Roboti ya Usalama ya 4WD: Hatua 5 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:52

Lengo kuu la mradi huu lilikuwa kujenga roboti ya usalama ya rununu inayoweza kusonga na kukusanya data ya video katika eneo lenye mazingira mabaya. Roboti kama hiyo inaweza kutumika kufanya doria katika mazingira karibu na nyumba yako au maeneo magumu kufikia na hatari. Roboti inaweza kutumika kwa doria za usiku na ukaguzi kwa sababu imewekwa na kionyeshi chenye nguvu kinachoangazia eneo lililo karibu nayo. Ina vifaa vya kamera 2 na udhibiti wa kijijini na anuwai ya zaidi ya mita 400. Inakupa fursa nzuri za kulinda mali yako wakati umekaa vizuri nyumbani.

Vigezo vya Robot

• Vipimo vya nje (LxWxH): 266x260x235 mm
• Jumla ya uzito wa kilo 3.0
• Kibali cha ardhi: 40 mm

Hatua ya 1: Orodha ya Sehemu na Vifaa

Niliamua kuwa nitatumia chasisi iliyotengenezwa tayari kuibadilisha kidogo kwa kuongeza vifaa vya ziada. Chasisi ya roboti imetengenezwa kabisa kutoka kwa chuma kilichopakwa rangi nyeusi.

Vipengele vya roboti:

• SZDoit C3 Smart DIY Robot KIT au 4WD Smart RC Robot Chassis ya gari
• 2x Kitufe cha Kuwasha / Kuzima Chuma
• Lipo Betri 7.4V 5000mAh
• Arduino Mega 2560
• Sensor ya Kuzuia Vizuizi vya IR x1
• Bodi ya Sensorer ya Shinikizo la Anga BMP280 (hiari)
• Lipo Battery Voltage Tester x2
• 2x Dereva wa Magari BTS7960B
• Lipo Betri 11.1V 5500mAh
• Kamera ya WIFI ya Xiaomi 1080P Panoramic Smart
• RunCam Split HD fpv kamera

Udhibiti:

RadioLink AT10 II 2.4G 10CH RC Transmitter au FrSky Taranis X9D Plus

Uhakiki wa Kamera:

Kila mmoja EV800D Goggles

Hatua ya 2: Kukusanya Chassis ya Robot

Kukusanyika kwa chasisi ya robot ni rahisi sana. Hatua zote zinaonyeshwa kwenye picha hapo juu. Utaratibu wa shughuli kuu ni kama ifuatavyo.

1. Parafuja motors DC kwa maelezo ya chuma upande
2. Piga maelezo ya alumini ya upande na motors DC kwa msingi
3. Piga wasifu wa mbele na wa nyuma kwa msingi
4. Sakinisha swichi muhimu za umeme na vifaa vingine vya elektroniki (tazama sehemu inayofuata)

Hatua ya 3: Uunganisho wa Sehemu za Elektroniki

Mdhibiti mkuu katika mfumo huu wa elektroniki ni Arduino Mega 2560. Ili kuweza kudhibiti motors nne nilitumia Madereva mawili ya Magari ya BTS7960B (H-Bridges). Magari mawili kila upande yameunganishwa na dereva mmoja wa gari. Kila Dereva wa Magari anaweza kupakiwa na sasa hadi 43A ambayo inatoa kiwango cha kutosha cha nguvu hata kwa roboti ya rununu inayotembea juu ya ardhi mbaya. Mfumo wa elektroniki una vifaa vyanzo viwili vya nguvu. Moja ya kusambaza motors na servos za DC (LiPo betri 11.1V, 5200 mAh) na nyingine kusambaza Arduino, kamera ya fpv, kionyeshi kilichoongozwa na sensorer (LiPo betri 7.4V, 5000 mAh). Betri zimewekwa kwenye sehemu ya juu ya roboti ili uweze kuzibadilisha haraka wakati wowote

Uunganisho wa moduli za elektroniki ni zifuatazo:

