Jinsi ya kutengeneza Robot ndogo ya Delta: Hatua 7

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:53

"Roboti ya delta", a.k.a "manipulator sambamba", ni roboti inayotumia mikono mingi kusonga actuator moja. Mtu anaweza kuwajua kutoka kwa mashine za kuchagua-na-mahali na pia kutoka kwa printa za 3D za aina ya delta.

Faida ya robot inayofanana ya delta ni kwamba motors nzito za kuendesha kawaida huwa kwenye msingi, hupunguza uzito wa vitu ambavyo huzunguka, na kufanya aina hii ya roboti haraka sana. Wengine wanaweza kuchukua na kuweka sehemu 300 kwa dakika! Mali ya toleo maalum "linalofanana" ni kwamba hutumia paralellograms kuweka jukwaa la kusonga kila wakati katika mwelekeo sawa.

Niliamua kutengeneza roboti ndogo, hata ndogo, ya delta. Nia zinazonisukuma ni kufurahiya katika Sanaa ya Kuchunguza, kuonyesha teknolojia na ubunifu kwa watoto wangu, na kumfanya mke wangu atikise kichwa. Na kwa sababu tu ninaweza (au nadhani ninaweza). Kwa kweli hakuna matumizi ya roboti hii kama ninavyoweza kusema.

Ninaposema "ndogo", namaanisha kuwa sehemu zinazohamia zitakuwa ndogo: ufikiaji wa juu ni karibu 30 mm. Injini zinazoendesha mikono na mtendaji zitakuwa kubwa:-)

Furahiya kusoma na labda kuifanya - au hata ndogo!

Na ikiwa una wazo nzuri juu ya programu ya kibiashara, wacha tuzungumze biashara;-)

Hatua ya 1: Hatua ya 1: Kutengeneza Silaha

Kila mkono wa delta / robot sambamba kawaida huwa na "mkono wa juu" mmoja na "mkono wa chini" mara mbili. Sehemu mbili za mkono wa chini huunda paralellogram. Tatu kati ya hizi zinaunganisha jukwaa kwa msingi. Wakati motors huzunguka mkono wowote, paralellograms huenda pamoja, kuhakikisha kuwa jukwaa linaweka mwelekeo sawa. Inahitajika kwamba viungo ni 'viungo vya mpira' ili waweze kusonga pande zote.

Wacha tutengeneze mikono.

Viungo vidogo vya mpira haviwezi kupatikana kwa saizi ndogo, kwa hivyo vizitengeneze. Niliwaunda kwa kutumia kile kinachoitwa "viunganisho vya bead" kutoka kwa sanduku langu la ugavi wa vito vya wifes. Nilitumia viunganisho vilivyotengenezwa kutoka kwa kikombe, kama kwamba soldering ni rahisi. Solder mbili pamoja kama kwenye picha ili kutengeneza kiunga kimoja.

Tumia fimbo ya chuma ya 2mm kutengeneza mikono ya juu. Anza na kipande cha karibu 60mm. Pindisha mwisho mmoja wa digrii 10mm hadi 90. Saga mwisho wa sehemu ndefu kwa hivyo inaonekana kama dereva wa kichwa chenye gorofa - mwisho huu unaingia kwenye servo. Piga shimo la 1mm kupitia mwisho wa 10mm (angalia picha kwa mwelekeo) na ubonyeze fimbo ya chuma ya ~ 10mm x 1mm kupitia - rekebisha na gundi. Sasa gundi shanga kila mwisho wa fimbo ya 1mm.

Katika hatua inayofuata, unaweza kukunja viunganishi vya bead juu ya bead, et voilà (kama wanasema katika Uholanzi): mpira mdogo wa pamoja!

Sasa fanya mikono mitatu, kwa hivyo utahitaji kuinama fimbo tatu za chuma, na kati ya viungio 12 vya shanga unaweza kutengeneza sehemu 6 kwa mikono ya chini.

Hatua ya 2: Hatua ya 2: Tengeneza Jukwaa

Jukwaa - sehemu ambayo itazunguka - ina seti tatu za viungo vya mpira.

Kwanza piga kipande kimoja kwa pembe ya digrii 120. Solder kipande cha pili juu yake ili upate nyota iliyo na alama tatu.

Piga mashimo ndani yake kwa fimbo nyembamba za chuma ambazo zitaunda viungo vingine vya mpira. Hakikisha kwamba shanga ziko kwenye mgawanyo sawa na shanga katika hatua ya awali! Usahihi ni muhimu; kuwa wazembe katika awamu hii itakuwa na matokeo kama kwamba uhamishaji utakuwa ngumu kuhesabu:-)

Kwenye upande wa 'chini' wa jukwaa niliweka screw ya M3 ambayo baadaye nilitengeneza gripper.

