Chanzo cha wazi Delta Robot: Hatua 5

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:53

Utangulizi:

Katika mafunzo haya tutakuwa tukichagua na kuweka Mashine kwani hii ndio matumizi ya kawaida kwa Roboti ya delta kwenye tasnia badala ya printa za delta 3d. Mradi huu ulinichukua wakati kidogo kukamilisha na ulikuwa na changamoto kubwa, inajumuisha:

• Ubunifu wa mitambo na kuangalia uwezekano
• Prototyping na utengenezaji wa muundo wa mitambo
• Wiring umeme
• Programu na maendeleo ya kielelezo cha mtumiaji
• Utekelezaji wa maono ya kompyuta kwa roboti ya kiotomatiki (bado unahitaji msaada wako katika sehemu hii

Hatua ya 1: Ubunifu wa Mitambo:

Kabla sijaanza kutengeneza roboti hiyo niliiunda kwenye fusion 360 na hapa kuna Mfano wa 3d, Mipango na muhtasari:

fusion 3d mfano wa delta Robot na kiunga hiki utaweza kupakua shimo la mfano wa 3d.

ni bora kupata vipimo halisi kutoka kwa mtindo wa 3D sahihi zaidi kwa njia hiyo.

Pia faili za PDF za mipango zinapatikana kwenye ukurasa wangu wa mradi wa blogi kwa kupakuliwa kwa

Kuchagua vipimo sahihi kulingana na motors yangu ya kasi kasi kubwa ilikuwa changamoto kidogo.nilijaribu kwanza nema 17 ambayo haitoshi kwa hivyo niliboresha nema 23 na kuifanya roboti iwe ndogo kidogo baada ya kuidhinisha na hesabu kulingana na mwamba wa kawaida wa 23 kwenye datasheet hivyo Ninapendekeza ikiwa utatumia mwelekeo mwingine utazihalalisha kwanza.

Hatua ya 2: Mkutano:

Uchapishaji wa faili za STL 3d zinazoweza kupakuliwa kwenye ukurasa wa mradi wa wavuti yangu

Anza kwa kuchapisha 3d unganisho la fimbo na athari ya mwisho. Baada ya hapo tumia kuni au chuma kwa msingi napendekeza kukatwa kwake kwa CNC kwa usahihi na vile vile unapaswa kwa mikono niliyotengeneza kutoka kwa alucobond nyenzo inayotumika kwa sehemu za duka imetengenezwa kutoka kwa mpira uliowekwa kati ya karatasi nyembamba ya aluminium 3mm nene.

Ifuatayo tunalazimika kufanya kazi kwenye chuma cha umbo la L ili kuweka wapandaji, kata hadi 100mm na mashimo yaliyotobolewa ili kupandisha wenzi wa hatua (dokezo: unaweza kufanya mashimo kuwa mapana zaidi kuweza kuhimili mkanda)

Kisha fimbo zilizofungwa 6 mm,, kwa unganisho la mikono ya urefu wa 400mm inapaswa kukatwa kisha kushonwa au kuchomwa moto kwa pamoja ya mpira nilitumia jig hii kuhakikisha kuwa zote zina urefu sawa ni muhimu kwa roboti kuwa sawa.

Mwishowe viboko 12 mm be vinapaswa kukatwa hadi urefu wa 130mm ili kutumiwa kwa kiini cha roboti inayounganisha kapi ya 50mm Ø.

Sasa kwa kuwa sehemu zote ziko tayari unaweza kuanza kukusanyika kila kitu kilicho sawa mbele kama inavyoonekana kwenye picha kumbuka unahitaji msaada wa aina fulani kama ile ya waridi ambayo nilikuwa nikiweza kushikilia kila kitu, bora kuliko kile nilichofanya katika video ya sehemu2 = D.

Hatua ya 3: Sehemu ya Umeme:

Kwa sehemu za elektroniki ni kama wiring mashine ya cnc kwani tutakuwa tukiendesha roboti na GRBL. (GRBL ni chanzo wazi, kilichopachikwa, utendaji wa hali ya juu wa g-code-parser na mtawala wa kusaga wa CNC ulioandikwa kwenye C iliyoboreshwa ambayo itatumika kwenye moja kwa moja Arduino

Baada ya kuunganisha waya, madereva na arduino, Sasa tutatumia pini ya D13 ya arduino kuamsha relay ya 5V inayowezesha utupu, nilichagua pampu ya 12v kubaki ON na kuwezesha kuvuta na valve ya nyumatiki ya 2/3 kama Nilikuwa na mtu aliyelala karibu.

nilijumuisha mchoro kamili wa nyaya za elektroniki na nilisanidi madereva yangu yote ya stepper kuwa azimio la hatua 1.5A na 1/16. niliweka kila kitu kwenye kesi ya zamani ya pc kama kizingiti

Hatua ya 4: Programu:

Jambo kuu tunalohitaji kufanya ni kuanzisha GRBL kwa kuipakua / kuifanya kutoka kwa ghala lake la Github nilitumia toleo la 0.9 lakini unaweza kusasisha hadi 1.1 (Kiungo: https://github.com/grbl/grbl). Ongeza maktaba kwenye folda ya maktaba ya arduino na uipakie kwenye arduino yako.

Sasa kwa kuwa GRBL iko kwenye arduino yetu unganisha, fungua mfuatiliaji wa serial na ubadilishe maadili ya msingi kama inavyoonyeshwa kwenye picha ili ilingane na usanidi wako wa roboti:

Nilitumia pulley 50mm na 25mm => 50/25 = 1/2 kupunguzwa na azimio la hatua ya 1/16 kwa hivyo pembe ya 1 ° ni hatua 18 / °

Sasa roboti iko tayari kupokea amri za gcode kama ilivyo kwenye faili ya demo.txt:

M3 & M4 ==> washa / zima Utupu

X10 ==> songa stepper X hadi 10 °

X10Y20Z-30.6 ==> songa stepper X hadi 10 ° & Y hadi 20 ° na Z hadi -30.6 °

G4P2 ==> Subiri kwa sekunde mbili (kucheleweshwa)

Kwa wakati huu na mtumaji yeyote wa gcode unaweza kuifanya irudie majukumu yaliyotengenezwa kama kuokota na kuweka.

Hatua ya 5: GUI na Usindikaji wa Picha:

Ili kuweza kunifuata kwenye hii unahitaji kutazama video yangu ikielezea GUI, kupitia njia za nambari na kiolesura:

GUI imetengenezwa na toleo la bure la Jumuiya ya Visual Studio 2017, nilibadilisha nambari kutoka https://forums.trossenrobotics.com/tutorials/introduction-129/delta-robot-kinematics-3276/ kwa mahesabu ya kinematics kuamua msimamo wake. Maktaba ya EmguCV ya usindikaji wa picha na hesabu rahisi kusonga mtendaji wa mwisho kwenye nafasi ya kofia za chupa kuzichukua na kuziweka nafasi iliyotanguliwa.

Unaweza kupakua programu tumizi ya windows kujaribu na roboti kutoka kwenye ghala langu la github au nambari yote ya chanzo na unisaidie kujenga juu yake kwani inahitaji kazi zaidi na utatuzi. Tembelea na ujaribu kutatua shida na mimi au toa maoni mapya kupendekeza kwa watu ambao wanaweza kusaidia. Ninaomba mchango wako kwenye nambari na unisaidie kwa njia yoyote unayoweza.

Sasa nakushukuru kwa kuangalia mradi huu mzuri na endelea kufuatilia zaidi

Nifuate kwenye:

Tovuti ►