BTS7960 -> Arduino Mega 2560

• Pikipiki_R_EN - 22
• Pikipiki_LEN - 23
• MotorLeft_R_EN - 26
• MotorLef_L_LEN - 27
• Rpwm1 - 2
• Lpwm1 - 3
• Rpwm2 - 4
• Lpwm2 - 5
• VCC - 5V
• GND - GND

Mpokeaji wa R12DS 2.4GHz -> Arduino Mega 2560

• ch2 - 7 // Aileron
• ch3 - 8 // Elevator
• VCC - 5V
• GND - GND

Kabla ya kuanza kudhibiti roboti kutoka kwa transmita ya RadioLink AT10 2.4GHz unapaswa hapo awali kumfunga mtumaji na mpokeaji wa R12DS. Utaratibu wa kumfunga umeelezewa kwa undani kwenye video yangu.

Hatua ya 4: Arduino Mega Code

Nimeandaa programu zifuatazo za Arduino:

• Mtihani wa Mpokeaji wa RC 2.4GHz
• 4WD Robot RadioLinkAT10 (faili katika kiambatisho)

Programu ya kwanza "Mtihani wa Mpokeaji wa RC 2.4GHz" itakuruhusu kuanza kwa urahisi na kuangalia kipokeaji cha 2.4 GHz kilichounganishwa na Arduino, "RadioLinkAT10" ya pili inaruhusu kudhibiti harakati za roboti. Kabla ya kukusanya na kupakia programu ya sampuli, hakikisha kuwa umechagua "Arduino Mega 2560" kama jukwaa lengwa kama inavyoonyeshwa hapo juu (Arduino IDE -> Zana -> Bodi -> Arduino Mega au Mega 2560). Amri kutoka kwa transmita ya RadioLink AT10 2.4 GHz zinatumwa kwa mpokeaji. Njia 2 na 3 za mpokeaji zimeunganishwa kwenye pini za dijiti za Arduino 7 na 8 mtawaliwa. Katika maktaba ya kawaida ya Arduino tunaweza kupata kazi "pulseIn ()" ambayo inarudisha urefu wa mapigo katika microseconds. Tutatumia kusoma ishara ya PWM (Pulse Width Modulation) kutoka kwa mpokeaji ambayo ni sawia na kuelekeza kwa mtumaji fimbo ya kudhibiti. Kazi ya pulseIn () inachukua hoja tatu (pini, thamani na muda wa kumaliza):

1. pini (int) - idadi ya pini ambayo unataka kusoma mapigo
2. thamani (int) - aina ya mapigo ya kusoma: ama ya juu au ya chini
3. muda wa kumaliza (int) - idadi ya hiari ya mikrofoni kusubiri mapigo kukamilika

Thamani ya kusoma ya kunde inasomwa kwa ramani kati ya -255 na 255 ambayo inawakilisha mbele / nyuma ("songaValue") au pinduka kulia / kushoto ("turnValue") kasi. Kwa hivyo, kwa mfano ikiwa tunasukuma fimbo ya kudhibiti mbele kabisa tunapaswa kupata "moveValue" = 255 na kusukuma nyuma kabisa kupata "moveValue" = -255. Shukrani kwa aina hii ya udhibiti, tunaweza kudhibiti kasi ya mwendo wa roboti katika safu kamili.

Hatua ya 5: Upimaji wa Robot ya Usalama

Video hizi zinaonyesha vipimo vya roboti ya rununu kulingana na mpango kutoka sehemu iliyotangulia (Arduino Mega Code). Video ya kwanza inaonyesha vipimo vya roboti ya 4WD kwenye theluji usiku. Roboti inadhibitiwa na mwendeshaji kwa mbali kutoka umbali salama kulingana na maoni kutoka kwa fpv google. Inaweza kusonga haraka sana kwenye eneo ngumu unayoweza kuona kwenye video ya pili. Mwanzoni mwa maagizo haya unaweza pia kuona jinsi inavyostahimili katika eneo lenye ukali.