Hatua ya 3: Hatua ya 3: Tengeneza Msingi

Msingi inaweza kuwa bodi rahisi ya kuni - MDF ni rahisi kufanya kazi nayo. Pembetatu (pembe 60 za digrii) ni nzuri kwa jicho. Nilitengeneza shimo la pembe tatu ndani yake kuweza kutazama kutoka juu, lakini hii sio lazima.

Tengeneza vitalu vitatu vya kuni au plastiki ya karibu 15x15x15 mm - urefu lazima uwe kama kuna nafasi ya kuchimba shimo kwenye urefu wa katikati ya servo wakati imewekwa kwenye msingi - picha inaelezea zaidi.

Piga mashimo ili kutoshea vizuri mikono ya juu ya 2mm (inapaswa kuwa na uwezo wa kuzunguka, na msuguano kidogo) na gundi vizuizi kwenye bamba la msingi. Weka vizuizi na mikono kama inavyoonyeshwa kwenye takwimu: wakati mkono wa juu uko gorofa, katikati kati ya mipira inapaswa kuwa katikati ya roboti.

Karibu umekamilisha!

Hatua ya 4: Hatua ya 4: Kuweka Silaha na Jukwaa

Sasa rekebisha viunganisho vya shanga juu ya shanga za msingi na shanga za jukwaa. Sasa unaweza tayari kusogeza jukwaa kwa mkono na uone jinsi shoka za mikono ya juu zinazunguka. Unaweza pia kuzungusha mikono ya juu kwa mkono ili kuona jinsi jukwaa linavyojibu.

Weka servos tatu (nilitumia 'mini servos') kwenye msingi. Bonyeza 'kichwa cha bisibisi' cha mikono ya juu katika ufunguzi wa mwisho wa biashara wa servo's.

Nilitumia vifungo vidogo vya gundi na pande ndefu kurekebisha servos: kuweka tena rahisi wakati wa kuweka, na hutoa miguu ya roboti unapogeuza roboti kama vile actuator anaangalia chini. Sogeza servo karibu mpaka jukwaa liende vizuri na kila servo ina athari sawa kwenye jukwaa.

Pia angalia anuwai ya kila servo / mkono wa juu: huwezi kwenda 'njia yote'.

Delta ya mitambo / sehemu inayofanana ya roboti imefanywa!

Hatua ya 5: Hatua ya 5: Kudhibiti

Sasa unaweza kutumia mdhibiti wako upendao mdogo kudhibiti servo's. Arduino, propela ya kupooza, chochote kinachokufaa zaidi. Niliandika programu ya demo huko Spin kwa propela, kwa sababu ya pekee kwamba nilikuwa na inapatikana na arduino yangu walikuwa 'busy':-).

Video inaonyesha onyesho hili: harakati zingine za polepole za servo ya mtu binafsi, na harakati ya haraka ya duara inayoonyesha uwezo wa aina hii ya roboti (ikiwa unaweza kupata programu ya ukubwa huu moja…:-))

Imeambatanishwa na faili za spin zilizo na onyesho.

Hatua ya 6: Hatua ya 6: Mdhibiti

Mkono wa roboti ambao unazunguka tu, kama mume karibu na vyumba vya kufaa, hauna maana. Wacha tuambatanishe ghiliba: gripper, kuchukua vitu. Nilitengeneza gripper nyepesi rahisi kwa kutenganisha servo inayodhibiti na jukwaa.

Gripper imetengenezwa kwa kukunja kipande cha plastiki nyembamba katika umbo la U. Piga shimo katikati ili uweze kuiweka juu ya screw ambayo tuliambatanisha na jukwaa. Rekebisha na visu mbili.

Kutumia servo kwa mbali badala ya jukwaa, ninatumia waya kwenye bomba kama breki kwenye baiskeli. Chukua mrija mwembamba (kwa mfano kutoka kwa nyaya za umeme) na sukuma waya mgumu kupitia hiyo. Tengeneza mashimo mawili madogo kwenye gripper na sukuma waya kupitia, na fanya fundo kwa upande mwingine. Ikiwa sasa unavuta waya, mtego atafunga.

Mahali fulani kwenye sahani ya msingi pandisha servo nyingine na urekebishe bomba kwenye kitongoji. Fanya hivyo kwamba servo inaweza kuvuta waya wakati bomba inakaa sawa.

Imekamilika!

Hatua ya 7: Hatua ya 7: Demo kamili

Sasa shuhudia nguvu ya roboti hii ya delta yenye silaha kamili na inayofanya kazi.

Nimempa jukumu minion yangu mpya na dhamira muhimu ya kuchukua mbegu ya M2, kuizungusha, na kuirudisha tena mahali sawa. Kama nilivyosema hapo awali, niko wazi kwa ofa za biashara.

Natumai unapenda anayeweza kufundishwa na atavutiwa kutengeneza roboti ndogo zaidi ya delta.

Mtu yeyote anafikiria jinsi ya kutengeneza viungo vidogo vya mpira? Mawazo yoyote juu ya matumizi? Labda na mtendaji tofauti? Sindano, kuchimba visima, kalamu?