu na Bluu. Hapa tuliweka "Winding A" kwa Ardhi na D + kwenye kuzuka kwa USB na "Winding B" kwa VCC na D- kwenye kuzuka kwa USB.
3. Tumia waya za kuruka kuunganisha servo motor na Pi GPIO. -rejea habari hapo juu.
4. Tumia waya za kuruka kuunganisha bodi za EasyDriver kwa Pi GPIO. -rejea habari hapo juu
5. Unganisha waya za stepper kwa kuzuka kwa Micro USB tena uhakikishe kuwa jozi zinaendana kwa usahihi.
6. Dereva rahisi zinahitaji nguvu. Unganisha ncha ya pipa na "PWR IN" kwenye EasyDrivers na sleeve ya jack ya pipa kwenye GND ya "PWR IN" kwenye EasyDrivers. Tulitumia ubao wa pembeni kugawanya nguvu zetu na ardhi kutoka kwa pipa la pipa hadi kwa EasyDrivers.

Hatua ya 6: Kupima na Kuchora

Mara tu Pi yako, EasyDrivers na kuzuka kwa USB kushikamana ama kupitia ubao wa mkate au ikiwa umeingia moja kwa moja na solder, ni wakati wa kujaribu. Kuanzisha na Kupima Anzisha programu ya mtawala wa Drawbot kwenye Pi. motor rahisi kudhibiti, servo. Bonyeza kitufe cha kalamu katikati ya ng'ombe-jicho la mtawala na tunatarajia mkono wa servo utazunguka 90 °. Tumia jaribio hili kuhakikisha kuwa mkono wa servo umeelekezwa vyema kuinua kalamu juu ya uso. Hii pia itakujulisha ikiwa umeunganishwa na programu ya mtawala wa Pi na Drawbot. Ifuatayo ni motor ya stepper. Ni rahisi kuanza na moja kwa wakati. Pamoja na motor stepper iliyounganishwa bonyeza kuratibu juu ya mtawala wa Drawbot ng'ombe-jicho. Stepper inapaswa kusonga vizuri. Ikiwa kigugumizi kinahakikisha wiring ni sahihi na jozi zinafanana. Jaribu stepper nyingine.

Pamoja na stepper kukatika pata uso mzuri wa gorofa, laini na upandishe watembezi kuhakikisha kuwa wanalingana. Panua laini ya uvuvi kutoka kwa kila kijiko na uiunganishe na mikono ya kubeba kwenye gondola. Unganisha tena steppers. Tumia kidhibiti cha Drawbot kusogeza gondola. Wakati wa kubonyeza kulia juu ya ng'ombe-jicho gondola inapaswa kuhamia kulia juu, ikiwa sio kurekebisha faili ya usanidi. Ikiwa gondola huenda kinyume na kile inapaswa kuwasha mirroring kwenye faili ya usanidi kwenye Pi.

Kupima

Karibu hapo. Ifuatayo ni kupima. Tumepata mkanda mdogo wa kupimika unaoweza kurudishwa, vipimo vyote vitakuwa katika milimita.

Bonyeza ikoni ya mipangilio kwenye kidhibiti cha Drawbot na kutakuwa na maadili matatu ambayo yanahitajika, "D", "X" na "Y". Angalia picha kwa mfano wa jinsi ya kupima. Thamani ya kwanza, "D" ni umbali kati ya spools. Thamani zifuatazo kimsingi ni eneo la gondola. Thamani ya "X" ni kipimo kutoka kwa kijiko cha kushoto kwenda kwenye nafasi ya kalamu kwenye gondola. Thamani ya "Y" ni umbali kutoka kwa kijiko hadi kwenye gondola. Ingiza haya kwenye mipangilio ya programu ya Drawbot. Kuweka nyumba kwenye kona ya juu kushoto kunapendekezwa.

Kuchora

Hatimaye kuchora !!

Mara tu kila kitu kinapimwa kwa usahihi iwezekanavyo na kalamu kwenye gondola imeinuliwa juu ya uso na imewekwa wakati wa kulisha Drawbot SVG kuteka. Vuta tu njia moja SVG kwenye ng'ombe-jicho la programu ya Drawbot ili kuanza kuchora, nimejumuisha uchoraji wa upimaji kwa raha yako ya kuchora roboti. Furahiya!